期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到10篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于人体关节点的三维重心计算与验证方法
1
作者 丁皓 夏冬阳 +3 位作者 丁思吉 盛诗梦 徐欣茹 尚昆 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期157-163,共7页
目的 探究基于机器视觉确定人体重心空间位置的乘系数法和力矩合成法准确度。方法 搭建力学测量平台,分别设计静态和动态下人体三维重心测量方法,计算重心空间坐标。通过实验,分析乘系数法和力矩合成法的计算准确度。结果 在静态实验下... 目的 探究基于机器视觉确定人体重心空间位置的乘系数法和力矩合成法准确度。方法 搭建力学测量平台,分别设计静态和动态下人体三维重心测量方法,计算重心空间坐标。通过实验,分析乘系数法和力矩合成法的计算准确度。结果 在静态实验下,力矩合成法的计算结果在每个维度上都比乘系数法的准确度更高,力矩合成法计算人体三维重心在X、Y、Z方向上的误差最低分别为3.9%、4.1%、8.5%;在动态实验下,力矩合成法不论是在X或Y方向的平均误差和相对误差都比乘系数法要小,采用动作分解法来分析Z轴重心高度方向,力矩合成法最终呈现的效果更好。结论 力矩合成法的三维重心计算准确度较高,与力学测量平台的测量数据更接近。力矩合成法所计算出的三维重心基本可代替力学测量平台应用于后续进一步的研究。 展开更多
关键词 三维重心 乘系数法 力矩合成法 力学测量平台
原文传递
基于四轮差速模型的多机器人路径规划 被引量：9
2
作者 丁皓 刘浩宇 +3 位作者 庄逸 阚孟菲 夏冬阳 丁思吉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第4期730-738,共9页
针对多机器人路径规划问题,设计了一种基于四轮差速模型的多机器人路径规划系统。首先,对单个移动机器人底盘进行建模分析,建立底盘位姿变化与速度之间的运动学关系。其次,改进机器人的全局路径规划A*算法,并结合建模分析的结果,使用局... 针对多机器人路径规划问题,设计了一种基于四轮差速模型的多机器人路径规划系统。首先,对单个移动机器人底盘进行建模分析,建立底盘位姿变化与速度之间的运动学关系。其次,改进机器人的全局路径规划A*算法,并结合建模分析的结果,使用局部路径规划动态窗口算法(DWA)推导机器人运动轨迹,实现多机器人动态避障功能。最后,搭建机器人实物模型和实验场景,通过机器人操作系统(ROS)平台设计多机器人自主导航,在实验场景中对所提方法进行验证,实验结果表明了该方法的可行性和稳定性。 展开更多
关键词 多机器人 路径规划 四轮差速 A*算法 DWA
原文传递
静脉穿刺机械臂穿刺与挑针动作 被引量：1
3
作者 丁皓 庄逸 +7 位作者 阚孟菲 夏冬阳 丁思吉 盛诗梦 徐欣茹 尚昆 杨戈尔 吕杰 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期375-381,共7页
目的提出一种新型多关节串联静脉穿刺系统,探究其穿刺过程中进针、挑针动作涉及的以力学、运动学为基础的相关控制问题,验证此系统的可行性。方法搭建穿刺机械臂实物,结合穿刺力学模型提出进针位移控制算法。利用DH法进行正运动学解算,... 目的提出一种新型多关节串联静脉穿刺系统,探究其穿刺过程中进针、挑针动作涉及的以力学、运动学为基础的相关控制问题,验证此系统的可行性。方法搭建穿刺机械臂实物,结合穿刺力学模型提出进针位移控制算法。利用DH法进行正运动学解算,得到末端针尖坐标,再利用几何法进行逆运动学解算,正逆过程联系紧密。采用运动学正解-逆解-再正解方法比较挑针前后的末端坐标位置误差,最后结合实物进行实验验证与仿真。结果经过仿真及实验,验证理论模型的准确性。利用该进针算法可以实现一针见血,为机械臂动作的控制提供理论依据。挑针前后末端位置误差可以控制在1 mm以内。机械臂在挑针过程中末端针尖几乎保持固定,故此套挑针方案可行,基本可以验证机械臂挑针动作满足精度与安全要求。结论该静脉穿刺机械臂真实模拟穿刺过程的进针、挑针动作,能够安全、准确地实现进针穿刺和以针尖为定点的挑针动作,具有一定的临床使用价值。 展开更多
关键词 静脉穿刺 穿刺力学 机器人控制 正逆运动学
原文传递
静脉穿刺机器人系统的应用与发展
4
作者 徐欣茹 丁皓 +2 位作者 夏冬阳 丁思吉 盛诗梦 《软件工程与应用》 2023年第1期8-18,共11页
静脉穿刺机器人系统是一种代替人工实行静脉穿刺的医疗辅助系统,在医疗自动化领域具有很重要的实际应用价值。该文结合国内外穿刺机器人系统研究进展,根据功能对整个系统进行了模块化分类,包括静脉成像模块、穿刺执行模块及穿刺反馈模... 静脉穿刺机器人系统是一种代替人工实行静脉穿刺的医疗辅助系统,在医疗自动化领域具有很重要的实际应用价值。该文结合国内外穿刺机器人系统研究进展,根据功能对整个系统进行了模块化分类,包括静脉成像模块、穿刺执行模块及穿刺反馈模块。然后对各模块分别进行介绍,梳理了各模块的相关研究与应用。最后总结了静脉穿刺机器人系统的优势和存在的问题,并对未来的发展方向提出了展望。 展开更多
关键词 静脉穿刺系统 医疗机器人 静脉成像技术
下载PDF
心音信号分类识别算法综述
5
作者 丁思吉 丁皓 +4 位作者 阚孟菲 庄逸 夏冬阳 盛诗梦 徐欣茹 《软件导刊》 2022年第12期272-278,共7页
心脏听诊相较于心脏超声、磁共振成像等诊断方式,具有快速、低成本的特点。通过心音对心脏瓣膜病进行诊断需要丰富的临床经验,学习周期长,且主观性较强。随着计算机技术以及机器学习算法的发展,利用机器学习模型对心脏瓣膜病进行诊断受... 心脏听诊相较于心脏超声、磁共振成像等诊断方式,具有快速、低成本的特点。通过心音对心脏瓣膜病进行诊断需要丰富的临床经验,学习周期长,且主观性较强。随着计算机技术以及机器学习算法的发展,利用机器学习模型对心脏瓣膜病进行诊断受到了越来越多关注。利用机器学习模型分类心音信号的4个主要步骤是:心音信号数据收集、信号预处理、特征提取和模型训练。对主流心音数据库以及心音信号分类步骤进行介绍,阐述分类算法的效果及优缺点,并对未来进行展望。 展开更多
关键词 心音信号 机器学习 神经网络 信号分割 特征提取 分类算法
下载PDF
硅胶材料穿刺力学性能的实验研究 被引量：2
6
作者 阚孟菲 丁皓 +3 位作者 丁思吉 庄逸 夏冬阳 刘浩宇 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期137-142,共6页
目的通过实验研究获取静脉穿刺机器人较为合适的穿刺方法。方法对弹性材料采用不同的穿刺速度、角度进行穿刺,从而获得各种穿刺方法过程中的力-时间曲线。结果在穿刺过程中,随着穿刺角度增大,所需的穿刺力越小;穿刺速度越快,穿刺力越大... 目的通过实验研究获取静脉穿刺机器人较为合适的穿刺方法。方法对弹性材料采用不同的穿刺速度、角度进行穿刺,从而获得各种穿刺方法过程中的力-时间曲线。结果在穿刺过程中,随着穿刺角度增大,所需的穿刺力越小;穿刺速度越快,穿刺力越大。结论在进行静脉穿刺机器人穿刺方法设计时,宜采用40°~45°穿刺角度和120~300 mm/min穿刺速度进行穿刺。研究结果为静脉穿刺机器人穿刺角度及速度的选取提供参考。 展开更多
关键词 静脉穿刺 穿刺力 力学性能 硅胶材料
原文传递
疫情背景下无接触医用机器人的应用与发展 被引量：7
7
作者 庄逸 丁皓 +3 位作者 刘浩宇 阚孟菲 夏冬阳 丁思吉 《生物医学工程学进展》 CAS 2021年第1期30-35,共6页
该文对疫情背景下不同类型的无接触医用机器人进行了简单的梳理和分类,介绍了在疫情背景下应用机器人技术的优势,结合国内外应用现状,分析了各类医用机器人的关键技术,并对未来的发展方向提出了展望。
关键词 医用机器人 疫情 无接触 医疗辅助
下载PDF
静脉穿刺机器人技术发展现状 被引量：1
8
作者 阚孟菲 丁皓 +3 位作者 刘浩宇 庄逸 丁思吉 夏冬阳 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2022年第11期1-4,13,共5页
针对传统的手工静脉穿刺技术成功率相对较低、会对患者造成其他伤害的问题,为了提升静脉穿刺的成功率,用以辅助静脉穿刺的机器人系统得到了快速的发展。首先对传统静脉穿刺成功率不高的原因进行分析,然后着重论述了静脉穿刺机器人所要... 针对传统的手工静脉穿刺技术成功率相对较低、会对患者造成其他伤害的问题,为了提升静脉穿刺的成功率,用以辅助静脉穿刺的机器人系统得到了快速的发展。首先对传统静脉穿刺成功率不高的原因进行分析,然后着重论述了静脉穿刺机器人所要采用的关键技术:静脉成像以及静脉穿刺。并对采用了两种技术的静脉穿刺机器人所存在的问题进行了总结,对未来的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 手工穿刺 静脉成像 静脉穿刺 自动静脉穿刺机器人
下载PDF
一种自主导航的多功能护理床控制系统设计
9
作者 夏冬阳 刘浩宇 +3 位作者 庄逸 阚孟菲 丁思吉 丁皓 《生物医学工程学进展》 CAS 2021年第2期83-87,102,共6页
该文设计了一种床姿可调节、床体可自主移动的护理床控制系统以满足病人对护理床功能多样化的需求。首先,采用树莓派和Arduino配合作为系统的控制器,结合床姿调节模块、床体移动模块、参数测量模块、无线传输模块等完成了控制系统的硬... 该文设计了一种床姿可调节、床体可自主移动的护理床控制系统以满足病人对护理床功能多样化的需求。首先,采用树莓派和Arduino配合作为系统的控制器,结合床姿调节模块、床体移动模块、参数测量模块、无线传输模块等完成了控制系统的硬件部分的设计。其次,通过App Inventor设计了床姿调节APP来控制床姿调节。最后,采用Gmapping算法实现环境地图的构建,通过路径规划完成了自主导航功能的设计,又搭建了一款可通过局域网远程操控床体移动的APP。实验表明,护理床的床板角度调节精准,自主导航及实时避障功能及时准确。该控制系统操作简单,实用性强,解决了传统护理床移动困难的难题,适用于医院、养老院等场所。 展开更多
关键词 护理床 床姿调节 自主导航 控制系统
下载PDF
注意力机制在医学上的应用综述
10
作者 盛诗梦 丁皓 +2 位作者 徐欣茹 丁思吉 夏冬阳 《软件工程与应用》 2022年第6期1223-1232,共10页
注意力机制作为一种解决资源分配的手段,用来解决资源过载问题。最开始仅应用在机器翻译、文本处理等领域,最近十年也开始被应用于图像处理领域中,考虑将其与医学领域相结合,用注意力解决医学相关问题,有利于提高我国医疗服务行业的发... 注意力机制作为一种解决资源分配的手段,用来解决资源过载问题。最开始仅应用在机器翻译、文本处理等领域,最近十年也开始被应用于图像处理领域中,考虑将其与医学领域相结合,用注意力解决医学相关问题,有利于提高我国医疗服务行业的发展。文章介绍了注意力机制并总结了注意力机制在医学上的主要应用:医学图像检测与分割、医学图像分类、疾病预测、行为识别。在医学领域引入注意力机制,有利于提高医生的诊断效率,缩短就诊时间,也为虚拟现实技术的进一步发展带来了可能。 展开更多
关键词 注意力机制 图像检测 图像分割 行为识别 医学
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部