摘要
研究了并联机器人在球腔内面雕刻汉字所遇到的若干问题 ,包括平面刀路向球腔内面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等 ,给出了算例并用 6 HTRT并联机器人进行了验证 ,为并联机器人在汉字雕刻领域的实际应用奠定了基础。
The paper studies some problems about engraving Chinese characters on sphere cavity inner surface for parallel robot,including tool path mapping method from plane to sphere cavity inner surface,circular arc interpolation and cutter-orientation real time planning algorithm etc.It also gives computation example and validates the results with 6-HTRT parallel robot,so establishes foundation for parallel robot in the actual application area of Chinese characters engraving.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
2004年第1期29-31,共3页
Machine Design And Research
基金
中国科学院机器人学开放研究实验室基金项目资助(RL2 0 0 2 0 7)
关键词
并联机器人
汉宇图像
雕刻
刀路规划
刀具姿态
算法
parallel robot
Chinese characters image
engraving
tool path planning
cutter-orientation
