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一种工业机器人动力学参数的辨识方法 被引量：26
1
作者 丁亚东 陈柏 +1 位作者 吴洪涛 申浩宇 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期49-56,共8页
机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超... 机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数. 展开更多
关键词 工业机器人 动力学参数 分步辨识 辨识算法 轨迹优化
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轻壤土散乱锥状堆置体侵蚀产沙规律研究 被引量：12
2
作者 丁亚东 谢永生 +2 位作者 景民晓 田飞 王雪松 《水土保持学报》 CSCD 北大核心 2014年第5期31-36,共6页
采用人工模拟降雨的方法,研究轻壤土散乱锥状堆置体在不同土石比和不同雨强条件下堆置体的侵蚀速率、产沙量、径流量的变化。结果表明:相同雨强条件下,土石比越大,产流时间越长;产流时间与降雨雨强呈负幂函数关系;相同土石比条件下,雨强... 采用人工模拟降雨的方法,研究轻壤土散乱锥状堆置体在不同土石比和不同雨强条件下堆置体的侵蚀速率、产沙量、径流量的变化。结果表明:相同雨强条件下,土石比越大,产流时间越长;产流时间与降雨雨强呈负幂函数关系;相同土石比条件下,雨强从1.0mm/min增大至2.5mm/min时,总体趋势为随雨强的增大,侵蚀速率增大;在研究的4种土石比范围内,弃土堆置体总侵蚀产沙量随雨强的增大呈指数变化趋势,其相关关系显著。单位时间径流量的变化基本保持平稳状态,并在小范围内上下波动。 展开更多
关键词 轻壤土 散乱锥状堆置体 侵蚀 模拟降雨
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荧光X射线参考辐射的优化 被引量：3
3
作者 丁亚东 魏可新 +1 位作者 宋明哲 刘巧凤 《辐射防护》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期366-369,375,共5页
在荧光X射线参考辐射场中,射线的强度和纯度会受到机械装置本身、辐射体厚度、次级过滤厚度、X光机管电压的影响。在优化设计参考辐射装置结构的基础上,通过理论分析计算和蒙特卡罗模拟,得到荧光强度和纯度随辐射体和次级过滤厚度的变化... 在荧光X射线参考辐射场中,射线的强度和纯度会受到机械装置本身、辐射体厚度、次级过滤厚度、X光机管电压的影响。在优化设计参考辐射装置结构的基础上,通过理论分析计算和蒙特卡罗模拟,得到荧光强度和纯度随辐射体和次级过滤厚度的变化,并对X光机管电压对荧光强度和纯度的影响进行了测量。结果显示:F-Cs这一辐射质,当辐射体Cs2SO4的厚度大于490μm时,荧光强度达到饱和;当次级过滤Te O2的厚度约为327μm时,荧光纯度最高;荧光强度随X光机管电压的升高而增加,纯度随管电压的升高而降低。 展开更多
关键词 荧光X射线 参考辐射 辐射体 次级过滤 管电压 MCNP
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基于单片机的智能防酒驾装置设计 被引量：6
4
作者 丁亚东 熊刚 《机械制造与自动化》 2018年第5期130-133,148,共5页
针对酒驾醉驾引发交通事故等问题,以单片机为控制核心,选取合适的传感器、显示器件、报警及控制执行机构,研究开发了一款适用于车内车载的智能防酒驾装置,实现多点酒精浓度数据的快速获取、显示,能够报警及禁止车辆启动等功能。在完成... 针对酒驾醉驾引发交通事故等问题,以单片机为控制核心,选取合适的传感器、显示器件、报警及控制执行机构,研究开发了一款适用于车内车载的智能防酒驾装置,实现多点酒精浓度数据的快速获取、显示,能够报警及禁止车辆启动等功能。在完成软硬件设计后制作了样机,并进行了测试。测试结果表明,该装置测量精度高、反应灵敏、安装方便、实用性强、安全可靠、维护成本低廉,有一定应用价值。 展开更多
关键词 单片机 酒驾 酒精传感器
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汽车实训中心蓄电池的管理与维护 被引量：1
5
作者 丁亚东 《科技创新与应用》 2012年第16期55-55,共1页
实训中心的蓄电池使用率低,容易损坏,且数量众多,需要对其进行正确的管理与维护。本文结合实际情况进行了简要探讨,旨在保持蓄电池良好的技术状态,延长使用寿命,保障实践教学的正常运行。
关键词 实训 蓄电池 管理 实践教学
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利用MCNP程序研究多层平板高气压电离室的能量响应
6
作者 丁亚东 王攀峰 +1 位作者 王庆斌 张清江 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期883-885,共3页
本研究利用MCNP程序对多层平板高气压电离室的能量响应进行模拟计算,获得了从几十ke V到10 Me V能量区间内的响应曲线,并与实验进行对比。结果表明:模拟计算值与实验刻度值吻合较好,且该电离室可以测量最高能量达10 Me V的光子辐射。
关键词 高气压电离室 能量响应 MCNP程序
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基于信息技术的汽车检测与维修技术专业教学模式探索与研究 被引量：2
7
作者 丁亚东 《内燃机与配件》 2021年第8期241-242,共2页
随着我国汽车保有量的增长和汽车技术的进步,对汽车维修人才的需求和要求也逐步提高。本文以汽修专业教学存在的问题,通过高职院校目前教学模式特点的分析,结合我院汽修专业信息化教学模式的建设和应用,重点分析研究提高汽修专业信息化... 随着我国汽车保有量的增长和汽车技术的进步,对汽车维修人才的需求和要求也逐步提高。本文以汽修专业教学存在的问题,通过高职院校目前教学模式特点的分析,结合我院汽修专业信息化教学模式的建设和应用,重点分析研究提高汽修专业信息化教学的策略,以此构建高职汽修专业信息化教学模式,培养更多技术技能型人才。 展开更多
关键词 信息技术 汽车 教学模式 探索 研究
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《汽车电器构造与维修》课程思政教学探索 被引量：2
8
作者 丁亚东 《专用汽车》 2022年第4期69-71,共3页
在当前的高职院校课程体系设计过程中,为了进一步加强汽车电器构造与维修教学的有效性,需要在专业知识教学的基础上,落实课程思政教学改革。在《汽车电器构造与维修》课程的基础上,打造立体化的教学模式,综合思政理念,落实课程思政教学... 在当前的高职院校课程体系设计过程中,为了进一步加强汽车电器构造与维修教学的有效性,需要在专业知识教学的基础上,落实课程思政教学改革。在《汽车电器构造与维修》课程的基础上,打造立体化的教学模式,综合思政理念,落实课程思政教学体系的研究和分析,结合课程专业目标、德育目标,对课程结构内容分化、实施思路及重点措施进行针对性分析。 展开更多
关键词 《汽车电器构造与维修》 课程思政 优化策略
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有关对分课堂于汽车文化教学之中探索 被引量：2
9
作者 丁亚东 《时代汽车》 2021年第2期81-82,共2页
随着社会的不断发展,当前汽车已经成为了人们最常见的一种代步工具,人们的生活已经离不开汽车了,于是很多大学与高职院校都将《汽车文化》作为选修课纳入到教学体系中去,对于汽车专业的学生来说,《汽车文化》更是已经成为一门必修课,这... 随着社会的不断发展,当前汽车已经成为了人们最常见的一种代步工具,人们的生活已经离不开汽车了,于是很多大学与高职院校都将《汽车文化》作为选修课纳入到教学体系中去,对于汽车专业的学生来说,《汽车文化》更是已经成为一门必修课,这门课程旨在通过与汽车技术相关的文化教学培养全面发展的专业人才。对分课堂是一种新型教学模式,虽然随着教学理念的不断发展和教育事业的不断发展,已经有很多针对提高学生主观能动性的教学模式,但是对分课堂这种教学模式还是以其独特的作用受到广大教育者的推广。本文将结合对分课堂的优势,探索对分课堂这种教学模式在汽车文化教学中的应用措施。 展开更多
关键词 对分课堂 汽车文化教学 探索
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汽车电器系统电路故障的解决方法论述 被引量：1
10
作者 丁亚东 《内燃机与配件》 2022年第3期157-159,共3页
当前,我国国内的汽车电子技术处于不断的发展阶段期,在这个时期,汽车电气成为汽车的重要组成部分。汽车的性能是客户在选择汽车时的重要依据,基于此,汽车性能的高低其实对于汽车而言具有重要的作用。当前,我国很多的研究学者重视汽车的... 当前,我国国内的汽车电子技术处于不断的发展阶段期,在这个时期,汽车电气成为汽车的重要组成部分。汽车的性能是客户在选择汽车时的重要依据,基于此,汽车性能的高低其实对于汽车而言具有重要的作用。当前,我国很多的研究学者重视汽车的研究内容,尤其是随着科学技术的不断发展,现代汽车自动化发展与电器化应用,更是直接促进了汽车的智能化发展。本文主要研究汽车电器系统电路故障的解决方法。 展开更多
关键词 现代汽车 电器系统 电路故障 解决方法
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基于MK02和组态王的BUCK开关电源监控系统设计
11
作者 丁亚东 赵俊杰 《盐城工学院学报（自然科学版）》 CAS 2016年第1期28-32,共5页
针对常见的BUCK开关电源,提出一种监控系统设计,以飞思卡尔公司MK02单片机为控制芯片,采用成本低廉的RS485总线和通用单片机ASCII协议与组态王相连,通过采集输入输出电压电流值,实现系统的实时监控,具有监控效果好、使用方便等优点。
关键词 BUCK MK02 RS485 组态王 ASCII协议
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一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法 被引量：9
12
作者 陈柏 谢本华 +2 位作者 丁力 吴洪涛 丁亚东 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期835-840,共6页
针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,... 针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数。最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值。 展开更多
关键词 工业机器人 动力学模型 参数辨识 加权最小二乘法
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模拟降雨条件下赣北地区弃土堆置体侵蚀产沙试验研究 被引量：7
13
作者 王雪松 谢永生 +2 位作者 田飞 丁亚东 陈曦 《水土保持学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期8-14,共7页
以赣北红土为研究对象,在室内模拟我国南方红土地区的开发建设项目弃土堆置体,对不同雨强下,不同堆置形态堆置体的侵蚀产沙过程进行试验研究。研究结果表明:堆置形态对径流率的影响不明显,而砾石含量的增加能够延迟径流率达到稳定的时间... 以赣北红土为研究对象,在室内模拟我国南方红土地区的开发建设项目弃土堆置体,对不同雨强下,不同堆置形态堆置体的侵蚀产沙过程进行试验研究。研究结果表明:堆置形态对径流率的影响不明显,而砾石含量的增加能够延迟径流率达到稳定的时间;侵蚀速率随降雨历时变化呈现多峰型变化趋势;砾石和坡顶平台有车碾压堆置形态均能使总产沙量进一步增大,堆置形态均为散乱锥状堆置的两种类型,土石比为9∶1的堆置体的产沙量最大可达到纯土堆置体的1.92倍(2.0mm/min降雨强度);当堆置体均为纯土时,坡顶平台有车碾压堆置体的总产沙量最大可达到散乱锥状堆置体的1.50倍(1.5mm/min降雨强度)。各类型弃土堆置体的平均径流率、平均侵蚀速率均与降雨强度存在着显著的线性关系;同时总产沙量与总径流量也存在着显著的线性关系(P<0.05)。 展开更多
关键词 赣北红土 模拟降雨 径流 降雨强度 侵蚀 产沙
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采用ABC算法的关节机器人动力学参数辨识 被引量：8
14
作者 陈柏 管亚宇 +2 位作者 吴洪涛 谢本华 丁亚东 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期736-743,共8页
实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型... 实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 参数辨识 基于模型的前馈控制 人工蜂群算法 非线性摩擦模型
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薄土坡耕地石坎反坡水平阶水沙调控效果 被引量：6
15
作者 田飞 谢永生 +2 位作者 陈磊 索改弟 丁亚东 《干旱地区农业研究》 CSCD 北大核心 2015年第6期247-253,共7页
为研究石坎反坡水平阶对于薄土坡耕地的水沙调控效果,设置了两个标准天然降雨径流小区(措施小区和对照小区)分别对次降雨径流和泥沙进行了观测,结果表明:石坎反坡水平阶措施能够有效地调控坡耕地地表径流,年均径流削减率为22.5%,且在短... 为研究石坎反坡水平阶对于薄土坡耕地的水沙调控效果,设置了两个标准天然降雨径流小区(措施小区和对照小区)分别对次降雨径流和泥沙进行了观测,结果表明:石坎反坡水平阶措施能够有效地调控坡耕地地表径流,年均径流削减率为22.5%,且在短历时、大雨强降雨条件下的调控效果好于长历时、小雨强降雨;该措施对于坡耕地泥沙调控效果显著且稳定,年均泥沙削减率95.5%,措施小区的坡面产沙量随降雨特征值变化的波动幅度远远小于对照小区;石坎反坡水平阶措施通过减少坡面侵蚀,间接提高了坡耕地作物产量,春玉米年均增产6.2%。 展开更多
关键词 薄土坡耕地 石坎反坡水平阶 泥沙调控 径流调控
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基于压力检测的汽车空调故障分析与排除 被引量：9
16
作者 朱亮亮 丁亚东 段少勇 《制冷与空调（四川）》 2015年第6期692-695,718,共5页
汽车空调系统的故障分析和故障排除,一直是汽车常见故障维修中的重点和难点。通过制冷系统工作原理和歧管压力计工作原理的介绍,利用歧管压力计对空调制冷系统压力进行检测,根据检测数据与正常压力范围的比较,结合直观的看、听、摸等方... 汽车空调系统的故障分析和故障排除,一直是汽车常见故障维修中的重点和难点。通过制冷系统工作原理和歧管压力计工作原理的介绍,利用歧管压力计对空调制冷系统压力进行检测,根据检测数据与正常压力范围的比较,结合直观的看、听、摸等方式,分析引起故障的可能原因,并提出详细的诊断方法及排除措施,最终故障得到解决。 展开更多
关键词 压力 检测 分析 故障排除
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汽车空调膨胀阀常见故障分析与排除 被引量：6
17
作者 朱亮亮 丁亚东 段少勇 《制冷与空调（四川）》 2017年第1期81-85,共5页
热力膨胀阀是汽车空调制冷系统四大组成部件之一,其故障分析及排除,一直是汽车故障维修中的重点和难点。通过节流原理和膨胀阀工作原理的介绍,利用歧管压力计的压力检测功能,结合看、听、摸等直观探测方式,进行故障原因分析,提出故障排... 热力膨胀阀是汽车空调制冷系统四大组成部件之一,其故障分析及排除,一直是汽车故障维修中的重点和难点。通过节流原理和膨胀阀工作原理的介绍,利用歧管压力计的压力检测功能,结合看、听、摸等直观探测方式,进行故障原因分析,提出故障排除措施;并对膨胀阀的正确安装及调整进行了定性分析。以此保证膨胀阀的正确使用,实现制冷系统高效、安全的运行。 展开更多
关键词 汽车空调 膨胀阀 检测 分析 故障排除
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用于校准剂量(率)仪的低能X光子能谱测量技术 被引量：1
18
作者 刘巧凤 魏可新 +2 位作者 张春明 宋明哲 丁亚东 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1258-1262,共5页
在低能X参考辐射场中校准剂量(率)仪时,从空气比释动能到剂量当量的转换系数与光子能量分布及入射角等因素有很大的关系,简单地应用ISO4037《校准剂量仪和剂量率仪及确定其光子能量响应的X和γ标准辐射》中所给推荐值将产生很大的不确... 在低能X参考辐射场中校准剂量(率)仪时,从空气比释动能到剂量当量的转换系数与光子能量分布及入射角等因素有很大的关系,简单地应用ISO4037《校准剂量仪和剂量率仪及确定其光子能量响应的X和γ标准辐射》中所给推荐值将产生很大的不确定度。能谱测量方法可以准确地得到能注量谱各方面信息,进而得到正确的转换系数。论文阐述了能谱测量技术的基本原理及方法,应用PTW软X射线电离室完成了低能参考辐射场特性测试,选用CdZnTe探测器对参考辐射场进行能谱测量,并利用蒙特卡罗方法解谱。由解谱结果计算得到的转换系数与德国PTB实验室的计算值最大相对偏差为8.9%,与ISO4037-3《场所剂量仪和个人剂量仪的校准及其能量响应和角响应的确定》推荐值最大相对偏差为18.2%。 展开更多
关键词 低能光子 响应矩阵 解谱 转换系数
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电控汽车发动机故障诊断技术与应用探讨 被引量：1
19
作者 段少勇 丁亚东 +2 位作者 吕秋硕 程联社 陆健 《黑龙江科技信息》 2016年第4期49-49,共1页
汽车在当今社会中越来越成为一种重要的交通工具,随着社会经济的发展与汽车工业的发展,出现了电控汽车等能源型汽车。再好的汽车也会发生故障,针对故障需要维修人员掌握扎实的故障诊断维修技术,电控汽车发动机故障诊断技术就是其中众多... 汽车在当今社会中越来越成为一种重要的交通工具,随着社会经济的发展与汽车工业的发展,出现了电控汽车等能源型汽车。再好的汽车也会发生故障,针对故障需要维修人员掌握扎实的故障诊断维修技术,电控汽车发动机故障诊断技术就是其中众多诊断维修技术之一。 展开更多
关键词 电控汽车发动机 故障诊断技术 应用
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父母教养方式如何纾解学生学习焦虑:基于学习成绩与情绪认知的中介分析
20
作者 丁亚东 《基础教育》 北大核心 2023年第2期90-99,共10页
学习焦虑是影响学生高质量发展的重要因素,父母教养方式的优化有助于学生学习焦虑的纾解。通过对1588名学生的实证分析,70.03%的学生存在学习焦虑,处在较高水平。学生成绩、自我情绪认知等是影响学生学习焦虑的重要因素,父母教养方式不... 学习焦虑是影响学生高质量发展的重要因素,父母教养方式的优化有助于学生学习焦虑的纾解。通过对1588名学生的实证分析,70.03%的学生存在学习焦虑,处在较高水平。学生成绩、自我情绪认知等是影响学生学习焦虑的重要因素,父母教养方式不但对学习焦虑有直接影响,还通过影响学习成绩和情绪认知,对学生学习焦虑产生间接影响,“父母教养方式——情绪认知——学习焦虑”是主要路径。控制型和关怀型父母与学生学习焦虑均呈显著正相关,控制型的父母更容易让学生产生学习焦虑的心理。政府、学校和家长应加强协作,从优化学生评价体系,树立科学成绩观;建立学生情绪评估常态化体系,开展情绪疏导课程建设;转变教养观念,注重对子女的人文关怀;建立健全教学质量监控体系,促进学校教育的高质量发展;引导树立具有适切性的教育期望,注重学生自我发展等方面制定纾解举措。 展开更多
关键词 教养方式 控制型父母 关怀型父母 学习焦虑 情绪认知
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