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改进Q-Learning的路径规划算法研究
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作者 宋丽君 周紫瑜 +2 位作者 李云龙 侯佳杰 何星 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第4期823-829,共7页
针对Q-Learning算法学习效率低、收敛速度慢且在动态障碍物的环境下路径规划效果不佳的问题,本文提出一种改进Q-Learning的移动机器人路径规划算法.针对该问题,算法根据概率的突变性引入探索因子来平衡探索和利用以加快学习效率;通过在... 针对Q-Learning算法学习效率低、收敛速度慢且在动态障碍物的环境下路径规划效果不佳的问题,本文提出一种改进Q-Learning的移动机器人路径规划算法.针对该问题,算法根据概率的突变性引入探索因子来平衡探索和利用以加快学习效率;通过在更新函数中设计深度学习因子以保证算法探索概率;融合遗传算法,避免陷入局部路径最优同时按阶段探索最优迭代步长次数,以减少动态地图探索重复率;最后提取输出的最优路径关键节点采用贝塞尔曲线进行平滑处理,进一步保证路径平滑度和可行性.实验通过栅格法构建地图,对比实验结果表明,改进后的算法效率相较于传统算法在迭代次数和路径上均有较大优化,且能够较好的实现动态地图下的路径规划,进一步验证所提方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 Q-Learning算法 平滑处理 动态避障
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纯化成分高脂/高糖饲料的优势及国内应用现状 被引量：4
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作者 郝维佳 李静宜 +5 位作者 蒋辉 李宇航 申展 侯佳杰 熊杰 李晓蓉 《卫生研究》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期143-147,共5页
目的分析纯化成分高脂/高糖饲料与常规混合高脂/高糖饲料相比的优势及中国的应用现状。方法应用CNKI数据库查阅2011—2015年发表的应用高脂/高糖饲料建模的中文文献81篇,以及应用随机数法选择Pubmed中相同年限的英文文献100篇,计算纯化... 目的分析纯化成分高脂/高糖饲料与常规混合高脂/高糖饲料相比的优势及中国的应用现状。方法应用CNKI数据库查阅2011—2015年发表的应用高脂/高糖饲料建模的中文文献81篇,以及应用随机数法选择Pubmed中相同年限的英文文献100篇,计算纯化成分高脂/高糖饲料与混合高脂/高糖饲料的使用比例,并对二者在营养物质含量准确性、配方的规范性、配方修改的难易度、饲料中所含物质对实验结果的影响、对照组设置的合理性等多个方面的差异及纯化成分高脂饲料的优势进行分析。结果纯化成分高脂/高糖饲料具有营养物质含量准确、配方规范、开放性高、易于修改、不含对实验结果有干扰的杂质、易于设置平衡对照组等诸多混合高脂/高糖饲料无法比拟的优点。但是目前中国研究人员主要选择混合高脂/高糖饲料,占66.7%,纯化成分高脂/高糖饲料使用率仅为18.5%,而发达国家正好相反,分别为11.0%和68.0%,差异有统计学意义(P<0.01)。结论在使用高脂/高糖饲料诱发动物疾病模型时,应选择纯化成分高脂/高糖饲料。 展开更多
关键词 高脂/高糖饲料 混合饲料 纯化成分饲料
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