为了提高汽车行驶时的操纵稳定性与安全性,针对汽车底盘协同控制进行了研究。采用基于上层控制器和下层控制器的分层控制研究策略,上层控制器为线控主动转向(Steering By Wire,SBW)与电子稳定控制系统(Electronic Stability Program,ESP...为了提高汽车行驶时的操纵稳定性与安全性,针对汽车底盘协同控制进行了研究。采用基于上层控制器和下层控制器的分层控制研究策略,上层控制器为线控主动转向(Steering By Wire,SBW)与电子稳定控制系统(Electronic Stability Program,ESP)协同控制,其根据稳定系数设计了协同控制策略,进而实现下层控制器之间的协同控制;下层控制器包括基于比例积分微分(Proportional Integral Differential,PID)控制设计的SBW控制器和基于反演动态滑模控制设计的ESP控制器。最终通过双移线试验和阶跃转向输入试验进行硬件在环试验分析,试验结果分析表明基于SBW与反演动态滑模ESP的协同控制相对其他控制方法,更能有效提高车辆的操纵稳定性与安全性。展开更多
文摘为了提高汽车行驶时的操纵稳定性与安全性,针对汽车底盘协同控制进行了研究。采用基于上层控制器和下层控制器的分层控制研究策略,上层控制器为线控主动转向(Steering By Wire,SBW)与电子稳定控制系统(Electronic Stability Program,ESP)协同控制,其根据稳定系数设计了协同控制策略,进而实现下层控制器之间的协同控制;下层控制器包括基于比例积分微分(Proportional Integral Differential,PID)控制设计的SBW控制器和基于反演动态滑模控制设计的ESP控制器。最终通过双移线试验和阶跃转向输入试验进行硬件在环试验分析,试验结果分析表明基于SBW与反演动态滑模ESP的协同控制相对其他控制方法,更能有效提高车辆的操纵稳定性与安全性。
文摘为提高车辆行驶时的操纵稳定性和安全性,通过协同控制策略研究分析了主动转向与电子稳定控制系统(electronic stability program,ESP)对车辆操纵稳定性的影响。首先基于主动转向的二自由度线性车辆动力学模型设定上层协同控制策略,及下层主动转向控制器和ESP控制器,并结合CarSim与MATLAB/Simulink平台完成主动转向系统、双比例积分微分(proportion integral differentiation,PID)控制器控制的ESP系统及其协同控制的整车模型搭建,然后再基于硬件在环试验台进行高附着路面和低附着路面的双移线试验,最后对比分析不同工况下主动转向与ESP协同控制相对其独立控制下的车辆质心侧偏角和横摆角速度响应曲线。结果表明:本文设计的主动转向与ESP协同控制策略相对其独立控制,可更好地提高车辆的操纵稳定性。可见主动转向与ESP协同控制的稳定性控制效果明显提高,在极限工况下能将车辆控制在安全行驶的稳定范围内。
