针对单目视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与建图)算法无法恢复地理尺度信息、位姿估计误差累积大等问题,提出了一种基于GNSS融合的单目视觉SLAM算法。该算法基于图优化理论,在视觉里程计中构建相似变换估计模...针对单目视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与建图)算法无法恢复地理尺度信息、位姿估计误差累积大等问题,提出了一种基于GNSS融合的单目视觉SLAM算法。该算法基于图优化理论,在视觉里程计中构建相似变换估计模型求解真实尺度,在后端优化中加入GNSS全局地理位置节点,设计优化求解策略,提高关键帧位姿以及三维地图点位置估计的准确性,最后在序列末尾对全局地图离线迭代优化,保证地图构建的全局一致性。实验表明,在室外环境下,运动轨迹在5 km以内时,所提出方法的尺度估计误差在0.1%以内,轨迹误差在2 m以内,满足实际应用需求。展开更多
