针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实...针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实现高精度的参数辨识,提出了一种二次辨识方法,先利用改进灰狼优化算法(Improved grey wolf optimizer, IGWO)实现运动学参数误差的粗辨识,初步将Staubli TX60型机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别从(0.648 mm, 0.212°)降低为(0.457 mm, 0.166°);为进一步提高机器人的精度性能,再通过LM(Levenberg-Marquard)算法进行参数误差的精辨识,最终将Staubli TX60型机器人平均位置误差和平均姿态误差进一步降低为(0.237 mm, 0.063°),机器人平均位置误差和平均姿态误差分别降低63.4%和70.2%。为了验证上述二次辨识方法的稳定性,随机选取5组辨识数据集和验证数据集进行POE误差模型的参数误差辨识,结果表明提出的二次辨识方法能够稳定、精确地辨识工业机器人运动学参数误差。展开更多
目的:研究液基薄层细胞学(liquid based cytologic test,LCT)制片技术在肺占位性病变细胞学检查中的临床应用价值,以期提高肺癌细胞学诊断的准确性。方法:收集肺占位性病变患者细胞学检查资料完整病例831例,其中经传统涂片诊断295例(35....目的:研究液基薄层细胞学(liquid based cytologic test,LCT)制片技术在肺占位性病变细胞学检查中的临床应用价值,以期提高肺癌细胞学诊断的准确性。方法:收集肺占位性病变患者细胞学检查资料完整病例831例,其中经传统涂片诊断295例(35.50%),经LCT制片诊断536例(64.50%)。比较LCT制片方法与传统制片方法对采集诊断的细胞保存及制片效果、细胞学特点、获得肿块组织条的比例、细胞学诊断的敏感性和特异性以及LCT法分型诊断与术后组织学分型诊断符合率等。结果:831例检查中71.12%(591例)病例通过手术切除或随访结果获得最终诊断。LCT获得肿块组织条的几率为64.5%(346/536)以及肿块组织条获得组织病理诊断的几率为45.2%(242/536)均显著性高于传统方法 25.08%(74/295)和7.46%(22/295),二者统计学有显著性差异(P<0.01)。LCT法检出肺癌的敏感性为87.64%、特异性为95.45%,传统方法敏感性为38.78%、特异性为95.00%,二者在肺癌的敏感性统计学上有显著性差异(P<0.01),有实际临床意义。LCT方法得到细胞学分型诊断与术后组织学分类诊断符合率较高,总体符合率为98.25%。结论:肺占位性病变液基薄层细胞学诊断能够保证临床取到的样本得到及时充分的保存与固定,涂片中去除血液黏液等干扰,细胞分布更均匀,诊断性细胞更集中、细胞形态更清晰,并有助于获得肿块组织条进行石蜡切片组织病理诊断与组织分型诊断,提高了肺占位性病变细胞学检查诊断准确率,特别是提高了肺癌的阳性率以及与肺癌组织学分型的符合率,而且操作简单、重复性强,提高了病理医生的诊断效率。展开更多
文摘针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实现高精度的参数辨识,提出了一种二次辨识方法,先利用改进灰狼优化算法(Improved grey wolf optimizer, IGWO)实现运动学参数误差的粗辨识,初步将Staubli TX60型机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别从(0.648 mm, 0.212°)降低为(0.457 mm, 0.166°);为进一步提高机器人的精度性能,再通过LM(Levenberg-Marquard)算法进行参数误差的精辨识,最终将Staubli TX60型机器人平均位置误差和平均姿态误差进一步降低为(0.237 mm, 0.063°),机器人平均位置误差和平均姿态误差分别降低63.4%和70.2%。为了验证上述二次辨识方法的稳定性,随机选取5组辨识数据集和验证数据集进行POE误差模型的参数误差辨识,结果表明提出的二次辨识方法能够稳定、精确地辨识工业机器人运动学参数误差。
文摘目的:研究液基薄层细胞学(liquid based cytologic test,LCT)制片技术在肺占位性病变细胞学检查中的临床应用价值,以期提高肺癌细胞学诊断的准确性。方法:收集肺占位性病变患者细胞学检查资料完整病例831例,其中经传统涂片诊断295例(35.50%),经LCT制片诊断536例(64.50%)。比较LCT制片方法与传统制片方法对采集诊断的细胞保存及制片效果、细胞学特点、获得肿块组织条的比例、细胞学诊断的敏感性和特异性以及LCT法分型诊断与术后组织学分型诊断符合率等。结果:831例检查中71.12%(591例)病例通过手术切除或随访结果获得最终诊断。LCT获得肿块组织条的几率为64.5%(346/536)以及肿块组织条获得组织病理诊断的几率为45.2%(242/536)均显著性高于传统方法 25.08%(74/295)和7.46%(22/295),二者统计学有显著性差异(P<0.01)。LCT法检出肺癌的敏感性为87.64%、特异性为95.45%,传统方法敏感性为38.78%、特异性为95.00%,二者在肺癌的敏感性统计学上有显著性差异(P<0.01),有实际临床意义。LCT方法得到细胞学分型诊断与术后组织学分类诊断符合率较高,总体符合率为98.25%。结论:肺占位性病变液基薄层细胞学诊断能够保证临床取到的样本得到及时充分的保存与固定,涂片中去除血液黏液等干扰,细胞分布更均匀,诊断性细胞更集中、细胞形态更清晰,并有助于获得肿块组织条进行石蜡切片组织病理诊断与组织分型诊断,提高了肺占位性病变细胞学检查诊断准确率,特别是提高了肺癌的阳性率以及与肺癌组织学分型的符合率,而且操作简单、重复性强,提高了病理医生的诊断效率。
