针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实...针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实现高精度的参数辨识,提出了一种二次辨识方法,先利用改进灰狼优化算法(Improved grey wolf optimizer, IGWO)实现运动学参数误差的粗辨识,初步将Staubli TX60型机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别从(0.648 mm, 0.212°)降低为(0.457 mm, 0.166°);为进一步提高机器人的精度性能,再通过LM(Levenberg-Marquard)算法进行参数误差的精辨识,最终将Staubli TX60型机器人平均位置误差和平均姿态误差进一步降低为(0.237 mm, 0.063°),机器人平均位置误差和平均姿态误差分别降低63.4%和70.2%。为了验证上述二次辨识方法的稳定性,随机选取5组辨识数据集和验证数据集进行POE误差模型的参数误差辨识,结果表明提出的二次辨识方法能够稳定、精确地辨识工业机器人运动学参数误差。展开更多
目的:分析电针相关研究的现状、热点和趋势,为后续研究提供借鉴。方法:检索中国知网(CNKI)、维普(VIP)、万方(Wanfang Data)、中国生物医学文献库(CMB)和Web of Science核心合集(WoSCC)数据库中近5年电针相关研究的文献,运用CiteSpace和...目的:分析电针相关研究的现状、热点和趋势,为后续研究提供借鉴。方法:检索中国知网(CNKI)、维普(VIP)、万方(Wanfang Data)、中国生物医学文献库(CMB)和Web of Science核心合集(WoSCC)数据库中近5年电针相关研究的文献,运用CiteSpace和VOSviewer软件对其进行可视化知识图谱分析。结果:共纳入中文文献6930篇,英文文献2173篇,年发文量呈增长趋势。该领域主要研究国家是中国和美国,且合作密切;中文文献和英文文献中分别以黑龙江中医药大学和北京中医药大学贡献最大;中文文献形成了以梁凤霞、王丹、孙忠人、方剑乔等为代表的核心研究团队,英文文献未形成显著的核心作者群。除去与主题相关的关键词,中文文献中腰椎间盘突出症、膝骨关节炎、脊髓损伤研究频数最高,英文文献中疼痛、炎症、神经性疼痛研究最多。结论:电针研究持续发展中,以临床研究和机制研究为主。干预方式以针药结合、电针预处理、经皮穴位电刺激等为热点。脑卒中、脊髓损伤、缺血再灌注损伤是目前研究的热点疾病。电针参数标准化是亟待解决的问题,也是未来研究热点和趋势。展开更多
文摘针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实现高精度的参数辨识,提出了一种二次辨识方法,先利用改进灰狼优化算法(Improved grey wolf optimizer, IGWO)实现运动学参数误差的粗辨识,初步将Staubli TX60型机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别从(0.648 mm, 0.212°)降低为(0.457 mm, 0.166°);为进一步提高机器人的精度性能,再通过LM(Levenberg-Marquard)算法进行参数误差的精辨识,最终将Staubli TX60型机器人平均位置误差和平均姿态误差进一步降低为(0.237 mm, 0.063°),机器人平均位置误差和平均姿态误差分别降低63.4%和70.2%。为了验证上述二次辨识方法的稳定性,随机选取5组辨识数据集和验证数据集进行POE误差模型的参数误差辨识,结果表明提出的二次辨识方法能够稳定、精确地辨识工业机器人运动学参数误差。
文摘目的:分析电针相关研究的现状、热点和趋势,为后续研究提供借鉴。方法:检索中国知网(CNKI)、维普(VIP)、万方(Wanfang Data)、中国生物医学文献库(CMB)和Web of Science核心合集(WoSCC)数据库中近5年电针相关研究的文献,运用CiteSpace和VOSviewer软件对其进行可视化知识图谱分析。结果:共纳入中文文献6930篇,英文文献2173篇,年发文量呈增长趋势。该领域主要研究国家是中国和美国,且合作密切;中文文献和英文文献中分别以黑龙江中医药大学和北京中医药大学贡献最大;中文文献形成了以梁凤霞、王丹、孙忠人、方剑乔等为代表的核心研究团队,英文文献未形成显著的核心作者群。除去与主题相关的关键词,中文文献中腰椎间盘突出症、膝骨关节炎、脊髓损伤研究频数最高,英文文献中疼痛、炎症、神经性疼痛研究最多。结论:电针研究持续发展中,以临床研究和机制研究为主。干预方式以针药结合、电针预处理、经皮穴位电刺激等为热点。脑卒中、脊髓损伤、缺血再灌注损伤是目前研究的热点疾病。电针参数标准化是亟待解决的问题,也是未来研究热点和趋势。
