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滑模预测离散变结构控制用于船-舵伺服系统 被引量:15

SLIDING MODE PREDICTION-BASED DISCRETE VARIABLE STRUCTURE CONTROL AND ITS APPLICATION TO SHIP AUTOPILOT
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摘要 提出基于滑模预测思想的离散变结构控制设计新思路,以不确定系统的名义模型作为滑模预测模型,以理想趋近律作为参考滑模轨迹,将预测控制中滚动优化、反馈校正的思想引入离散准滑模变结构控制系统的设计。将理论成果应用于船一舵伺服系统设计了航向自动舵,仿真结果表明,该文方法可有效消除抖振现象,设计的航向控制器可以快速准确地跟踪设定航向,并且能够有效抑制参数摄动和外界风浪干扰对船舶运动的影响,具有很强的鲁棒性。 This paper presents a new approach to the variable structure control design for uncertain discrete-time systems based on the 'sliding mode prediction' algorithm proposed here. The algorithm uses a nominal model to predict future sliding mode value, conducts receding optimization, makes feedback correction, and uses a ideal reaching law being the reference sliding mode trajectory. The new method is applied to the ship steering autopilot design. Simulation results show that the controller designed here can track a desired course well, eliminate chattering effectively and exhibit very good performance robustness.
出处 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第11期160-163,共4页 Proceedings of the CSEE
关键词 船-舵伺服系统 滑模预测 离散变结构控制 鲁棒性 航向控制器 船舶 Discrete variable structure control Sliding mode prediction Ship autopilot Robustness Motor
  • 相关文献

参考文献5

二级参考文献12

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共引文献186

同被引文献132

引证文献15

二级引证文献91

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