摘要
根据足球机器人的运动学模型,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,采用预测模糊控制优化机器人的底层动作,详细介绍了足球机器人预测模糊控制系统的设计过程,并通过实验验证了该方法的可行性。
The kinematical model of soccer robot was analyzed. Considering timelag, nonlinear and other characters of system which can not be overcome by traditional PID algorithm, we applied predictive fuzzy control to optimizing robot's basic motion.The design of predictive fuzzy control system and the simulation of system is presented.The experiment shows that the performance of the robot can be improved.
出处
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
2003年第3期79-82,共4页
Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition)
基金
国家863计划智能机器人资助项目(2001AA422270)
浙江省自然科学基金资助项目(ZD0107)
关键词
预测控制
模糊控制
预测模糊控制
底层动作
足球机器人
predictive control
fuzzy control
predictive fuzzy control
basic motion
soccer robot
