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不饱和脂肪酸与抑郁症的相关性研究进展
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作者 余承超 吴彦 《上海医药》 CAS 2024年第5期35-38,共4页
抑郁症是最常见的精神障碍,以持久而显著的心境低落为特征。在我国,抑郁症的发病率呈逐年上升趋势。本文介绍近年来国内外对于不饱和脂肪酸与抑郁症的相关性研究结果,并进行回顾与总结。大量研究表明,较低的血清多不饱和脂肪酸(主要是... 抑郁症是最常见的精神障碍,以持久而显著的心境低落为特征。在我国,抑郁症的发病率呈逐年上升趋势。本文介绍近年来国内外对于不饱和脂肪酸与抑郁症的相关性研究结果,并进行回顾与总结。大量研究表明,较低的血清多不饱和脂肪酸(主要是ω-3脂肪酸)水平与抑郁症状的严重程度高度相关,较高的血清多不饱和脂肪酸水平与较低的抑郁症发病率以及较低的抑郁症状评分相关。而血清单不饱和脂肪酸(ω-9脂肪酸)被证实与抑郁症状无相关性。较低的ω-6脂肪酸/ω-3脂肪酸比值可能预示较好的预后。血清多不饱和脂肪酸水平或可成为一种预测抑郁症发生率及抑郁症状严重度的参考依据。 展开更多
关键词 不饱和脂肪酸 Ω-3脂肪酸 ω-6脂肪酸 ω-9脂肪酸 抑郁症
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磁导引与UKF滤波定位的轮式AGV路径跟踪研究 被引量：3
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作者 尹建军 余承超 +1 位作者 贺坤 刘继展 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第7期291-294,299,共5页
为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪。根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信... 为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪。根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信息融合的AGV位姿定位方法研究。试验结果表明:采用模糊控制器能够即时调整AGV车体速度与导向角,UKF滤波器进行数据信息融合的方法能够有效提高AGV位姿定位精度,实现48mm以内的位姿误差和小于4°的航向误差,可为农用轮式AGV应用提供参考。 展开更多
关键词 轮式AGV UKF滤波器 磁导引 模糊控制 路径跟踪
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轮式AGV沿葡萄园垄道行驶避障导航算法与模拟试验 被引量：17
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作者 谢永良 尹建军 +3 位作者 余承超 贺坤 胡旭东 李仁旺 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期13-22,共10页
针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹... 针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹预测模型。以AGV横向位置偏差和航向偏角作为模糊控制器输入,获得AGV前轮期望导向角,为AGV绕行障碍物提供参考航向角。基于滚动优化原理提出了调节绕行偏角和调节车速的避障导航策略,设计了AGV绕行静态障碍物、减速或停车避让动态障碍物的导航算法。试验系统的上位机采用Lab VIEW开发的避障导航算法程序,实时将导航数据发送到下位机PLC来控制AGV转向。模拟试验结果表明,该导航算法实现AGV沿垄道预设路径纠偏行驶的同时,可导引AGV避免与垄道上的障碍物发生碰撞,验证了防碰避障导航算法的有效性,可为无人化轮式拖拉机等前轮导向车辆沿垄道循迹的防碰预警与避障技术提供参考。 展开更多
关键词 轮式自动导引车 循迹导航 避障算法 预测控制 滚动优化原理
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轮式AGV纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究 被引量：6
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作者 谢永良 尹建军 +2 位作者 贺坤 余承超 胡旭东 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期27-35,共9页
为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿... 为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。 展开更多
关键词 轮式自动导引车 纯滚动转向系统 转向动力学 无侧滑转向控制
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农用轮式AGV纯滚动行驶系统设计与协同控制 被引量：5
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作者 贺坤 尹建军 +1 位作者 杜金财 余承超 《江苏农业科学》 2019年第10期251-255,共5页
针对一般农用机器人环境适应能力差,且在转向过程中轮胎磨损问题,基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘。通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系,设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法。AGV行驶运动控... 针对一般农用机器人环境适应能力差,且在转向过程中轮胎磨损问题,基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘。通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系,设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法。AGV行驶运动控制试验结果表明,AGV运行过程中流畅平稳,左、右前轮实际转角与期望转角的误差小于0.1°,后轮差速比与理论差速比的误差小于0.031,有效实现了纯滚动转向与差速驱动的协同控制,同时拥有较强的环境适应性。AGV行驶试验验证了AGV底盘设计和转向行驶控制系统的正确性与有效性,可为轮式AGV应用提供参考。 展开更多
关键词 轮式AGV 纯滚动转向 差速驱动 模块化设计 协同控制
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