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题名一种多运动模式的软体爬行机器人
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作者
张林贝子
苏韩飞
梁小流
农卫航
丁江
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机构
广西水利电力职业技术学院交通工程学院
广西大学机械工程学院
广西制造系统与先进制造技术重点实验室
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出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第1期88-96,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(51905113)
广西自然科学基金项目(2021GXNSFAA220095)
+2 种基金
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2021KY1092)
广西研究生教育创新计划项目(YCSW2021054)
广西教育科学“十四五”规划2022年度专项(2022ZJY2732)。
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文摘
为了提高软体机器人对复杂地形的适应能力,提出了一种具有多运动模式的软体爬行机器人。首先,分别利用聚乙烯材质与聚丙烯材质的波纹管设计了软体爬行机器人的转向伸缩执行器与弯曲执行器,并通过浇注成型与3D打印技术制造了软体爬行机器人样机;其次,分析软体爬行机器人的平面直行、平面转向和平面杆过渡等运动模式,研究了软体爬行机器人的运动步态规律;再次,基于常曲率假设,分析压强与执行器弹性变形的关系,建立了执行器的运动学模型;最后,通过运动学试验,验证了执行器运动学模型的正确性,检验了软体爬行机器人在多模式下的运动能力。
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关键词
软体机器人
运动性模型
多运动模式
地形适应性
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Keywords
soft robot
kinematics model
multi-motion mode
terrain adaptability
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Canny Hough算法的锅具轮廓缺陷检测
被引量：2
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作者
潘尚涛
张林贝子
农卫航
丁江
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机构
广西大学机械工程学院
广西大学亚热带智能农机装备产业学院
广西水利电力职业技术学院汽车工程系
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出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第2期362-372,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(51905113)
广西科技重大专项资助项目(桂科AA22068055)
+1 种基金
广西自然科学基金项目(2021GXNSFAA220095)
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2021KY1092)
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文摘
针对Hough变换算法对不锈钢锅具轮廓的缺陷检测存在耗时高、检测效率低的问题,提出通过将改进的Canny算法与Hough变换算法相结合,得到一种耗时短、检测精度高的新型Canny Hough边缘检测算法。首先,通过改进的Canny算法对不锈钢锅具图像进行边缘检测;其次,通过轮廓层级特征函数去筛选边缘检测图像中所需轮廓边缘;最后,采用Hough变换圆检测对内、外轮廓图像进行识别,并拟合出内、外轮廓的圆心和半径。实验结果表明,与传统的Hough算法相比,Canny Hough边缘检测算法能更有效地检测出不锈钢锅具锅沿轮廓缺陷,准确率能够达到91.4%,且运算时间减少了53.6%。
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关键词
Canny
Hough边缘检测算法
不锈钢锅具
轮廓缺陷
轮廓层级特征
Hough圆变换
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Keywords
Canny Hough edge detection algorithm
stainless steel pot
contour defect
contour level feature
Hough circle transform
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名三自由度上肢康复外骨骼结构设计与仿真
被引量：2
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作者
丁江
陈磊
付兵
农卫航
林德智
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机构
广西大学机械工程学院
广西制造系统与先进制造技术重点实验室
广西机电职业技术学院机械工程学院
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出处
《广西大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第3期683-691,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(51905113)
广西自然科学基金项目(2020JJB160014)
+1 种基金
广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(20-065-40S004)
广西研究生教育创新计划项目(YCSW2020018)。
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文摘
针对目前康复外骨骼存在结构设计复杂、价格高昂等不足,设计了一种结构简单、价格低廉、可批量定制的新型三自由度上肢康复外骨骼;首先,根据脑卒中患者的康复功能需求分析,设计了一款便携性上肢康复外骨骼,并与国内外主流康复外骨骼的价格进行了对比;其次,基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了连杆坐标系,推导了运动学方程并给出了验证;然后,采用蒙特卡洛法对末端位姿工作空间进行求解,利用仿真软件绘制了工作空间点云图;最后,利用ADAMS对康复外骨骼进行了运动学仿真实验,验证了运动学分析的可靠性。结果表明,上肢康复外骨骼结构设计合理,能够满足上肢运动功能障碍患者的主动康复训练要求。
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关键词
康复外骨骼
三自由度
蒙特卡洛法
运动学仿真
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Keywords
rehabilitation exoskeleton
3-DOF
Monte Carlo method
kinematics simulation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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