无压力传感器下的电子液压制动系统轮缸液压力控制 被引量：10

1

作者 熊璐 杨兴 +2 位作者 冷搏 崔天宝 韩伟 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1199-1207,共9页

线控电子液压制动系统作为下一代汽车制动系统的主流解决方案,其轮缸液压力控制是实现车辆稳定性控制等主动安全功能的基础。针对四阀结构的集成式电子液压制动系统的成本与冗余问题,提出一种无轮缸压力传感器下的轮缸液压力控制策略。... 线控电子液压制动系统作为下一代汽车制动系统的主流解决方案,其轮缸液压力控制是实现车辆稳定性控制等主动安全功能的基础。针对四阀结构的集成式电子液压制动系统的成本与冗余问题,提出一种无轮缸压力传感器下的轮缸液压力控制策略。通过台架测试分析液压调节单元的工作特性,提出基于伯努利方程与轮缸PV(pressure volume)特性相结合的轮缸液压力估计方法,设计电磁阀开闭逻辑及基于减压优先的轮缸液压力均衡控制策略,最后通过台架试验进行对比验证。试验结果表明,所提出方法的液压力控制均方根误差在0.21MPa以内,与有液压力传感器方案的控制精度相当。 展开更多

关键词 电子液压制动系统 轮缸液压力控制 轮缸液压力估计 四阀液控单元

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双线法与横摆角速度法联合的车辆稳定性判据 被引量：6

2

作者 余卓平 冷搏 +1 位作者 熊璐 冯源 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1841-1849,共9页

车辆稳定性判据决定了车辆稳定性控制系统的介入与退出时机,是车辆稳定性控制的基础.设计了一种基于相平面法的车辆稳定性判据,在传统双线法确定的稳定区域中引入横摆角速度法确定的稳定区域,设计联合车辆稳定性判据,协调对质心侧偏角... 车辆稳定性判据决定了车辆稳定性控制系统的介入与退出时机,是车辆稳定性控制的基础.设计了一种基于相平面法的车辆稳定性判据,在传统双线法确定的稳定区域中引入横摆角速度法确定的稳定区域,设计联合车辆稳定性判据,协调对质心侧偏角和横摆角速度的控制,并获取稳定性判据的相应阈值变化的数据库,用于在控制过程中查表获得车辆的稳定区域边界.利用质心侧偏角和横摆角速度偏离函数表征控制变量偏离参考值的程度和车辆状态相对稳定区域边界的位置.极限工况下,当车辆状态超出稳定区域边界时,车辆稳定性控制应迅速介入,控制车辆状态回到稳定区域. 展开更多

关键词 稳定性判据 质心侧偏角 横摆角速度 相平面法 稳定性控制

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分布式驱动电动客车驱动防滑控制效果分析 被引量：11

3

作者 余卓平 王竑博 +1 位作者 熊璐 冷搏 《汽车技术》 北大核心 2016年第3期18-25,共8页

基于分布式驱动电动客车,设计了驱动防滑控制算法和评价指标。利用Trucksim和Matlab/simulink联合仿真模型,针对分布式驱动电动客车两种常见车轮载荷变化情况,从整车层面进行了多工况仿真分析。仿真结果表明,所设计的驱动防滑控制算法... 基于分布式驱动电动客车,设计了驱动防滑控制算法和评价指标。利用Trucksim和Matlab/simulink联合仿真模型,针对分布式驱动电动客车两种常见车轮载荷变化情况,从整车层面进行了多工况仿真分析。仿真结果表明,所设计的驱动防滑控制算法对轮荷变化具有较强的鲁棒性,在车辆质量及质心位置有较大变化时依然具有良好的纵向驱动特性、侧向稳定性和舒适性。 展开更多

关键词 电动客车 分布式驱动 防滑控制 评价

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分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制评价体系 被引量：9

4

作者 余卓平 肖振宇 +2 位作者 冷搏 王竑博 熊璐 《华东交通大学学报》 2016年第5期25-32,共8页

基于分布式驱动电动车动力学控制系统的特点,设计了一套客观评价体系,用于评价分布式驱动电动车动力学控制系统的性能。评价体系包括性能评价项目、评价方法和评分准则3个方面。性能评价项目涵盖整车层面和动力学控制系统层面。利用提... 基于分布式驱动电动车动力学控制系统的特点,设计了一套客观评价体系,用于评价分布式驱动电动车动力学控制系统的性能。评价体系包括性能评价项目、评价方法和评分准则3个方面。性能评价项目涵盖整车层面和动力学控制系统层面。利用提出的评价体系对搭载动力学控制的车辆进行了操纵稳定性试验评价,验证了评价体系的合理性和可行性。 展开更多

关键词 操纵稳定性 评价体系 车辆动力学控制 分布式驱动电动汽车

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分布式驱动电动汽车的差动助力转向控制 被引量：19

5

作者 余卓平 冷搏 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期243-248,295,共7页

根据分布式驱动电动汽车前轮独立驱动的特点和拓扑结构,分析了其实现差动助力转向的可行性,并提出了差动助力转向闭环控制方法。基于纵向车速和转向盘转角确定了参考转向盘力矩,以它为控制目标设计了差动助力转向闭环控制策略,以改善车... 根据分布式驱动电动汽车前轮独立驱动的特点和拓扑结构,分析了其实现差动助力转向的可行性,并提出了差动助力转向闭环控制方法。基于纵向车速和转向盘转角确定了参考转向盘力矩,以它为控制目标设计了差动助力转向闭环控制策略,以改善车辆的转向性能。针对特定工况下电机输出转矩饱和的情况设计了遇限削弱积分变参数PI控制算法和回正识别策略与控制算法,保证在低速时转向盘能快速回到中间位置,而在高速时能提供一定的阻尼,以减小转向盘回正超调。实车试验结果表明:设计的控制算法可为驾驶员提供随车速而变的转向助力,从而减小转向盘力矩,改善车辆的转向轻便性;同时,能准确地判断回正状态,跟踪转向盘力矩参考值,显著改善回正工况车辆响应。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 差动助力转向 操纵性 变参数PI控制 PID控制

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基于运动跟踪的分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制 被引量：9

6

作者 熊璐 李越 冷搏 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第S1期53-57,共5页

提出一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制策略.该策略采用分层控制的结构,上层为广义力计算层,设计基于前轮转角的前馈控制,提高横摆角速度稳态增益,同时考虑外界扰动和建模不确定性,设计积分抗饱和滑模变结构控制算法跟踪参考横摆角... 提出一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制策略.该策略采用分层控制的结构,上层为广义力计算层,设计基于前轮转角的前馈控制,提高横摆角速度稳态增益,同时考虑外界扰动和建模不确定性,设计积分抗饱和滑模变结构控制算法跟踪参考横摆角速度,提高车辆瞬态响应.下层为广义力分配层,考虑到实际行驶状况的复杂以及路面状况、车辆质心侧偏角难以实时获取,设计基于稳定性优先的规则分配机制.实车试验结果表明,该控制策略能有效提高车辆的操纵稳定性. 展开更多

关键词 电动汽车 操纵稳定性控制 分布式驱动电动汽车 滑模控制

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视觉辅助的分布式驱动电动汽车路面估计方法 被引量：1

7

作者 熊璐 金达 +2 位作者 冷搏 杨兴 吴丽华 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S01期99-103,共5页

利用分布式驱动电动汽车车轮转矩精确可知可控的特点,设计基于轮胎纵向力估计的路面附着系数扰动估计器.为提高路面估计算法收敛速度,设计基于车载摄像头的路面辅助辨识方法,利用颜色矩法和灰度共生矩阵法提取路面颜色纹理特征,并基于... 利用分布式驱动电动汽车车轮转矩精确可知可控的特点,设计基于轮胎纵向力估计的路面附着系数扰动估计器.为提高路面估计算法收敛速度,设计基于车载摄像头的路面辅助辨识方法,利用颜色矩法和灰度共生矩阵法提取路面颜色纹理特征,并基于支持向量机实现路面分类.基于增益调度方法设计融合估计策略.实车试验的结果表明,相比单一的动力学估计器,该设计算法具有收敛速度快、精度高的特点. 展开更多

关键词 运动控制 路面估计 支持向量机 多源传感器

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基于电子液压制动系统的防抱死冗余控制研究 被引量：6

8

作者 熊璐 许竹君 +2 位作者 舒强 冷搏 于宜泽 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期22-29,共8页

基于电子液压制动系统的线控和解耦特性,提出了一种在常规ABS失效时,通过主动调节主缸液压力实现制动防抱死冗余控制的算法。首先分析防抱死冗余功能定义,设计控制策略;然后,采用串级控制理论设计滑移率控制器,内环调节制动液压力,外环... 基于电子液压制动系统的线控和解耦特性,提出了一种在常规ABS失效时,通过主动调节主缸液压力实现制动防抱死冗余控制的算法。首先分析防抱死冗余功能定义,设计控制策略;然后,采用串级控制理论设计滑移率控制器,内环调节制动液压力,外环跟踪车轮目标滑移率;最后,通过硬件在环试验优化控制器参数,并在高附和低附路面上进行实车算法验证。结果表明,算法能够较好地实现车轮防抱死,在常规ABS失效时保证车辆的稳定性,提高车辆安全性。 展开更多

关键词 电子液压制动 防抱死冗余 滑移率控制

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基于驾驶员面部检测的自适应碰撞预警系统 被引量：2

9

作者 余卓平 袁子佳 +1 位作者 冷搏 熊璐 《内燃机与配件》 2020年第5期198-201,共4页

碰撞预警系统(FCW)是高级辅助驾驶系统(ADAS)的重要组成部分,它可以识别潜在的碰撞危险并提醒驾驶员。传统的FCW对驾驶员假设了固定的反应时间,导致警报无法根据不同的驾驶员状态调整从而产生误报。在此基础上,本文提出了一种基于驾驶... 碰撞预警系统(FCW)是高级辅助驾驶系统(ADAS)的重要组成部分,它可以识别潜在的碰撞危险并提醒驾驶员。传统的FCW对驾驶员假设了固定的反应时间,导致警报无法根据不同的驾驶员状态调整从而产生误报。在此基础上,本文提出了一种基于驾驶员面部监测的自适应碰撞预警系统,该系统利用相机采集驾驶员面部信息,通过深度残差网络、PERCLOS(百分比眼开度跟踪)和位姿估计等方法检测驾驶员的年龄、情绪、疲劳和注意力,然后利用模糊控制对所获信息进行评价,得到相应的反应时间,最后将此系统放在CarMaker/Simulink进行建模仿真测试。结果显示此系统通过测试标准并可以自适应不同的驾驶员状态。 展开更多

关键词 碰撞预警系统(FCW) 高级辅助驾驶系统(ADAS) 驾驶员面部检测 PERCLOS 位姿估计 模糊控制 CarMaker

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带非线性因素的电动汽车传动系减振控制

10

作者 余卓平 王武振 +1 位作者 熊璐 冷搏 《内燃机与配件》 2019年第8期219-221,共3页

针对电动汽车建立了带有非线性元素(间隙)的二质量模型,并利用扩张状态观测器对系统中的传动轴扭矩进行观测并提出一种基于观测器的减振策略,对系统进行仿真,仿真结果表明,该减振策略在系统中的间隙的量小于时控制策略的减振效果明显。

关键词 电动汽车传动系 减振 非线性

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轮毂驱动电动汽车差动助力转向控制设计 被引量：6

11

作者 钟志华 肖喆 +2 位作者 熊璐 杨兴 冷搏 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第S1期47-52,104,共7页

基于差动助力转向的基本原理及助力特性分析结论,提出一种基于参考转向盘力矩的转向盘力矩直接控制策略,结合抗积分饱和变参数PI(比例-积分)控制算法,开发分布式驱动电动汽车差动助力转向控制器,并进行转向系统参数灵敏度分析和控制系... 基于差动助力转向的基本原理及助力特性分析结论,提出一种基于参考转向盘力矩的转向盘力矩直接控制策略,结合抗积分饱和变参数PI(比例-积分)控制算法,开发分布式驱动电动汽车差动助力转向控制器,并进行转向系统参数灵敏度分析和控制系统稳定性分析;设计机械转向系统故障容错策略.Carsim与Simulink联合仿真结果表明:常规工况下,所开发的控制器在保证车辆的操纵稳定性的同时,有效地减小了驾驶员的操纵负担;在机械转向系统故障的换道工况下,所开发的控制器实现了车辆的独立换道,提高了车辆行驶的安全性. 展开更多

关键词 电动汽车 分布式驱动 助力转向 操纵性改善 容错策略

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考虑主、轮缸液压力差异的制动增强控制 被引量：1

12

作者 史彪飞 熊璐 +5 位作者 刘洋 舒强 冷搏 陈锋 傅直全 姚雪平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1667-1675,共9页

现有电子液压制动系统(EHB)在常规制动工况下均是以主缸液压力传感器为反馈进行液压力控制,而忽略了主、轮缸液压力的差异性对制动控制带来的影响。针对此,首先通过电磁阀测试台架测试了液压控制单元(HCU)增压阀在全开工况下的正、反向... 现有电子液压制动系统(EHB)在常规制动工况下均是以主缸液压力传感器为反馈进行液压力控制,而忽略了主、轮缸液压力的差异性对制动控制带来的影响。针对此,首先通过电磁阀测试台架测试了液压控制单元(HCU)增压阀在全开工况下的正、反向的压差流量特性。之后,通过制动测试台架测试了轮缸压力体积(PV)特性,建立了非极限工况下的主、轮缸液压力的动态模型,并通过试验数据验证了模型的准确性。将由上述模型估计的轮缸液压力作为反馈,替换原始的主缸液压力传感器信号,引入到EHB的液压力控制算法中,而并不改变原控制算法。基于经典控制理论,分析了该新控制系统的快速性和稳定性。最后进行了液压力控制的实车试验,结果表明,在相同的目标阶跃工况下,相比于主缸液压力反馈控制,所提出的新控制系统可将轮缸液压力及制动减速度的响应速度提高12%左右,从而缩短紧急制动工况下的制动距离。此外,由于估算的轮缸液压力比主缸液压力更加平稳且没有超调,新控制系统在快速建压过程中运行更加平稳,显著提升噪声、振动与声振粗糙度(NVH)性能。最后,多工况下的实车试验表明新控制系统是稳定的。 展开更多

关键词 电子液压制动系统 电磁阀压差流量特性 轮缸压力体积特性 轮缸液压力估计 制动增强控制

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基于激光反射强度特征的智能汽车路面估计方法 被引量：2

13

作者 侯欣辰 冷搏 +3 位作者 曾德全 熊璐 傅直全 胡斐 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第S01期141-147,共7页

为了提升智能汽车行驶安全性,适应高速、大侧偏等极限工况应用场景,轮胎-路面附着系数峰值估计技术越来越受到汽车主动安全控制领域研究的关注。提出了一种基于激光雷达的路面估计方法:基于极大似然估计方法求解了结构化道路常见类型路... 为了提升智能汽车行驶安全性,适应高速、大侧偏等极限工况应用场景,轮胎-路面附着系数峰值估计技术越来越受到汽车主动安全控制领域研究的关注。提出了一种基于激光雷达的路面估计方法:基于极大似然估计方法求解了结构化道路常见类型路面的激光雷达反射强度分布模型参数,并依此建立典型路面数据库;利用Kullback⁃Leibler散度表征反射强度分布相似度,结合所建立的路面数据库辨识路面类型,然后映射出对应的峰值附着系数估计值。试验结果表明,提出的轮胎-路面附着系数峰值估计方法的准确率达到90%以上,能够灵敏地检测出路面突变现象,且对白天和夜晚不同的光照条件具有鲁棒性。 展开更多

关键词 智能汽车 轮胎⁃路面附着系数 路面估计 激光雷达 Kullback⁃Leibler散度

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基于多约束随机模型预测控制的无人车运动规划与控制 被引量：1

14

作者 方培元 熊璐 +5 位作者 冷搏 李拙人 曾德全 沈祖英 俞钟兢 刘登程 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期128-134,共7页

提出了一种基于随机模型预测控制的无人车运动规划方法。在道路坐标系下,采用质点运动模型和高斯分布对周围动态车辆的预测轨迹进行位置不确定性表征,并使用随机模型预测控制(SMPC)中的机会约束进行描述,以此建立车辆空间位置的约束。... 提出了一种基于随机模型预测控制的无人车运动规划方法。在道路坐标系下,采用质点运动模型和高斯分布对周围动态车辆的预测轨迹进行位置不确定性表征,并使用随机模型预测控制(SMPC)中的机会约束进行描述,以此建立车辆空间位置的约束。通过变步长求解方式获得基于运动学模型的初始控制序列。基于此初始解,考虑车辆动力学信息,引入基于横摆角速度和质心侧偏角关系的稳定性约束,求解最优控制量。在多种工况下,通过仿真试验验证了所提出方法的有效性和稳定性。 展开更多

关键词 无人车 运动控制 随机模型预测控制 最优控制

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基于线控电子液压制动系统的车辆减速度控制 被引量：2

15

作者 唐派 熊璐 +2 位作者 李军 舒强 冷搏 《汽车零部件》 2022年第3期1-5,共5页

当前高级驾驶辅助功能多采用车身稳定控制系统(electronic stability program,ESP)完成主动建压功能。但受限于ESP建压特性,其最大建压能力和建压响应时间等性能指标都难以满足高级驾驶辅助功能需求。而线控电子液压制动(electro-hydrau... 当前高级驾驶辅助功能多采用车身稳定控制系统(electronic stability program,ESP)完成主动建压功能。但受限于ESP建压特性,其最大建压能力和建压响应时间等性能指标都难以满足高级驾驶辅助功能需求。而线控电子液压制动(electro-hydraulic braking,EHB)系统拥有优良的液压控制性能。基于此,文中针对车辆纵向制动控制展开了研究。开发了基于Kalman算法的坡度估计算法,提升车辆纵向减速度控制算法鲁棒性;使用模糊PID的控制方案,在整车层面提高减速度控制响应时间和鲁棒性。实车验证表明所开发算法的有效性。 展开更多

关键词 电子液压制动系统 车辆纵向控制 KALMAN算法

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基于转矩矢量控制分布式电驱动客车操纵性改善方法 被引量：5

16

作者 苏亮 冷搏 金达 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1629-1637,共9页

基于分布式电驱动系统,设计转矩矢量控制提高分布式驱动电动客车操纵性能。针对大客车转向时的载荷变化大,以及轮胎、悬架、转向系耦合特性强的特点,采用多项式描述前后轴等效侧向力和回正力矩与侧偏角关系,并设计质量估计算法在车轮垂... 基于分布式电驱动系统,设计转矩矢量控制提高分布式驱动电动客车操纵性能。针对大客车转向时的载荷变化大,以及轮胎、悬架、转向系耦合特性强的特点,采用多项式描述前后轴等效侧向力和回正力矩与侧偏角关系,并设计质量估计算法在车轮垂向载荷变化时对侧偏刚度进行修正。考虑车辆非线性特性,定义车辆理想转向特性,并设计不同转角与车速下的直接横摆力矩控制前馈项。为提高控制器鲁棒性,采用抗积分饱和的滑模变结构控制算法设计直接横摆力矩控制反馈项。仿真和试验结果表明,施加操纵性改善控制后,车辆更接近中性转向,蛇行试验峰值转角平均值降低21%以上,操纵性能显著提升。 展开更多

关键词 分布式驱动电动客车 转矩矢量控制 直接横摆力矩控制 操纵性

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多传感器融合下质心侧偏角和路面附着系数估计

17

作者 吴晟晔 邵梁 +3 位作者 冷搏 熊璐 Cornelia Lex Arno Eichberger 《汽车零部件》 2022年第S01期91-96,共6页

智能驾驶的发展将由驾驶员承担的行车安全责任转移到自动驾驶系统上,因此,智能车的安全运行越来越重要。质心侧偏角和路面附着系数是智能车辆安全规划和控制的重要参数。本文融合摄像头和惯性测量单元(IMU)信息,提出了不依赖于轮胎信息... 智能驾驶的发展将由驾驶员承担的行车安全责任转移到自动驾驶系统上,因此,智能车的安全运行越来越重要。质心侧偏角和路面附着系数是智能车辆安全规划和控制的重要参数。本文融合摄像头和惯性测量单元(IMU)信息,提出了不依赖于轮胎信息的质心侧偏角和路面附着系数估计框架。首先,基于车辆运动学模型,利用摄像头和IMU信息,运用卡尔曼滤波估计智能车辆质心侧偏角;其次,于车辆动力学模型,利用IMU信息,运用改进的扰动观测器估计车辆前后轴侧向力;最后,基于估计的质心侧偏角和轮胎侧向力,融合摄像头识别的路面状态,利用高斯牛顿法,鲁棒估计了路面附着系数。仿真分析显示,本文提出的估计框架可以精确地估计质心侧偏角和路面附着系数。 展开更多

关键词 质心侧偏角 路面附着系数 智能车辆 卡尔曼滤波 高斯牛顿法

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基于多属性决策的多车自主泊车路径全局规划方法

18

作者 陈智雯 李拙人 +1 位作者 吴俊贤 冷搏 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期135-139,共5页

虽然自主代客泊车技术已经可以代替驾驶员完成泊车操作,但在多车辆且缺乏调度的情况下,容易造成交通混乱。为此,提出了一种基于多属性决策的多车自主泊车路径全局规划方法,旨在解决泊位分配不合理问题并降低泊车整体成本。首先,建立停... 虽然自主代客泊车技术已经可以代替驾驶员完成泊车操作,但在多车辆且缺乏调度的情况下,容易造成交通混乱。为此,提出了一种基于多属性决策的多车自主泊车路径全局规划方法,旨在解决泊位分配不合理问题并降低泊车整体成本。首先,建立停车场泊位拓扑地图,基于直线和回旋线构建引导路径;然后,设计引导路径择优的准则和子准则,构建层次分析(AHP)择优体系,确定最优泊位及其引导路径;最后,确定泊车起终点位置,以回旋线为基准,根据泊位的碰撞约束条件计算泊车路径。此外,模拟了多车同时进入停车场的场景,仿真结果表明,该方法可以有效降低泊车成本,提高泊车效率。 展开更多

关键词 自主泊车 多车泊车 泊位分配 全局引导 路径规划

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基于路感重构的线控转向系统可调节路感反馈策略研究

19

作者 朴文海 曹雷 +2 位作者 冷搏 刘登程 张小乐 《汽车零部件》 2022年第S01期23-31,共9页

线控转向系统取消了转向机械连接,提高了转向系统设计的灵活性,被视为智能汽车的核心组件之一。同时,机械连接的缺失也导致其无法直接传递路面状态信息,即“路感”。路感是驾驶员获取路面信息与车辆状态信息的重要途径,对于提高驾驶安... 线控转向系统取消了转向机械连接,提高了转向系统设计的灵活性,被视为智能汽车的核心组件之一。同时,机械连接的缺失也导致其无法直接传递路面状态信息,即“路感”。路感是驾驶员获取路面信息与车辆状态信息的重要途径,对于提高驾驶安全具有重要作用。因此,线控转向系统必须进行路感反馈设计。同时,由于驾驶员之间的差异,单一的路感反馈难以满足不同驾驶员的需求,线控转向系统为路感反馈系统提供了更大的设计空间。本文旨在解决线控转向系统可调节路感反馈问题。根据线控转向系统的模型,参考传统电动助力转向系统路感产生机制,使用动力学分析与仿真验证相结合的方法,提取路感重要影响因素,并基于分析结果搭建了可调节路感反馈模型:由回正力矩估计器与助力力矩共同产生路感主力矩,以反馈路面信息;由摩擦力矩、阻尼力矩、惯性力矩、等效刚度力矩作为辅助调节力矩,调节转向手感。同时,为了实现对路感的针对性调节,结合前文所建立模型,设计了联合仿真试验,结合路感客观评价指标,获得了各评价指标与客观评价指标的影响关系,为路感调节提供了参考。 展开更多

关键词 线控转向系统 路感反馈 路感评价

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基于优化预瞄距离的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制

20

作者 刘铭 冷搏 +4 位作者 闻焕汐 熊璐 陈国芳 黄东 谭长成 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2024年第S01期165-175,共11页

实现快速、准确的轨迹跟踪控制是自动驾驶技术发展的核心任务。为此,本文建立了车辆预瞄偏差动力学模型,基于模型预测控制算法构建了以前轮转角为控制量的轨迹跟踪控制器,以实现结合车辆状态和参考轨迹设计预瞄距离优化方法,提高跟踪精... 实现快速、准确的轨迹跟踪控制是自动驾驶技术发展的核心任务。为此,本文建立了车辆预瞄偏差动力学模型,基于模型预测控制算法构建了以前轮转角为控制量的轨迹跟踪控制器,以实现结合车辆状态和参考轨迹设计预瞄距离优化方法,提高跟踪精度。综合考虑车辆跟踪控制的准确性和行驶稳定性设计目标函数与约束条件,搭建CarsimSimulink联合仿真平台,验证算法的有效性,在双移线工况下进行不同车速的仿真试验,探索预瞄距离对控制结果的影响并设计预瞄距离优化方法。结果表明:与无预瞄距离优化相比,本文设计的轨迹跟踪控制器能够实现高精度控制,在车辆中高速行驶时,横向位移平均误差小于10 cm,航向角平均误差小于1°,并使车辆稳定性显著提升。 展开更多

关键词 自动驾驶 轨迹跟踪 模型预测控制 预瞄距离

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