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GNSS拒止环境下的手机车载定位研究 被引量：1
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作者 丁龙阳 旷俭 +1 位作者 陈起金 牛小骥 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1712-1719,共8页
针对地下车库这类卫星定位失效场景下的手机端车辆定位问题,本文研究了利用车辆非完整性约束(nonholonomic constraints,NHC)和磁航向辅助惯导自主推算的定位方案。基于智能手机传感器,比较了在没有全球卫星导航系统(global navigation ... 针对地下车库这类卫星定位失效场景下的手机端车辆定位问题,本文研究了利用车辆非完整性约束(nonholonomic constraints,NHC)和磁航向辅助惯导自主推算的定位方案。基于智能手机传感器,比较了在没有全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)辅助的条件下,补偿手机安装角和NHC杆臂、在线估计手机安装角和非完整性约束杆臂以及磁航向修正对定位精度的影响,并在2种典型的地下车库(多转弯和长直线)中进行了测试实验。实验结果表明:多转弯轨迹相比长直线轨迹更有利于非完整性约束性能的发挥;在多转弯场景中,在线估计手机安装角和非完整性约束杆臂并进行补偿的方案取得了最好的定位精度;在卫星信号中断500 m条件下,终点平面位置相对测量误差仅为1.66%;在长直线场景中,加入磁航向修正的方案定位精度最高;在卫星信号中断800 m条件下,终点平面位置相对测量误差为10.56%。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统中断 微机电系统惯性测量单元 智能手机 车辆定位 磁力计 非完整性约束 手机安装角 非完整性约束杆臂
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基于MEMS IMU和运动约束的共享单车定位算法 被引量：5
2
作者 牛小骥 丁龙阳 +1 位作者 旷俭 吴宜斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期300-306,共7页
由于全球卫星导航系统在城市环境中信号遮挡严重,共享单车在这类关键区域难以实现连续可靠的定位。为解决这一问题,利用MEMS IMU和自行车运动特性,设计了一种基于惯性导航系统(INS)和非完整性约束(NHC)的融合推算定位方案(NHC/INS)。尤... 由于全球卫星导航系统在城市环境中信号遮挡严重,共享单车在这类关键区域难以实现连续可靠的定位。为解决这一问题,利用MEMS IMU和自行车运动特性,设计了一种基于惯性导航系统(INS)和非完整性约束(NHC)的融合推算定位方案(NHC/INS)。尤其是深入探讨了IMU安装角误差与NHC杆臂补偿对自行车NHC/INS定位性能的影响。实验结果表明:(1)在卫星信号中断60 s的情况下,相较于传统惯性导航方案,NHC/INS方案在北向、东向以及垂向的定位精度分别提升了91%、95%和83%;(2)即使在卫星信号中断5 min的极端苛刻条件下,NHC/INS方案的北向、东向以及垂向的位置最大误差的RMS统计值也仅为4.0 m、2.5 m和4.0 m,能够满足共享单车的日常监管需要。 展开更多
关键词 MEMS IMU 非完整性约束 自行车定位 扩展卡尔曼滤波
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面向室内视觉定位的点特征提取算法比较 被引量：8
3
作者 付元辰 马鸣庸 丁龙阳 《导航定位学报》 CSCD 2022年第1期36-40,共5页
针对室内定位中特征提取较为困难的问题,对目前已有的室内点特征提取算法进行了评估。比较尺度不变特征变换算法(SIFT)、快速鲁棒性特征算法(SURF)、旋转不变特征算法(ORB)、二进制尺度不变特征算法(BRISK)及快速视网膜特征算法(FREAK)... 针对室内定位中特征提取较为困难的问题,对目前已有的室内点特征提取算法进行了评估。比较尺度不变特征变换算法(SIFT)、快速鲁棒性特征算法(SURF)、旋转不变特征算法(ORB)、二进制尺度不变特征算法(BRISK)及快速视网膜特征算法(FREAK)的原理和特点;并自制室内影像数据集,对不同点特征提取算法在不同条件(光照变换、模糊变换、旋转变换、视角变换、尺度变换)下特征提取的计算效率以及提取质量进行了比较。实验结果表明:FREAK算法在5种变换条件下,都具有较高的提取质量且其计算效率也较高,更适合室内视觉定位中的特征提取环节;SURF算法可以获得较好的提取质量,但是计算效率低;ORB算法效率最高,但是其在特征提取性能上有所不足。 展开更多
关键词 视觉定位 图像匹配 点特征提取 特征描述 性能比较
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