摘要
介绍了利用变增益PID控制方法补偿负载模拟器中摩擦力的方法。分析了负载模拟器系统中的各种非线性问题和摩擦力矩对高精度负载模拟器产生的非常重要的影响 ,并对摩擦现象进行了建模 ,提出了变增益PID控制方法对其进行补偿 ,为含有强摩擦影响的系统综合控制性能的提高提供了一个解决途径 ,同时和准积分方法进行了对照。实验证明了变增益PID控制方法的有效性和简洁性。
This paper presents how to use a variable gain PID control method to compensate the friction in load simulator. The nonlinear problems, especially the friction and its influence on high accuracy load simulator, are analyzed. A relative retail model of friction is built. As a solution to improve the performance of a system with large friction, the variable gain PID method is proposed and contrasted with quasi integrator method. The experiments prove the validity and simplicity.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第6期511-514,共4页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 0 6)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目 ( 2 0 0 10 0 0 60 16)
关键词
非线性控制
摩擦
变增益控制
摩擦补偿
负载模拟器
nonlinear control friction compensation variable gain control friction load simulator
