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无人驾驶车辆路径跟踪混合控制策略研究 被引量：1
1
作者 李兆凯 刘新宁 +2 位作者 彭国轩 孙雪 陈涛 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期37-46,共10页
针对单一控制算法无法同时满足无人驾驶车辆对路径跟踪精度和控制器求解速度需求的问题,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)和模型预测控制(MPC)的混合控制策略。该策略在低速工况下使用线性二次型调节器、在高速工况下使用模型预测控... 针对单一控制算法无法同时满足无人驾驶车辆对路径跟踪精度和控制器求解速度需求的问题,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)和模型预测控制(MPC)的混合控制策略。该策略在低速工况下使用线性二次型调节器、在高速工况下使用模型预测控制算法进行路径跟踪控制,在此基础上设计基于有限状态机(FSM)的控制算法切换机制,并通过遗传算法(GA)对控制参数进行优化,基于CarSim和MATLAB/Simulink仿真平台对混合控制策略进行仿真验证,并进一步完成了实车试验。试验结果表明,所设计的混合控制策略能够在提高跟踪精度的基础上缩短计算时间,与单一控制算法相比,平均横向误差和平均航向误差分别减小了26.3%和39.6%,平均计算时间缩短了10.9%。 展开更多
关键词 路径跟踪 线性二次型调节器 模型预测控制 有限状态机 遗传算法
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一种快速CRC算法的硬件实现方法 被引量：17
2
作者 刘新宁 王超 +1 位作者 胡晨 蔡洪亮 《电子器件》 CAS 2003年第1期88-91,共4页
介绍了CRC校验算法的硬件电路实现方法。CRC校验广泛应用于通信、存储系统 ,在串行CRC实现的基础上 ,对电路结构提出了改进的方案 ,并实现了CRC的并行计算 ,由此进一步可以适用于任意位数据宽度的数据输入情况。
关键词 CRC 模2 串行实现 并行实现
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表没食子儿茶素没食子酸酯对大鼠脊髓损伤后神经细胞凋亡及Caspase-3表达的影响 被引量：5
3
作者 刘新宁 刁尧 +4 位作者 兰振和 马婧 葛瑞 焦英 朱悦 《解剖学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期20-25,共6页
目的观察表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)对脊髓损伤(SCI)大鼠神经元凋亡和凋亡调控蛋白Caspase-3时间、空间表达的影响,探讨其脊髓损伤保护机制。方法 SD大鼠75只,分为假手术组、SCI组、EGCG组(n=25只);钳夹法制作脊髓损伤模型,EGCG组... 目的观察表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)对脊髓损伤(SCI)大鼠神经元凋亡和凋亡调控蛋白Caspase-3时间、空间表达的影响,探讨其脊髓损伤保护机制。方法 SD大鼠75只,分为假手术组、SCI组、EGCG组(n=25只);钳夹法制作脊髓损伤模型,EGCG组和SCI组损伤后即刻和1h后腹腔注射EGCG(50 mg/kg)和等量生理盐水;用结晶紫(CV)染色法、TUNEL和免疫组织化学方法,观察SCI后6h、12h、24h、3d和7d时间范围内,从损伤中心到头端0~5.00mm空间范围内,EGCG对脊髓神经元存活、凋亡以及相关调控蛋白Caspase-3表达的影响。结果 CV染色发现,SCI后6h^7d,在0~0.50mm空间范围内均未发现存活的神经元,在1.00~4.60mm范围内,EGCG和SCI组相比存活的神经元数明显增加(P<0.01);TUNEL结果发现,SCI后6h^7d,在1.05~3.05mm范围内,EGCG与SCI组相比凋亡神经元数明显减少(P<0.01);免疫组织化学发现,SCI后6h^7d,在1.10~3.10mm范围内,EGCG与SCI组相比Caspase-3阳性表达的神经元数明显减少(P<0.01)。结论 EGCG在一定时间、空间范围内能下调Caspase-3表达,减少神经元凋亡,对继发性SCI有拮抗作用。 展开更多
关键词 脊髓损伤 表没食子儿茶素没食子酸酯 凋亡 CASPASE-3 原位缺口末端标记 大鼠
原文传递
数字视频信号捕捉控制器设计 被引量：1
4
作者 刘新宁 君懿 《电子器件》 CAS 2008年第6期1748-1752,共5页
在分析ITU-R BT.601/656数字视频标准及色彩空间变换原理基础上,采用Synopsys的EDA工具VCS设计了基于AMBA总线的可重用视频捕捉控制器IP核。全文在给出控制器结构的基础上详细介绍每个部分的设计,最后给出仿真结果。FPGA验证采用ALTERA... 在分析ITU-R BT.601/656数字视频标准及色彩空间变换原理基础上,采用Synopsys的EDA工具VCS设计了基于AMBA总线的可重用视频捕捉控制器IP核。全文在给出控制器结构的基础上详细介绍每个部分的设计,最后给出仿真结果。FPGA验证采用ALTERA的Stratix2芯片,外接OV7640视频数据采集芯片和LCD显示屏,成功完成了对图像的实时捕捉和处理。 展开更多
关键词 YCBCR RGB ITU-RBT.601/656视频数据 异步FIFO FPGA验证
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一种基于频率补偿的GPS位同步方法
5
作者 刘新宁 牛玉祥 戴晨 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1144-1148,共5页
针对GPS接收机在跟踪过程中由频率误差引起的位同步概率下降问题,提出了一种基于频率补偿的GPS位同步方法.分析了环路中频率误差引起相干积分累加值衰减的机理,利用不同频率的复信号分别对相干积分结果进行补偿,计算出20个候选位置的值... 针对GPS接收机在跟踪过程中由频率误差引起的位同步概率下降问题,提出了一种基于频率补偿的GPS位同步方法.分析了环路中频率误差引起相干积分累加值衰减的机理,利用不同频率的复信号分别对相干积分结果进行补偿,计算出20个候选位置的值,最大值对应的位置即为数据边界位置.该方法有效减少了由频率误差导致的相干累加损耗,提高了位同步的概率.在弱信号情况下,使用非相干积分方法可进一步提高信号增益和位同步概率.与其他位同步方法相比,所提方法可容忍更大的频率误差,即使跟踪环路处于失锁状态也能准确实现位同步,且在频率误差小于25 Hz的情况下表现出更优的位同步性能. 展开更多
关键词 GPS 位同步 相干累加 频率补偿
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大鼠脊髓损伤后神经细胞凋亡及相关调控蛋白Caspase-3表达的时空分布 被引量：3
6
作者 刁尧 刘新宁 +2 位作者 葛瑞 焦英 朱悦 《解剖学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期756-760,共5页
目的观察大鼠脊髓损伤(SCI)后神经元细胞凋亡和相关调控蛋白Caspase-3表达的时间、空间分布规律。方法 SD大鼠50只,分为假手术组和SCI组,钳夹法建立SCI模型,用结晶紫(CV)染色法、TUNEL法和免疫组织化学方法观察SCI后6h、12h、24h、3d和7... 目的观察大鼠脊髓损伤(SCI)后神经元细胞凋亡和相关调控蛋白Caspase-3表达的时间、空间分布规律。方法 SD大鼠50只,分为假手术组和SCI组,钳夹法建立SCI模型,用结晶紫(CV)染色法、TUNEL法和免疫组织化学方法观察SCI后6h、12h、24h、3d和7d损伤中心到头端0~5.00mm空间范围内脊髓神经细胞存活、凋亡以及相关调控蛋白Caspase-3的表达状况。结果 CV染色发现,SCI后6h^7d在0~0.50mm空间范围内均未发现存活的神经细胞,在1.00~3.50mm距离内,存活的神经细胞数逐渐增加,4.00mm处达峰值;TUNEL结果发现,SCI后6h^7d在1.05~4.55mm范围内,神经细胞出现凋亡,3d时在2.55mm处,细胞凋亡达高峰,7d时显著减少;免疫组织化学结果发现,SCI后6h^7d在1.10~4.60mm范围内,神经元细胞出现Caspase-3阳性表达,3d在3.10mm处Caspase-3表达达到高峰,7d显著减少。结论 SCI后,凋亡的神经细胞及其相关调控蛋白Caspase-3的表达有一定的时空分布规律。 展开更多
关键词 脊髓损伤 凋亡 半胱氨酸天冬氨酸蛋白酶3 原位缺口末端标记 大鼠
原文传递
嵌入式系统中HTTP协议的实现 被引量：6
7
作者 王超 胡晨 +2 位作者 刘新宁 宋红东 田渊 《电子器件》 CAS 2002年第1期93-96,共4页
HTTP(超文本传输协议 )是实现用于 Web访问应用如浏览器的网络应用协议。本文详细介绍了嵌入式产品无线 PDA(个人数字助理 )中 HTTP/ 1.
关键词 嵌入式系统 HTTP协议 通信协议
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可利用微藻的种类及其应用前景 被引量：21
8
作者 张建民 刘新宁 《资源开发与市场》 CAS 2005年第1期65-66,80,共3页
现已知全球藻类3万余种,其中微藻约占70%。阐述了微藻的国内外研究发展概况,重点探讨了4种主要的可利用微藻螺旋藻、小球藻、杜氏藻和红球藻的分布、繁殖方式和生态条件,分析了微藻的应用价值,介绍了微藻的分子遗传学的研究概况。
关键词 可利用微藻 种类 分布 应用前景
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一种SD卡控制器的硬件实现 被引量：10
9
作者 左源 刘新宁 师超 《电子器件》 CAS 2007年第2期643-645,650,共4页
通过分析SD卡物理层规范,设计了一种采用SD总线的SD卡控制器,该控制器可以实现对于SD卡的基本控制,如:初始化SD卡、读写数据、擦除数据等操作.该控制器应用于一款采用AMBA总线的多媒体SoC芯片.该设计采用硬件描述语言(Verilog)实现,利用... 通过分析SD卡物理层规范,设计了一种采用SD总线的SD卡控制器,该控制器可以实现对于SD卡的基本控制,如:初始化SD卡、读写数据、擦除数据等操作.该控制器应用于一款采用AMBA总线的多媒体SoC芯片.该设计采用硬件描述语言(Verilog)实现,利用SYNOPSYS公司的EDA工具(VCS和DC)对该控制器进行仿真、综合,最后采用FPGA验证控制器功能正确性.本文阐述了该控制器的设计思路、模块划分以及每个模块的具体设计,最后给出仿真、综合以及FPGA验证的结果. 展开更多
关键词 AMBA总线 SD总线 SD卡控制器 FPGA
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银离子处理微藻的生物学效应的研究 被引量：4
10
作者 张建民 韩晓弟 +1 位作者 刘新宁 朱启忠 《烟台大学学报（自然科学与工程版）》 CAS 2006年第1期25-29,共5页
将塔胞藻培养在加入不同浓度的AgNO3(0,0.05,0.10,0.15,0.20,0.25,0.30 mg.L-1)培养液中,探讨银离子对微藻的生物学效应.结果发现,在前2轮培养(9 d/轮)中,随着培养基中银离子浓度的升高,微藻的生长繁殖明显受抑制,且细胞中的蛋白质、叶... 将塔胞藻培养在加入不同浓度的AgNO3(0,0.05,0.10,0.15,0.20,0.25,0.30 mg.L-1)培养液中,探讨银离子对微藻的生物学效应.结果发现,在前2轮培养(9 d/轮)中,随着培养基中银离子浓度的升高,微藻的生长繁殖明显受抑制,且细胞中的蛋白质、叶绿素含量均有不同程度的降低,但可溶性糖含量变化不明显.在培养到第3、4轮时,各种数值接近正常,表明单细胞生物对环境的变化有较强的适应性. 展开更多
关键词 塔胞藻 生物学效应 AGNO3
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面向机床全生命周期的协同开发体系研究 被引量：1
11
作者 刘新宁 苟卫东 刘涛 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第5期260-261,266,共3页
为了提高机床企业的自主开发能力,需要应用信息化集成技术建立和完善机床制造企业的产品开发平台,从机床全生命周期协同开发需求出发,提出了面向机床产品全生命周期的协同开发体系结构,分析了专业化产品开发工具、产品性能分析及优化工... 为了提高机床企业的自主开发能力,需要应用信息化集成技术建立和完善机床制造企业的产品开发平台,从机床全生命周期协同开发需求出发,提出了面向机床产品全生命周期的协同开发体系结构,分析了专业化产品开发工具、产品性能分析及优化工具,以及面向企业的业务过程协同管理工具等关键技术,并采用SOA构架和面向对象技术及组件开发技术,综合考虑集成性和开放性要求,基于CORBA标准的软总线集成模式,实现了基于分布式应用的集成开发环境。 展开更多
关键词 数控机床 协同设计 全生面周期 集成化
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民用燃气管道安全评价与治理 被引量：3
12
作者 刘新宁 李(韦华) 《石化技术》 CAS 2007年第1期47-49,共3页
液化气管道深埋在地下,存在检测和取样困难,对其运行状况难以掌握。对中国石油化工股份有限公司燕山分公司民用液化气管道泄漏事故进行了统计分析,找出管道失效的主要原因,并对液化气管网存在的隐患进行了改造,确保燃气管道安全、平稳... 液化气管道深埋在地下,存在检测和取样困难,对其运行状况难以掌握。对中国石油化工股份有限公司燕山分公司民用液化气管道泄漏事故进行了统计分析,找出管道失效的主要原因,并对液化气管网存在的隐患进行了改造,确保燃气管道安全、平稳、正常供气。 展开更多
关键词 液化气管道 腐蚀 安全评价 隐患治理
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碘标EGCG及其小鼠体内生物分布 被引量：1
13
作者 刁尧 刘新宁 +6 位作者 兰振和 马婧 赵文瑾 刘洁 赵恂 于成国 崔泽实 《同位素》 CAS 2013年第2期86-90,共5页
采用Iodogen法对表没食子儿茶素没食子酸酯(Epigallocatechin-3-Gallate,EGCG)进行125I标记,用Sephadex-G25层析柱分离纯化标记物,薄层层析法测定标记率和放化纯度,观察125I-EGCG在小鼠体内的生物分布。结果显示,125I-EGCG标记率达89.4%... 采用Iodogen法对表没食子儿茶素没食子酸酯(Epigallocatechin-3-Gallate,EGCG)进行125I标记,用Sephadex-G25层析柱分离纯化标记物,薄层层析法测定标记率和放化纯度,观察125I-EGCG在小鼠体内的生物分布。结果显示,125I-EGCG标记率达89.4%,放化纯度为96.4%;KM小鼠尾静脉注射后,125I-EGCG在小鼠体内广泛分布,胃、小肠、颌下腺的每克组织放射性摄取率(%ID.g-1)在注入后15min达峰值,分别为15.92、5.83、11.56%ID.g-1,4h时则分别下降为2.75、1.21、2.62;血液中放射性清除较快,注入后5min时血液放射性摄取率为11.95%ID.g-1,4h为1.25%ID.g-1。结果提示,EGCG在体内主要经胃、小肠、颌下腺、肝、肾代谢,可用于进一步的微量示踪研究。 展开更多
关键词 表没食子儿茶素没食子酸酯 放射性碘标记 体内分布
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氯化钴处理微藻的生物学效应初报 被引量：1
14
作者 张建民 刘新宁 韩晓弟 《中国农学通报》 CSCD 2005年第9期407-409,共3页
在塔胞藻培养液中加入不同浓度的CoCl2(0、2、4、6、8、10、12mg/L),然后分析了氯化钴处理塔胞藻的生物学效应。结果发现,当培养液中钴离子浓度较低时,塔胞藻被处理后的生物学效应明显优于对照。当钴离子浓度达到一定值(6mg/L)时,则随... 在塔胞藻培养液中加入不同浓度的CoCl2(0、2、4、6、8、10、12mg/L),然后分析了氯化钴处理塔胞藻的生物学效应。结果发现,当培养液中钴离子浓度较低时,塔胞藻被处理后的生物学效应明显优于对照。当钴离子浓度达到一定值(6mg/L)时,则随着钴离子浓度的升高,细胞的生长繁殖在前2轮(9d为一轮)培养中均明显降低;细胞内的蛋白质、叶绿素含量也均明显下降,而可溶性糖的含量与对照相比变化不大。继续培养,塔胞藻细胞的生长繁殖及细胞内含物含量接近正常值。 展开更多
关键词 塔胞藻 CoCl2 生物学效应 氯化钴 叶绿素含量 细胞内含物 离子浓度 初报 微藻 生长繁殖
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基于Cyclone系列FPGA的1024点FFT算法的实现 被引量：11
15
作者 钱文明 刘新宁 张艳丽 《电子工程师》 2007年第2期12-14,共3页
介绍了一种用低成本Cyclone系列FPGA(现场可编程门阵列)实现基于按D IF(频率抽取)rad ix 2结构1 024点FFT(快速傅里叶变换)算法的方法。本设计采用Verilog语言编程实现,利用EDA(电子设计自动化)工具对设计进行了仿真、综合,并在开发板... 介绍了一种用低成本Cyclone系列FPGA(现场可编程门阵列)实现基于按D IF(频率抽取)rad ix 2结构1 024点FFT(快速傅里叶变换)算法的方法。本设计采用Verilog语言编程实现,利用EDA(电子设计自动化)工具对设计进行了仿真、综合,并在开发板上实现板级验证,最后分析了整个设计的性能,说明在低成本Cyclone系列上可以实现高速FFT算法。 展开更多
关键词 FFT 频率抽取 蝶形运算 FPGA
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基于卡尔曼滤波的赛道检测优化算法 被引量：1
16
作者 刘新宁 《汽车实用技术》 2023年第6期69-75,共7页
为了验证卡尔曼滤波算法在摄像头智能车赛道检测方面的应用效果,使用英飞凌TC264单片机为主控制器,通过摄像头采集赛道的灰度图像。根据图像的像素矩阵结合软件编程和比例-积分-微分(PID)算法,计算出电机和舵机的占空比,正确控制摄像头... 为了验证卡尔曼滤波算法在摄像头智能车赛道检测方面的应用效果,使用英飞凌TC264单片机为主控制器,通过摄像头采集赛道的灰度图像。根据图像的像素矩阵结合软件编程和比例-积分-微分(PID)算法,计算出电机和舵机的占空比,正确控制摄像头智能车的前进方向,从而实现循迹功能。在摄像头智能车能够正常循迹之后,将卡尔曼滤波算法嵌入到原有算法中,比较前后两种算法在摄像头智能车上的具体应用效果。经过调试,摄像头智能车可以实现循迹功能,速度可达1.4 m/s,且加入卡尔曼滤波算法之后,摄像头智能车能够预测前方赛道。试验结果表明,卡尔曼滤波算法可以对赛道识别起到优化作用。 展开更多
关键词 摄像头循迹 图像二值化 脉冲宽度调制 卡尔曼滤波算法
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SEP3203处理器的FPGA数据通信接口设计 被引量：1
17
作者 张艳丽 刘新宁 钱文明 《单片机与嵌入式系统应用》 2007年第1期43-46,共4页
SEP3203是东南大学自主研发的基于ARM7TDMI的一款微处理器。系统在该处理器的控制下通过FPGA实现对信号的A/D采样和采样后的数据存储。采样数据经过FPGA的算法处理后,SEP3203处理器通过DMA方式将运算结果存储到片外SDRAM,SEP3203与FPGA... SEP3203是东南大学自主研发的基于ARM7TDMI的一款微处理器。系统在该处理器的控制下通过FPGA实现对信号的A/D采样和采样后的数据存储。采样数据经过FPGA的算法处理后,SEP3203处理器通过DMA方式将运算结果存储到片外SDRAM,SEP3203与FPGA的数据通信遵循SRAM时序。通过两组FIFO存储A/D数据,系统实现了信号的不间断采集和信号处理的流水线操作。 展开更多
关键词 SEP3203处理器 FPGA FIFO 接口设计
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一种时钟与功耗管理控制器的硬件实现 被引量：1
18
作者 金晶 杨军 刘新宁 《电子设计应用》 2007年第10期70-73,共4页
本文阐述了一种芯片时钟与功耗管理控制器的工作原理,进行了模块划分,采用硬件描述语言实现了设计,并利用Synopsys公司的EDA工具进行了仿真和综合。该控制器已成功应用于东南大学ASIC中心研制的嵌入式处理器芯片Garfield4Plus中,并通过... 本文阐述了一种芯片时钟与功耗管理控制器的工作原理,进行了模块划分,采用硬件描述语言实现了设计,并利用Synopsys公司的EDA工具进行了仿真和综合。该控制器已成功应用于东南大学ASIC中心研制的嵌入式处理器芯片Garfield4Plus中,并通过了实际的流片和测试。 展开更多
关键词 功耗管理 无毛刺切换 时钟控制
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专业学位研究生培养与职业衔接——以集成电路工程专业为例
19
作者 单伟伟 凌明 +1 位作者 杨军 刘新宁 《电气电子教学学报》 2016年第6期8-11,共4页
本文针对集成电路工程专业特点和需求,就专业学位研究生培养与职业衔接存在的问题,提出一种新思路--在原有的专业课程教学体系基础上,引入先进企业进行职业技能培训,结合研究生进入该企业实习,以及后续校企双导师共同指导课题研究和论... 本文针对集成电路工程专业特点和需求,就专业学位研究生培养与职业衔接存在的问题,提出一种新思路--在原有的专业课程教学体系基础上,引入先进企业进行职业技能培训,结合研究生进入该企业实习,以及后续校企双导师共同指导课题研究和论文撰写,通过多层次、全方位培养,最终实现直接有效的专业研究生培养与职业的衔接。 展开更多
关键词 专业学位研究生 职业衔接 技能培训
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H 2.5A-A/O法在焦化废水处理中的应用研究
20
作者 刘新宁 《科技资讯》 2013年第29期69-69,共1页
随着社会经济的发展和科学技术的不断进步,我国对焦化废水的处理提出了更高的要求,传统的焦化废水处理方式已经越来越不适应现代废水处理系统的发展,基于环境保护和能源可持续发展的作用下,提出A-A/O工艺法,即"厌氧-缺氧-好氧"... 随着社会经济的发展和科学技术的不断进步,我国对焦化废水的处理提出了更高的要求,传统的焦化废水处理方式已经越来越不适应现代废水处理系统的发展,基于环境保护和能源可持续发展的作用下,提出A-A/O工艺法,即"厌氧-缺氧-好氧"组合型焦化废水处理方式,本文主要对A-A/O法在焦化废水处理中的应用进行研究。 展开更多
关键词 A-A O法 焦化废水 处理方法
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