多任务快速切换工业机器人实训平台技术研究 被引量：1

1

作者 李佳欣 于殿勇 郑阳 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第9期258-261,共4页

为了提高现有工业机器人实训平台的教学效率,实现多个教学任务快速切换,提出一种基于模块化可重构设计思想的工业机器人实训平台,首先利用模块划分和模糊聚类相关理论对实训系统进行模块划分,确定最佳划分方案;其次,分别从机械、硬件、... 为了提高现有工业机器人实训平台的教学效率,实现多个教学任务快速切换,提出一种基于模块化可重构设计思想的工业机器人实训平台,首先利用模块划分和模糊聚类相关理论对实训系统进行模块划分,确定最佳划分方案;其次,分别从机械、硬件、控制等层次进行模块化可重构设计,实现底层硬件快速重构;编写上位机软件并对实训系统及进行运行测试,实现对各个模块的控制,在多个实训任务环境下,控制硬件模块实现快速重构,提高教学效率。 展开更多

关键词 工业机器人 多任务 实训平台 模块化

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基于ADAMS动力学仿真参数设置的研究 被引量：82

2

作者 于殿勇 钱玉进 《计算机仿真》 CSCD 2006年第9期103-107,183,共6页

在ADAMS动力学仿真过程中,针对同样的模型设置不同的仿真参数,其仿真结果都不相同,甚至出现仿真失败的现象。该文根据动力学数值计算流程,对于不同的积分器以及积分格式作了比较研究,分析了不同积分器和积分格式的优缺点和适用场合,并... 在ADAMS动力学仿真过程中,针对同样的模型设置不同的仿真参数,其仿真结果都不相同,甚至出现仿真失败的现象。该文根据动力学数值计算流程,对于不同的积分器以及积分格式作了比较研究,分析了不同积分器和积分格式的优缺点和适用场合,并对动力学仿真中其它参数设置作了介绍,针对动力学仿真过程中几种常见的仿真失败进行了原因分析并提出解决措施,并通过具体的实例对上述分析进行说明,最后提出了基于ADAMS动力学仿真参数设置一般步骤和原则,为获得最佳仿真效果奠定了基础,具有一定的理论价值。 展开更多

关键词 多体系统动力学 积分器 积分格式

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120kg负载工业机器人的开发 被引量：3

3

作者 于殿勇 李瑞峰 +1 位作者 孙立宁 高晓辉 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第6期79-82,共4页

研制开发了 1 2 0kg负载的工业机器人 ,并对其运动性能进行了分析。阐述了研制该机器人需要考虑的几个关键问题 ,如腰转设计 ,大臂设计 ,小臂和腕转设计等。

关键词 工业机器人 点焊 搬运 结构 原理 运动性能

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基于PLC与触摸屏控制的搬运机械手的应用 被引量：34

4

作者 于殿勇 刘兴义 《制造业自动化》 北大核心 2009年第8期121-123,127,共4页

采用复式主轴,对CM6140车床进行数控改造,研究设计了夹心式电化学机械复合光整工具头,研制出了数控电化学机械光整加工机床。通过对轴类零件的加工进行实验研究分析,加工精度明显提高,实现了光整加工自动化。

关键词 搬运机械手 PLC 触摸屏 示教

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蠕动式管内移动机构的一种模型 被引量：2

5

作者 于殿勇 郑钢铁 孙序梁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1994年第5期303-306,共4页

本文研制开发了一种蠕动式管内移动机器人机构，该机构克服了轮式、履带式管内移动机构牵引力与附着力之间的矛盾，可以提高机构的输出牵引力，并且可以顺利通过变直径管道．

关键词 机构 移动机器人 管道

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蠕动式管内行走机器人模型 被引量：2

6

作者 于殿勇 郑钢铁 孙序梁 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1993年第11期1-3,共3页

关键词 机器人 管道 设计

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一种简易足式移动机器人 被引量：2

7

作者 于殿勇 张滔 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第20期2117-2120,共4页

描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理。该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制。电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足... 描述了一种结构简单的双三角足式移动机器人,分析了该机构的行走步态及控制原理。该机构模仿六足昆虫的行走步态,具有三个自由度,分别由三个直流电机控制。电位器可实现单片机对直流电机的闭环控制,反射式光电传感器和行程开关使得六足机构自身具有一定的反应能力。对样机进行了实验,实验结果表明该机构机动性好,运动平稳。 展开更多

关键词 步行机器人 六足机器人 三角步态 运动稳定性

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具有抽取功能的机械手 被引量：1

8

作者 于殿勇 刘廷荣 孙序梁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第2期42-44,共3页

本文提出了一种新型机器人手部结构——具有抽取功能的机器人手。它改善了机器人手部受力状况,结构紧凑,负荷能力大.具有一定的推广价值.

关键词 机器人 机械手

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蠕动式管内移动机器人的研究 被引量：2

9

作者 于殿勇 孙序梁 蔡鹤皋 《机器人技术与应用》 1995年第3期5-6,共2页

本文研究了蠕动式管内移动机器人的行走过程,提出并实现了超越式管内行走的方法,采用此方法可以提高机器人的行走速度。 引言 随着科学技术的发展,现代化的生产和人们的日常生活中使用了大量管道,多数管道中输送的是具有腐蚀性的介质,... 本文研究了蠕动式管内移动机器人的行走过程,提出并实现了超越式管内行走的方法,采用此方法可以提高机器人的行走速度。 引言 随着科学技术的发展,现代化的生产和人们的日常生活中使用了大量管道,多数管道中输送的是具有腐蚀性的介质,有的管道中输送的是剧毒或放射性介质。若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏,引起事故甚至发生灾难,所以对管道的检查、监测工作非常重要。研制管内移动机器人正是要解决管道检查、监测这一难题。 展开更多

关键词 管内移动机器人 蠕动式 机器人

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蠕动式管内移动机器人模型Ⅱ及其行走姿态 被引量：1

10

作者 于殿勇 孙序梁 蔡鹤皋 《黑龙江自动化技术与应用》 1995年第4期26-29,共4页

本文提出了蠕动式管内移动机器人模型Ⅱ,制造出该机器人试验样机,进行了行走试验,研究了其行走姿态。

关键词 蠕动 管内 移动机器人 行走姿态

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弧焊机器人在汽车转向器焊接中的应用

11

作者 于殿勇 李瑞峰 吕伟新 《制造业自动化》 北大核心 2006年第2期42-44,48,共4页

对弧焊机器人在汽车转向器底托管和伸缩管柱焊接中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件,工装夹具,送丝机、焊枪把持器、机器人焊枪、防飞溅喷净器、焊枪清理器、剪丝器的应用提出了一些看法。

关键词 弧焊机器人 焊接 汽车转向器

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可变履带式移动机器人

12

作者 于殿勇 安永植 郭伟 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第1期17-20,共4页

研制开发了一种可变履带式移动机器人，对其进行了行走试验。试验结果表明，它具有运动平稳、转弯灵活、越障能力强等优点，可用作恶劣环境下作业机器人的移动载体。

关键词 移动机器人 行走机构 可变履带式 机器人

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钢结硬质合金的超精密磨削 被引量：1

13

作者 于殿勇 吴永孝 《磨料磨具与磨削》 1994年第3期17-20,共4页

本文提出了一种用机械化学磨削实现钢结硬质合金GT35超精密磨削的方法,研究了机械化学磨削机理。研制出一种适合于GT35超精密磨削用的磨削液,用这种磨削液可以实现用带有石墨填充的树脂结合剂刚玉砂轮进行超精密磨削硬质材料GT35。磨削... 本文提出了一种用机械化学磨削实现钢结硬质合金GT35超精密磨削的方法,研究了机械化学磨削机理。研制出一种适合于GT35超精密磨削用的磨削液,用这种磨削液可以实现用带有石墨填充的树脂结合剂刚玉砂轮进行超精密磨削硬质材料GT35。磨削后表面粗糙度R_a、R_z值低(R_a=0.017μm,R_z=0.085μm),表面质量好。本文比较了用不同磨削液冷却时磨削后的表面质量,确定了新研制磨削液的磨削效果。同时还研究了磨削参数——横向进给量t和尤磨时间n对GT35机械化学超精密磨削效果的影响,得出了其影响曲线。通过本文的研究可以为钢结硬质合金GT35的超精密磨削提供一种新的有效方法。 展开更多

关键词 钢结硬质合金 超精密磨削

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基于综合性能指标的铝合金浇铸机器人的尺寸优化

14

作者 于殿勇 朱景忠 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第1期230-233,共4页

在为国内某一知名汽配厂家设计的铝合金轮毂浇铸机器人基础上,结合其在生产过程中的性能要求,对速度/加速度综合性能指标及刚度、工作空间约束条件进行了分析,建立尺寸优化模型,并利用MATLAB自带GADS遗传算法工具包对其进行优化计算。... 在为国内某一知名汽配厂家设计的铝合金轮毂浇铸机器人基础上,结合其在生产过程中的性能要求,对速度/加速度综合性能指标及刚度、工作空间约束条件进行了分析,建立尺寸优化模型,并利用MATLAB自带GADS遗传算法工具包对其进行优化计算。根据优化计算结果,修改机器人机构尺寸,并分别建立优化前后的机器人虚拟样机模型,利用ADAMS软件进行仿真对比,发现机器人的速度加速度性能得到改良,验证了优化结果,也印证了提出的六自由度串联机器人的速度/加速度综合性能指标的正确性。 展开更多

关键词 铝合金浇铸机器人 综合性能指标 尺寸优化 遗传算法

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“焊接”汽车转向器

15

作者 于殿勇 李瑞峰 吕伟新 《汽车制造业》 2005年第7期24-24,26-27,共3页

汽车转向器是汽车的关键零部件之一．其焊接量很大．而且焊接质量要求高，机器入焊接的自动化程度高，在同一个工作站中通过改变机器人示教程序和相应的工装夹具，可以完成不同型号产品的焊接工作，具有较大的柔性，同时，具有工作效率... 汽车转向器是汽车的关键零部件之一．其焊接量很大．而且焊接质量要求高，机器入焊接的自动化程度高，在同一个工作站中通过改变机器人示教程序和相应的工装夹具，可以完成不同型号产品的焊接工作，具有较大的柔性，同时，具有工作效率高，焊接后的产品质量稳定，整个系统工作可靠等优点。 展开更多

关键词 汽车转向器 汽车制造工艺 焊接工艺 自动化 送丝机 机器人工作站 机器人焊枪 防飞溅喷净器 焊枪把持器

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轻型机器人本体样机设计与开发 被引量：3

16

作者 李瑞峰 于殿勇 +2 位作者 高小辉 孙立宁 蔡鹤皋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第8期68-70,共3页

介绍了国家“九五”科技攻关项目“工业机器人产业化开发”中的“机器人本体样机设计与开发”专题的总体设计思想 ,机器人结构设计特点 ,以及在机器人制造、调试与测试方面所进行的工作。共设计出HT 10和HT 30两种型号机器人产品 ,批量生产

关键词 轻型机器人 本体样机 设计 开发 结构设计 工业机械人

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移动机器人非线性前置追踪算法 被引量：1

17

作者 葛连正 赵立军 +1 位作者 李瑞峰 于殿勇 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期806-810,共5页

针对移动机器人跟踪移动目标过程中速度过大问题而提出的前置追踪方法,将机器人导引到目标运动的前方,并沿着与目标相同的方向运动,从而在目标运动轨迹的前方捕获目标,但要求移动机器人的速度低于目标的速度。在建立了移动机器人和目标... 针对移动机器人跟踪移动目标过程中速度过大问题而提出的前置追踪方法,将机器人导引到目标运动的前方,并沿着与目标相同的方向运动,从而在目标运动轨迹的前方捕获目标,但要求移动机器人的速度低于目标的速度。在建立了移动机器人和目标的前置追踪运动学模型的基础上,根据滑模变结构控制对系统干扰具有鲁棒性的特点,在目标机动加速度未知的情况下,以移动机器人的两后轮线速度为控制变量,提出了一种全局渐进稳定的非线性自适应变结构前置追踪算法。通过移动机器人对机动目标的追踪仿真验证了跟踪算法的有效性。 展开更多

关键词 自动控制技术 移动机器人 前置追踪 鲁棒性 自适应变结构控制

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蛇形机构运动形式及驱动方式研究 被引量：2

18

作者 郑钢铁 于殿勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第2期81-86,96,共7页

为了解决蛇形机构设计和运动控制问题,本文研究了蛇形机构的运动形式和驱动方式及其相互间的关系,机械几何尺寸和驱动力的关系,人工鳞片对提高机构动力性能的作用等问题。

关键词 仿生机构 运动形式 驱动 蛇形机构

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新一代弧焊机器人的产业化开发

19

作者 李瑞峰 于殿勇 +1 位作者 孙立宁 高小辉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期145-147,共3页

针对焊接机器人产业化中涉及到的新型结构本体设计、高性能机器人控制器技术及免维护系统设计等关键技术进行了研究 .结合HT - 10弧焊机器人 ,介绍了采用交流伺服电机及RV减速器等精密传动部件进行臂传动设计 ,使得机器人结构变得越来... 针对焊接机器人产业化中涉及到的新型结构本体设计、高性能机器人控制器技术及免维护系统设计等关键技术进行了研究 .结合HT - 10弧焊机器人 ,介绍了采用交流伺服电机及RV减速器等精密传动部件进行臂传动设计 ,使得机器人结构变得越来越简单 ,传动环节减少 ,提高了系统的精度又减少了维护工作量 ,同时也简化了生产工艺 .实际结果表明生产成本降低了 30 %,机器人定位精度提高了 5 0 %. 展开更多

关键词 弧焊机器人 产业化开发 结构设计 工业机器人

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面向球面圆柱形切割的机器人轨迹规划算法

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作者 葛连正 李瑞峰 于殿勇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第3期17-20,共4页

针对具有球面类容器的圆柱形切割技术,文章提出了一种五自由度切割机器人对球面进行圆柱形切割方案,进行了切割机器人运动学分析,在此基础之上采用欧拉变换法建立了切割工具柱面与球面相交的数学关系,得到了圆柱面与球面的相贯线模型,... 针对具有球面类容器的圆柱形切割技术,文章提出了一种五自由度切割机器人对球面进行圆柱形切割方案,进行了切割机器人运动学分析,在此基础之上采用欧拉变换法建立了切割工具柱面与球面相交的数学关系,得到了圆柱面与球面的相贯线模型,然后根据机器人和球面的位姿关系计算机器人切割轨迹,最后对机器人的切割轨迹进行了仿真和实验,结果验证了球面的任意位姿柱形切割轨迹和机器人运动模型的正确性,有助于推动机器人在切割领域的工程应用。 展开更多

关键词 球面 圆柱形 切割 机器人

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