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基于变增益NDOB的异步电机分段积分滑模控制
1
作者 崔鹏 于海生 +1 位作者 孟祥祥 满忠璐 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期75-79,共5页
为改进异步电机的动态性和鲁棒性,设计了一种新型的滑模控制方法。首先,滑模面引入平滑的分段饱和函数,改进传统的积分滑模控制,在传统积分滑模控制的跟踪精度下,获得更好的暂态性能;其次,采用了一种超扭曲类算法的新型趋近律,削弱了系... 为改进异步电机的动态性和鲁棒性,设计了一种新型的滑模控制方法。首先,滑模面引入平滑的分段饱和函数,改进传统的积分滑模控制,在传统积分滑模控制的跟踪精度下,获得更好的暂态性能;其次,采用了一种超扭曲类算法的新型趋近律,削弱了系统的抖振,提高系统的稳态性能;最后,设计变增益非线性扰动观测器,可消除初始时刻观测器峰值,准确估计因模型不确定性、负载扰动等集总扰动。通过与传统积分滑模控制器对比,实验结果证明该方法具有更好的快速性与稳定性。 展开更多
关键词 异步电机 转速控制 分段函数 变增益扰动估计
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一类复杂工业过程的数据驱动与PID协调控制
2
作者 颜克甲 于海生 孟祥祥 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期238-243,共6页
针对一类具有强非线性且难以建立精确数学模型的复杂工业过程,提出了一种基于PID与数据驱动的协调控制策略。在系统初始阶段,采用PID控制方法,不需要建立系统的数学模型,就能获得大量系统输入输出(I/O)数据。在系统稳态阶段,提出了多输... 针对一类具有强非线性且难以建立精确数学模型的复杂工业过程,提出了一种基于PID与数据驱动的协调控制策略。在系统初始阶段,采用PID控制方法,不需要建立系统的数学模型,就能获得大量系统输入输出(I/O)数据。在系统稳态阶段,提出了多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)无模型自适应离散终端滑模控制(model-free adaptive discrete terminal sliding mode control,MFA-DTSMC)方法,该方法基于系统的紧格式动态线性化数据模型,且伪Jacobian矩阵(pseudo-Jacobian matrix,PJM)估计算法仅取决于被控对象的I/O测量数据。其次,设计了一种协调控制策略,实现了PID与数据驱动控制器之间的协调控制。以双容水箱液位系统为例进行仿真实验,仿真结果验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 工业过程 数据驱动 协调控制 PID 双容水箱液位系统
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复杂海洋环境下无人船仿真教学平台设计
3
作者 吕成兴 王子晨 +2 位作者 于海生 陈健 杨智博 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第3期68-72,145,共6页
针对机器人工程专业在移动机器人控制领域的理论与实践相结合的教学需求,利用机器人操作系统和Gazebo物理仿真引擎以及USVSim仿真平台,开发复杂海洋环境下无人船仿真教学平台。该平台实现了无人船的模型搭建、海洋环境扰动模拟、模型动... 针对机器人工程专业在移动机器人控制领域的理论与实践相结合的教学需求,利用机器人操作系统和Gazebo物理仿真引擎以及USVSim仿真平台,开发复杂海洋环境下无人船仿真教学平台。该平台实现了无人船的模型搭建、海洋环境扰动模拟、模型动力学参数辨识以及控制算法验证等功能。通过无人船仿真场景实验,表明了该仿真教学平台的可靠性与有效性,可弥补实验教学的不足,培养学生应对现实工程挑战的能力。 展开更多
关键词 无人船 物理仿真平台 复杂环境扰动 机器人操作系统
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基于新型趋近律的欠驱动系统解耦滑模控制
4
作者 岳聪聪 于海生 孟祥祥 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期295-300,共6页
针对二自由度欠驱动系统的控制问题,采用解耦的控制方法,设计了一种新型解耦滑模控制策略。考虑到滑模控制引起的系统抖振以及收敛速度慢的问题,提出了一种新型多幂次趋近律。该趋近律的第3个幂次项的指数参数设计为与滑模面相关的分段... 针对二自由度欠驱动系统的控制问题,采用解耦的控制方法,设计了一种新型解耦滑模控制策略。考虑到滑模控制引起的系统抖振以及收敛速度慢的问题,提出了一种新型多幂次趋近律。该趋近律的第3个幂次项的指数参数设计为与滑模面相关的分段函数,第四项设计为滑模面的指数函数。控制器可以依据系统状态距离滑模面的远近自动调节参数,在不同的趋近阶段获得不同的趋近速度。以欠驱动倒立摆系统为控制对象,将该控制策略在MATLAB/Simulink平台上进行验证。仿真结果表明,提出的控制策略可以提高欠驱动系统的收敛速度,有效减小系统抖振和稳态误差。 展开更多
关键词 欠驱动系统 解耦控制 新型趋近律 滑模控制
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培育独角兽瞪羚高新企业有效路径研究
5
作者 于海生 宫晓晴 《大众标准化》 2024年第3期124-126,共3页
随着科技的进步和创新力的提升,独角兽瞪羚高新企业成为了当前经济发展的重要引擎。文章通过对国内外成功培育独角兽瞪羚高新企业的案例研究,总结出一系列的有效路径,包括加强科技创新能力、加大对市场需求的研究、提高人才培养与引进... 随着科技的进步和创新力的提升,独角兽瞪羚高新企业成为了当前经济发展的重要引擎。文章通过对国内外成功培育独角兽瞪羚高新企业的案例研究,总结出一系列的有效路径,包括加强科技创新能力、加大对市场需求的研究、提高人才培养与引进的水平,以及优化相关政策环境等。这些路径的有效运用,将有助于推动我国高新技术产业的进一步发展。 展开更多
关键词 独角兽瞪羚高新企业 培育路径 科技创新 市场需求 人才培养与引进
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基于指令滤波的PMSMs全状态约束有限时间控制 被引量：1
6
作者 于慧慧 于金鹏 +1 位作者 刘加朋 于海生 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第1期18-26,共9页
针对考虑全状态约束的永磁同步电动机系统,提出了一种基于指令滤波技术的神经网络自适应有限时间位置跟踪控制方案。首先,利用有限时间控制加快系统收敛、减小跟踪误差以及有效解决系统的负载转矩扰动问题;其次,引入指令滤波技术解决传... 针对考虑全状态约束的永磁同步电动机系统,提出了一种基于指令滤波技术的神经网络自适应有限时间位置跟踪控制方案。首先,利用有限时间控制加快系统收敛、减小跟踪误差以及有效解决系统的负载转矩扰动问题;其次,引入指令滤波技术解决传统反步控制的“计算爆炸”问题,设计有限时间误差补偿机制抑制了滤波误差的影响;最后,运用神经网络自适应技术处理系统中未知的非线性函数,引入障碍Lyapunov函数确保系统的状态量被约束在预定义的紧集内。仿真和实验结果表明,该方法可以实现对期望信号快速有效的跟踪。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 有限时间控制 指令滤波 全状态约束 神经网络自适应控制
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考虑时变输出受限的机械臂自适应容错控制 被引量：1
7
作者 朱一平 刘加朋 +1 位作者 于金鹏 于海生 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第4期673-679,共7页
针对机械臂执行器失效故障,提出了一种基于障碍李雅普诺夫函数的有限时间模糊自适应容错控制方法。该控制方法引入自适应技术用于估计执行器的失效程度,补偿执行器故障带来的损失,保证了控制器的控制效果,并采用模糊逻辑系统使得控制律... 针对机械臂执行器失效故障,提出了一种基于障碍李雅普诺夫函数的有限时间模糊自适应容错控制方法。该控制方法引入自适应技术用于估计执行器的失效程度,补偿执行器故障带来的损失,保证了控制器的控制效果,并采用模糊逻辑系统使得控制律中无须模型参数,从而增加了控制系统的适用性。该控制方法能够保证闭环系统的所有信号和状态是有限时间有界,关节位置的跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内,在机械臂运行过程中不违反时变约束要求。最后,将所提控制方法应用于二自由度刚性机械臂,仿真结果验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 模糊自适应控制 容错控制 有限时间控制 机械臂 时变输出受限
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新时代党内法规制度体系建设的成就经验、发展趋势与实践进路——基于党的二十大报告的解读 被引量：1
8
作者 王东 于海生 《学术交流》 北大核心 2023年第7期16-28,共13页
在党的二十大报告中,比较完善的党内法规制度体系被列为新时代十年取得的伟大成就之一。新时代十年,我们党从各位阶、各领域、各层面推进党内法规制度体系建设,党内法规制度体系形成集成集约和成熟定型的框架结构。党的二十大报告总结... 在党的二十大报告中,比较完善的党内法规制度体系被列为新时代十年取得的伟大成就之一。新时代十年,我们党从各位阶、各领域、各层面推进党内法规制度体系建设,党内法规制度体系形成集成集约和成熟定型的框架结构。党的二十大报告总结了法治中国建设,特别是党内法规制度体系建设的成就经验,形成彰显时代价值和内在特质的规律性认识。同时,党的二十大报告从战略上安排部署今后五年乃至更长时期的党内法规制度体系建设。面向未来,必须坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,全面贯彻党的二十大精神,与时俱进、守正创新,推动党内法规制度体系建设迈向高质量发展新阶段,以更为科学、更加有效的实践理路和发展路径使党内法规制度体系更加完善、更有活力。 展开更多
关键词 党的二十大 党内法规制度体系 成就经验 实践进路
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改进扰动观测器的IM自适应滑模反步控制
9
作者 满忠璐 于海生 +3 位作者 孟祥祥 杨庆 王建坤 崔鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第12期98-101,104,共5页
针对内外部扰动问题,设计自适应滑模反步控制(ASMBC)的方法来调节异步电机速度。首先,提出了一种用自适应律改进趋近律的反步滑模控制方法,加快电机系统的动态响应速度并抑制滑模控制中的抖振现象;然后,为了消除传统扰动观测器中由于积... 针对内外部扰动问题,设计自适应滑模反步控制(ASMBC)的方法来调节异步电机速度。首先,提出了一种用自适应律改进趋近律的反步滑模控制方法,加快电机系统的动态响应速度并抑制滑模控制中的抖振现象;然后,为了消除传统扰动观测器中由于积分项累积带来的超调现象,采用饱和函数改进扰动观测器,用以估计电机内部参数的变化和外部扰动并减小超调;最后,将所设计的控制器与反步滑模控制(SMBC)等方法对比,实验结果表明该方法动态过程响应速度快、超调小,稳态过程跟踪精度高,并且具有良好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 异步电机 速度控制 自适应滑模反步控制 扰动观测器 滑模趋近律
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参数不确定倒立摆系统的EPCH控制与扰动抑制
10
作者 岳聪聪 于海生 吴贺荣 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第11期300-304,共5页
针对倒立摆(IP)系统中存在的参数不确定和外部扰动问题,设计了一种新的基于状态误差端口受控哈密顿(EPCH)的控制方法。基于开环端口受控哈密顿(PCH)模型,利用互联配置、阻尼注入和能量成形(ES)的方法,构造了IP系统闭环EPCH模型。针对IP... 针对倒立摆(IP)系统中存在的参数不确定和外部扰动问题,设计了一种新的基于状态误差端口受控哈密顿(EPCH)的控制方法。基于开环端口受控哈密顿(PCH)模型,利用互联配置、阻尼注入和能量成形(ES)的方法,构造了IP系统闭环EPCH模型。针对IP系统中存在的参数不确定,采用自适应方法设计了自适应参数控制律。通过状态扩展的坐标变换方法,提出了一种新的PI控制律,抑制系统中出现的外部扰动。所提出的控制律都保持了闭环系统的PCH结构,保证了系统渐近稳定。仿真和实验结果表明,所提出的控制策略与PID控制方法相比,系统的稳态误差更小、抗扰动能力更强、鲁棒性更好。 展开更多
关键词 倒立摆系统 自适应控制 PI控制 状态误差端口受控哈密顿
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多关节工业机器人BSMC与EPCH协同优化控制
11
作者 杨晓宇 于海生 李哲 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第11期112-115,共4页
为了解决多关节工业机器人无法同时具有优越的快速性与准确性的问题,提出了反步滑模控制(BSMC)与误差端口受控哈密顿(EPCH)控制的协同优化控制策略。首先,分别设计了BSMC控制器与EPCH控制器;其次,采用基于机器人关节位置误差的高斯函数... 为了解决多关节工业机器人无法同时具有优越的快速性与准确性的问题,提出了反步滑模控制(BSMC)与误差端口受控哈密顿(EPCH)控制的协同优化控制策略。首先,分别设计了BSMC控制器与EPCH控制器;其次,采用基于机器人关节位置误差的高斯函数作为协同优化控制系数,使系统在BSMC与EPCH之间进行平滑切换,且进一步设计了协同优化控制策略,使多关节工业机器人能够兼具BSMC控制器与EPCH控制器的优点;最后,仿真实验结果表明,所提出的控制策略可以使机器人关节伺服系统同时具有快速的动态响应速度和准确的跟踪精度。 展开更多
关键词 多关节工业机器人 反步滑模 误差端口受控哈密顿 协同优化控制策略
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科技人才管理影响因素与促进机制初探
12
作者 宫晓晴 于海生 《产业创新研究》 2024年第2期142-144,共3页
科技人才是推动现代社会发展和创新的关键力量。科技人才管理的效果直接影响着科技创新的能力和竞争力。本文从科技人才管理的角度出发,探讨了影响科技人才管理的因素,并初步探讨了促进科技人才管理的机制,以及影响科技人才管理的内外... 科技人才是推动现代社会发展和创新的关键力量。科技人才管理的效果直接影响着科技创新的能力和竞争力。本文从科技人才管理的角度出发,探讨了影响科技人才管理的因素,并初步探讨了促进科技人才管理的机制,以及影响科技人才管理的内外部因素,并提出了一些促进科技人才管理的机制,包括政策支持、培养和激励机制等。本文的目的是为科技人才管理提供一些建议和参考,以促进科技创新和社会发展。 展开更多
关键词 科技人才管理 影响因素 促进机制
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基于改进SGM的工件高度定位研究
13
作者 李哲 于海生 +1 位作者 杨晓宇 张鹏鑫 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2023年第3期1-8,共8页
针对工业环境中光照条件不稳定、图像纹理信息缺乏等因素导致目标视差图获取困难的问题,提出一种基于改进半全局立体匹配(semi-global matching,SGM)算法的工件高度定位方法。采用Census变换窗口内像素的平均值代替原变换的中心像素值,... 针对工业环境中光照条件不稳定、图像纹理信息缺乏等因素导致目标视差图获取困难的问题,提出一种基于改进半全局立体匹配(semi-global matching,SGM)算法的工件高度定位方法。采用Census变换窗口内像素的平均值代替原变换的中心像素值,使算法对噪声更具鲁棒性,减少了原算法对中心像素的依赖。引入Sobel算子对图像边缘进行检测,依据左右视图的梯度差值划分像素点类别,对路径聚合中的惩罚系数进行自适应调整,通过后续优化处理,得到了最终视差图。为验证本文所述工件高度定位系统的可行性和有效性,搭建机器人实验平台,对所提算法进行实验验证。实验结果表明,本文的改进算法与传统SGM算法相比,误匹配率下降约为8.76%,匹配精确度显著提高,工件高度的平均定位误差约为0.708 mm,满足系统抓取要求。该研究为机械臂精确定位工件高度提供了思路。 展开更多
关键词 双目视觉 SGM算法 Census变换 自适应系数 高度定位
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黄河流域数字经济与生态效率时空演化及协调发展分析
14
作者 裴玉龙 李凤 +1 位作者 龙迎红 于海生 《鲁东大学学报（自然科学版）》 2024年第1期14-25,共12页
为了准确把握黄河流域数字经济与生态效率发展水平及两系统的协调发展状况,以黄河流域的8个省(区)为研究对象,基于2012—2021年面板数据,运用熵权-TOPSIS方法、超效率SBM模型研究黄河流域数字经济与生态效率的时空演变特征,并通过耦合... 为了准确把握黄河流域数字经济与生态效率发展水平及两系统的协调发展状况,以黄河流域的8个省(区)为研究对象,基于2012—2021年面板数据,运用熵权-TOPSIS方法、超效率SBM模型研究黄河流域数字经济与生态效率的时空演变特征,并通过耦合协调模型分析流域内数字经济与生态效率的协调发展特征。结果表明:1)黄河流域数字经济整体呈上升趋势,但发展不平衡,山东和陕西两省处于领先水平;2)生态效率差异先缩小后增大,呈现两极分化态势,由东向西递减,且上游持续低位,中下游波动性较大;3)数字经济与生态效率协调发展水平由勉强协调提升至初级协调,但区域发展失衡持续存在,仅山东省、河南省达到中级协调水平,多数省(区)仍处于初级协调发展水平,数字经济与生态效率协调发展任务依然艰巨。 展开更多
关键词 数字经济 生态效率 协调发展 超效率SBM模型 黄河流域
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基于端口受控哈密顿方法的PMSM最大转矩/电流控制 被引量：112
15
作者 于海生 赵克友 +1 位作者 郭雷 王海亮 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期82-87,共6页
永磁同步电动机(PMSM)可看作是二端口的能量变换装置。基于能量成形方法和端口受控哈密顿(PCH)系统原理,研究了永磁同步电机(PMSM)的建模与速度控制问题。从能量平衡的观点,建立了PMSM的PCH系统数学模型。利用互联和阻尼配置的能量成形... 永磁同步电动机(PMSM)可看作是二端口的能量变换装置。基于能量成形方法和端口受控哈密顿(PCH)系统原理,研究了永磁同步电机(PMSM)的建模与速度控制问题。从能量平衡的观点,建立了PMSM的PCH系统数学模型。利用互联和阻尼配置的能量成形方法,给出了PMSM系统的反馈镇定原理。根据最大转矩/电流(MTPA)控制原理确定了系统期望的平衡点,分析了PMSM系统平衡点的稳定性,并设计了负载转矩恒定已知情况下的控制器。针对负载转矩恒定未知的情形,研究了负载转矩的实时估计与控制器设计方法。仿真结果表明所设计的控制器具有很好的性能和应用前景。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 能量成形 哈密顿系统 控制 最大转矩/电流
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基于复序列FFT和锁相原理的电参数测量 被引量：62
16
作者 于海生 潘松峰 吴贺荣 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期59-61,共3页
提出了波形畸变系统电参数的测量算法原理及其微机电参数测量装置的设计方法。该测量算法采用复序列快速富里叶变换 ( FFT)原理 ,计算各次谐波的电压、电流、有功功率、无功功率和功率因数。
关键词 锁相 快速富立叶变换 波形畸变 电参数 测量
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改进的PMSM神经网络时变互补滑模控制
17
作者 丁豪 于海生 +3 位作者 杨庆 孟祥祥 陈有缘 浦春强 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第12期89-93,97,共6页
为了提高永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)伺服系统转子位置跟踪时的精度和抗扰性能,提出了一种基于改进的Elman神经网络时变互补滑模控制方法。首先,考虑PMSM易受外部扰动、参数变化等不确定性影响的特点,在已... 为了提高永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)伺服系统转子位置跟踪时的精度和抗扰性能,提出了一种基于改进的Elman神经网络时变互补滑模控制方法。首先,考虑PMSM易受外部扰动、参数变化等不确定性影响的特点,在已建立的PMSM数学模型基础上加入集总扰动项;其次,设计改进的互补滑模控制器(improved complementary sliding mode control,ICSMC),在其结构中加入时变项,以保证在系统全局稳定的前提下具备更快的收敛速度;然后,结合改进的Elman(improved-elman)神经网络控制律及其自适应律和鲁棒补偿器及其自适应律,重新设计位置环和速度环控制器;最后设计扰动观测器对系统的扰动进行补偿以此来实现对PMSM转子高精度的位置跟踪。仿真结果表明,所提出的改进的Elman神经网络时变互补滑模控制策略即使在不同的运行情况下,都能使电机具备良好的位置控制精度,且对负载扰动具有强鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 ELMAN神经网络 互补滑模 自反馈 时变
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肝硬化腹水并脐疝嵌顿1例报道及文献复习
18
作者 高立娟 肖欣 +2 位作者 戴国栋 关春迪 于海生 《国际医药卫生导报》 2023年第7期998-1001,共4页
脐疝是指腹腔内容物由脐部薄弱区突出的腹外疝,肝硬化基础上发生的脐疝往往伴随更多的并发症,一旦发生嵌顿、绞窄,死亡风险明显增加,其临床表现隐匿,早期不易诊断。本文报道滨州医学院附属医院收治的1例肝硬化腹水并脐疝嵌顿患者,患者... 脐疝是指腹腔内容物由脐部薄弱区突出的腹外疝,肝硬化基础上发生的脐疝往往伴随更多的并发症,一旦发生嵌顿、绞窄,死亡风险明显增加,其临床表现隐匿,早期不易诊断。本文报道滨州医学院附属医院收治的1例肝硬化腹水并脐疝嵌顿患者,患者病程中脐疝出现类似“松花蛋”样外观,不能还纳腹腔,提示嵌顿、绞窄,及时手术成功治疗,并进行相关文献的归纳总结,探讨其病因及治疗,总结对该病的诊治体会。 展开更多
关键词 肝硬化 腹水 脐疝 嵌顿
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基于自适应RRT与积分滑模的机器人避障跟踪控制
19
作者 张鹏鑫 于海生 +1 位作者 李哲 孟祥祥 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第12期76-80,共5页
针对机器人在复杂场景下躲避障碍物以及跟踪运动中的目标等问题,提出一种自适应快速扩展随机树(RRT)与积分滑模的机器人避障跟踪控制。首先,在传统的RRT算法中加入自适应采样概率与自适应步长等策略,用于减少采样点,提高路径搜索速度,... 针对机器人在复杂场景下躲避障碍物以及跟踪运动中的目标等问题,提出一种自适应快速扩展随机树(RRT)与积分滑模的机器人避障跟踪控制。首先,在传统的RRT算法中加入自适应采样概率与自适应步长等策略,用于减少采样点,提高路径搜索速度,并通过五次多项式插值将得到的无碰撞路径点拟合成一条光滑的曲线,减少机器人运行中的抖动;其次,采用积分滑模算法设计了基于图像的视觉伺服控制器,保证系统具有快速跟踪性能与良好的鲁棒性;最后,通过仿真和实验证实,自适应RRT算法具有采样节点少,收敛速度快等优势,所提出的视觉伺服控制器也能够在不同的目标移动速度下对其实现精确跟踪。 展开更多
关键词 自适应步长 自适应采样概率 积分滑模 视觉伺服
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低强度脉冲超声对体外培养的骨髓间充质干细胞增殖效应的研究 被引量：10
20
作者 于海生 陈文直 +3 位作者 王嫣 丁晓燕 刘政 罗月苹 《中国医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期971-974,共4页
目的探讨低强度脉冲超声(LIPU)对体外分离培养的骨髓间充质干细胞增殖效应(BMSC)的影响。方法将体外分离培养的第3代BMSC随机分为2组:LIPU辐照组和对照组。每天镜下观察细胞生长情况;四甲基偶氮唑蓝法检测细胞增殖活性;流式细胞仪检测... 目的探讨低强度脉冲超声(LIPU)对体外分离培养的骨髓间充质干细胞增殖效应(BMSC)的影响。方法将体外分离培养的第3代BMSC随机分为2组:LIPU辐照组和对照组。每天镜下观察细胞生长情况;四甲基偶氮唑蓝法检测细胞增殖活性;流式细胞仪检测各组细胞周期及增殖指数。结果 LIPU能够明显促进BMSC增殖,LIPU组辐照后细胞分裂增殖活性与对照组比较明显活跃,细胞集落更为密集;MTT法检测LIPU组于辐照前、辐照后1,3,5,7 d的细胞增殖活性均明显高于对照组(P<0.05);流式细胞仪检测提示LIPU组辐照后细胞增殖指数明显高于对照组(P<0.05)。结论低强度脉冲超声波对骨髓间充质干细胞的增殖具有明显的促进作用。 展开更多
关键词 组织工程 骨髓间充质干细胞 低强度脉冲超声 细胞增殖 种子细胞
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