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题名基于机器视觉的雨雾天驾驶辅助系统设计
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作者
洪儒
于力涵
戴安邦
谢迎娟
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机构
河海大学信息科学与工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
2024年第3期259-266,共8页
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基金
国家自然科学基金(61573128)
国家自然科学基金(61701169)
+5 种基金
国家重点研发计划(2018YFC0407101)
教育部产学合作协同育人项目(220803494162012,220603632072407)
国家级大学生创业训练项目(202210294232E)
江苏省大学生创新创业训练计划项目(202210294220Y)
河海大学本科实践教学改革研究项目(河海教务[2022]47号)
河海大学创新性实验项目(河海教务[2022]49号)。
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文摘
随着私家车数量日益增多,雨雾天交通安全问题成为了亟待解决的难题;在嵌入式硬件资源有限的情况下,为驾驶用户设计了基于机器视觉的雨雾天语音辅助驾驶系统;系统结合了湿度传感器、轻量化去雾神经网络AOD-NET和目标检测模型YOLOv5n;在目标检测模型YOLOv5n上,利用K-means++算法重新设计锚框,选取较优的骨干网络并利用模型剪枝进一步压缩模型大小;实验结果表明,改进的模型在Jetsonnano上的FPS达到了17.78,最终mAP在人工加雾、分辨率变化的TT100K (Tsinghua-Tencent 100K)数据集到达了65.8%,满足了正常天气与雨雾天气下的驾驶辅助实际应用。
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关键词
机器视觉
Jetson
nano
雨雾天辅助驾驶
交通标志检测
AOD-NET去雾
YOLOv5n
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Keywords
machine vision
Jetson nano
assisted driving in rain and haze weather
traffic sign detection
AOD-NET dehazing
YOLOv5n
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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题名基于IKGC-PSO算法的无人机三维路径规划系统
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作者
于力涵
洪儒
吴宇伦
谢迎娟
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机构
河海大学信息科学与工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
2023年第8期259-266,共8页
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基金
国家自然科学基金(61573128)
国家自然科学基金(61701169)
+5 种基金
国家重点研发计划(2018YFC0407101)
教育部产学合作协同育人项目(220803494162012,220603632072407)
国家级大学生创业训练项目(202210294232E)
江苏省大学生创新创业训练计划项目(202210294220Y)
河海大学本科实践教学改革研究项目(河海教务〔2022〕47号)
河海大学创新性实验项目(河海教务〔2022〕49号)。
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文摘
为了解决标准粒子群算法在无人机三维路径规划中存在的易陷入局部最优、动态化不足和路径平滑性差等问题,提出了一种基于粒子群算法和遗传算法的,融入K均值精英化和柯西变异的优化算法;采用K均值聚类算法进行精英初始化,优化粒子种群的分布;动态化学习因子,强化惯性权重的全局性,保留粒子群算法收敛速度快的优点;融入遗传思想,采用柯西变异的方法,提高寻解最优解的能力;在对比实验中,模拟了实际的复杂三维环境,选取了路径总长度、飞行高度差以及马尔科夫生存状态组成目标函数;结果表明改进算法的鲁棒性提高了98%,求解质量相较于IG-PSO算法和IC-PSO算法分别提高了5.8%和10.6%,验证了优化后方法的有效性和鲁棒性。
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关键词
粒子群算法
K均值聚类
柯西变异
遗传算法
马尔科夫生存状态
动态化
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Keywords
particle swarm algorithm
K-means clustering
cauchy variation
genetic algorithm
markovian survival state
dynamic
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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