-
题名结合多重注意力与迭代优化的立体匹配算法
被引量：1
- 1
-
-
作者
侯华
郭宏洋
代超娜
李峻辉
-
机构
河北工程大学信息与电气工程学院
-
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期161-168,178,共9页
-
基金
河北省自然科学基金(F2022402001)。
-
文摘
基于深度学习的立体匹配算法具有较高的精度,但存在速度慢、显存消耗大与视差搜索范围受限等问题。为此,提出一种多重注意力和迭代优化相结合的立体匹配算法。给出Transformer结构的交叉注意力模块,聚合左右图之间的全局和局部特征信息,获取左右图之间沿极线方向的长距离依赖关系,可更加有效地融合左右图全局特征信息,并生成无视差范围限制的视差图。通过设计迭代残差优化模块,在最小尺度上依据交叉注意力模块生成无视差范围限制的稠密视差图,依据迭代方式逐步恢复视差分辨率生成稀疏代价体,并经过视差回归后估计视差残差图,在保留稠密视差图优点的同时减少计算成本和显存消耗。在此基础上,设计上下文注意力模块,捕获动、静态上下文特征信息,减少浮点运算数量和参数量,为代价聚合提供丰富的显著特征。在SceneFlow、KITTI2012和KITTI2015数据集上的实验结果表明,与主流算法AANet相比,该算法精度分别提高了0.46%、0.47%和0.25%,同时推理速度平均降低了50%。
-
关键词
立体匹配
深度估计
注意力
Transformer结构
残差
-
Keywords
stereo matching
depth estimation
attention
Transformer structure
residual
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名井下人员超宽带精确定位算法
被引量：1
- 2
-
-
作者
侯华
李峻辉
代超娜
郭宏洋
-
机构
河北工程大学信息与电气工程学院
-
出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第4期35-40,共6页
-
文摘
针对恶劣的井下环境易对超宽带信号造成干扰导致现有井下人员定位算法误差较大的问题,提出基于超宽带的SDS-TWR优化算法与鲁棒卡尔曼滤波结合的改进算法。该算法在一次定位周期内可测得定位标签到相邻基站的两个测距值,随后将其作为鲁棒卡尔曼滤波的两个观测值,旨在提高算法定位精度及稳定性、抑制巷道随机NLOS时延误差。仿真实验表明,在同等条件下,本文算法较S-TDOA法误差降低35%,较异步测时法误差降低31%,且误差波动较小,同时抑制了巷道NLOS时延误差,有效提高了井下人员定位精度。
-
关键词
井下人员定位
超宽带
双边双程测距
卡尔曼滤波
-
Keywords
downhole personnel positioning
UWB
SDS-TWR
Kalman filtering
-
分类号
TN925
[电子电信—通信与信息系统]
-
-
题名一种基于UWB/INS自适应抗差卡尔曼滤波算法
- 3
-
-
作者
侯华
代超娜
李峻辉
郭宏洋
-
机构
河北工程大学信息与电气工程学院
-
出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第12期496-501,共6页
-
文摘
针对矿井环境下UWB定位精度受多径干扰和非视距误差影响的问题,提出了一种基于UWB/INS自适应抗差卡尔曼滤波算法。算法通过调节状态协方差矩阵的预测残差来建立统计参量,结合调节观测噪声协方差矩阵的抗差因子,自适应调整预测值和观测值所占的权重。实验结果表明,与UWB定位算法相比,所提算法最大定位误差减小了2.14m,最小定位误差减小了0.08m,平均定位误差减小了1.1m;与UWB/INS自适应卡尔曼滤波算法相比,所提算法最大定位误差减小了0.98m,最小定位误差减小了0.02m,平均定位误差减小了0.5m。
-
关键词
自适应滤波
抗差因子
预测残差
-
Keywords
Adaptive filtering
Tolerance factor
Prediction residual
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
