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题名核电站蒸汽发生器检修机器人设计及运动学分析
被引量：8
- 1
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作者
王立权
吴健荣
刘于珑
唐德栋
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
核动力运行研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第1期61-66,共6页
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基金
国防工业高新工程项目
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文摘
研制了一个用于核电站蒸汽发生器(SG)在役检修的机器人.机器人本体是可两端作业的特殊6R串联结构.在推进装置的协助下,机器人以7轴联动方式从SG人孔进入狭小的1/4球形水室,利用一端的胀紧机构吸附在管板上,另一端联接不同工具设备完成涡流检查、超声检查、堵管、衬管等工作.首先,提出新的检修方案和机器人构型;然后,考虑避碰和两端作业因素,从作业空间、运动链解算、总体运动实现三个方面论证了机器人结构方案的可行性;最后,对样机进行了现场试验,试验结果表明机器人己能够满足SG检修任务要求.
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关键词
机器人
构型综合
运动学
蒸汽发生器
在役检修
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Keywords
robot
configuration synthesis
kinematics
steam generator （SG）
in-service maintenance
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高压水射流清洗技术在核蒸汽发生器清洗中的应用
被引量：9
- 2
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作者
戴兵
廖昌斌
桂春
刘于珑
王先元
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机构
核动力运行研究所
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出处
《清洗世界》
CAS
2005年第11期15-18,共4页
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文摘
介绍了高压水射流清洗技术在核电站的应用特点,以及高压水射流清洗技术在我国各核电站的应用情况,并指出今后高压水射流清洗技术在该领域发展的方向。
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关键词
高压水射流
清洗
核蒸汽发生器
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Keywords
high pressure water jet
cleaning
nuclear steam generator
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分类号
U178
[交通运输工程]
TL353.13
[核科学技术—核技术及应用]
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题名核电站蒸汽发生器在役检修多功能机械手研制
被引量：3
- 3
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作者
王立权
吴健荣
刘于珑
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
核动力运行研究所
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出处
《核动力工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期109-113,共5页
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文摘
以核电站蒸汽发生器在役检修应用为背景,研制了国内首个多功能机械手系统。该机械手能用于传热管涡流检查、超声检查、堵管、衬管、水室表面电视检查等检修工作。机械手主要由脚部(基础模块)和6个旋转关节模块组成。模块化设计不仅提高了机械手的可靠性和可维护性,还使其能够适应不同型号蒸汽发生器的检修需要。机械手特殊的两端作业方式提高了检修效率,极大地降低了操作人员整体辐射水平。
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关键词
蒸汽发生器
机械手
维修工具
模块化
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Keywords
Steam generator, Manipulator, Maintenance tools, Modular
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分类号
TL38
[核科学技术—核技术及应用]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人虚拟主手参考结构及关键技术研究
被引量：2
- 4
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作者
王立权
吴健荣
刘于珑
卢正宇
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
核动力运行研究所
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2008年第8期54-57,62,共5页
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文摘
虚实结合的机器人仿真平台作为主从式机器人的虚拟主手和新样机研发的辅助工具,有着广泛的应用价值,而可重用性是平台设计的一个重要问题。文章提出一种易重用、模块化的仿真平台结构;探讨妨碍平台重用的两个关键问题:操作运动学和视图显示。通过建立统一的软件结构和运行机制提高平台可重用性。多个虚拟主手的开发实践,验证了平台结构的合理性和实用性。
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关键词
机器人
仿真平台
运动学
软件重用
虚拟现实
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Keywords
robot
simulation platform
kinematics
software reuse
virtual reality
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名核电站蒸汽发生器冲洗装置控制系统的开发
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作者
李必成
戴兵
盛赛斌
刘于珑
王先元
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机构
武汉大学自动化系
核动力运行研究所
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出处
《核动力工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第2期167-170,178,共5页
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文摘
随着核电站运行和管理水平的提高,蒸汽发生器(SG)二次侧维护越来越受到重视。笔者开发的SG冲洗装置的主要部份是以PLC控制器和交流伺服电机核心组成的高精度运动控制系统。人-机操作界面采用现场操作站和遥控触摸屏相结合的方式,减少操作人员整体辐射水平。同时,该系统还具有事故工况下急停、泥渣收集和运行状态视频监视等功能。最后,提出了利用人工神经网络模型补偿冲洗手臂挠曲和系统运动控制中静摩擦力等造成的非线性影响,进一步提高系统控制精度。系统运行稳定、操作简单。
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关键词
蒸汽发生器
冲洗装置
控制系统
可编程控制器
人工神经网络
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Keywords
Cleaning
Control systems
Neural networks
Programmable logic controllers
Steam generators
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分类号
TL353.13
[核科学技术—核技术及应用]
TM571.61
[电气工程—电器]
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题名蒸汽发生器柔性泥渣冲洗枪研制
被引量：4
- 6
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作者
朱立辉
刘于珑
周政
刘妍
李世伟
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机构
核动力运行研究所
秦山核电公司
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出处
《核动力工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第S1期107-109,共3页
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文摘
蒸汽发生器(SG)二次侧管板表面堆积的泥渣会随运行时间的增加而变硬,使传热管受到腐蚀和挤压,导致传热管破裂。为了直接对硬泥渣堆积层进行冲洗,研制了一种SG柔性泥渣冲洗枪。本文阐述了SG柔性泥渣冲洗枪的结构、原理、主要技术指标及技术难点。应用结果表明,研制的SG柔性泥渣冲洗枪满足SG柔性冲洗的要求,冲洗效果显著。
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关键词
蒸汽发生器(SG)
泥渣
柔性
冲洗
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Keywords
Stream Generator,Sludge,Flexible,Wash
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分类号
TL353.13
[核科学技术—核技术及应用]
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