针对重力扰动引起惯性水平基准姿态测量误差进而导致天文/惯性组合导航系统定位精度下降的问题,提出天文/惯性组合系统中的重力扰动补偿方法。首先,基于导航误差模型分析了影响天文/惯性组合导航系统定位精度的主要因素。其次,推导了重...针对重力扰动引起惯性水平基准姿态测量误差进而导致天文/惯性组合导航系统定位精度下降的问题,提出天文/惯性组合系统中的重力扰动补偿方法。首先,基于导航误差模型分析了影响天文/惯性组合导航系统定位精度的主要因素。其次,推导了重力扰动、惯性水平基准姿态测量误差与天文导航定位误差之间的传播机理。然后,研究了重力扰动建模与修正方法,并将重力扰动补偿方法应用于惯性水平基准的导航解算回路中,实现重力扰动的有效补偿。跑车试验结果表明,所提重力扰动补偿方法可以将天文/惯性组合导航系统中定位误差的振荡幅值由1.6 n mile降低至0.5 n mile。展开更多
UbD(Understanding by Design)理论以“促进学生真正理解”为目标,倡导以单元为单位、以“目标—评价—活动”的模式进行逆向教学设计,帮助学生建构有意义的知识结构,发展核心素养。基于UbD理论的单元整体教学设计可以分为三个阶段:一...UbD(Understanding by Design)理论以“促进学生真正理解”为目标,倡导以单元为单位、以“目标—评价—活动”的模式进行逆向教学设计,帮助学生建构有意义的知识结构,发展核心素养。基于UbD理论的单元整体教学设计可以分为三个阶段:一是明确预期的学习结果,二是确定合适的评估证据,三是设计合理的教学过程。笔者基于UbD理论的核心理念建构了以下单元整体教学设计流程,并以初中数学“二次函数”单元为例,做具体阐释。展开更多
文摘针对重力扰动引起惯性水平基准姿态测量误差进而导致天文/惯性组合导航系统定位精度下降的问题,提出天文/惯性组合系统中的重力扰动补偿方法。首先,基于导航误差模型分析了影响天文/惯性组合导航系统定位精度的主要因素。其次,推导了重力扰动、惯性水平基准姿态测量误差与天文导航定位误差之间的传播机理。然后,研究了重力扰动建模与修正方法,并将重力扰动补偿方法应用于惯性水平基准的导航解算回路中,实现重力扰动的有效补偿。跑车试验结果表明,所提重力扰动补偿方法可以将天文/惯性组合导航系统中定位误差的振荡幅值由1.6 n mile降低至0.5 n mile。
文摘UbD(Understanding by Design)理论以“促进学生真正理解”为目标,倡导以单元为单位、以“目标—评价—活动”的模式进行逆向教学设计,帮助学生建构有意义的知识结构,发展核心素养。基于UbD理论的单元整体教学设计可以分为三个阶段:一是明确预期的学习结果,二是确定合适的评估证据,三是设计合理的教学过程。笔者基于UbD理论的核心理念建构了以下单元整体教学设计流程,并以初中数学“二次函数”单元为例,做具体阐释。
