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基于视/力多源信息融合的机器人精密装配研究
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作者 崔坤坤 段晋军 +4 位作者 姜锦程 孙伟栋 郭安 王国栋 俞宙航 《机械制造与自动化》 2023年第5期6-10,共5页
以实现机器人智能精密装配为目标,搭建一套基于视/力多源信息融合的机器人精密装配系统。基于YOLOv5深度学习框架目标检测算法实现对目标物的识别检测,通过HSV+Canny分割算法实现对目标物的精确定位,结合力反馈导纳控制模型以及基于等... 以实现机器人智能精密装配为目标,搭建一套基于视/力多源信息融合的机器人精密装配系统。基于YOLOv5深度学习框架目标检测算法实现对目标物的识别检测,通过HSV+Canny分割算法实现对目标物的精确定位,结合力反馈导纳控制模型以及基于等距螺旋线的搜索策略,实现多种典型场景下的精密装配任务。 展开更多
关键词 智能精密装配 视/力多源信息融合 深度学习框架 导纳控制
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