期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于三维点云转换视觉图像的回环检测算法 被引量：3
1
作者 刘焕钊 蒋林 +3 位作者 郭宇飞 张文俊 吴艳霞 张琼玉 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第4期91-95,99,共6页
针对视觉回环检测容易受光照影响和激光回环检测容易丢失环境中细节描述符的问题,提出一种基于视觉理论的激光回环检测算法。该算法利用激光点云的强度信息转换成视觉可用的图像信息,从图像中提取ORB特征描述符,将描述符编码成词袋向量... 针对视觉回环检测容易受光照影响和激光回环检测容易丢失环境中细节描述符的问题,提出一种基于视觉理论的激光回环检测算法。该算法利用激光点云的强度信息转换成视觉可用的图像信息,从图像中提取ORB特征描述符,将描述符编码成词袋向量,然后通过DBoW查询回环候选帧,最后采用PnP-RANSAC删除假阳性匹配以得到回环帧。该算法分别在KITTI数据集中和真实环境中进行了实验,实验结果表明该算法具有旋转不变性,以及在真实环境中当召回率为100%时,准确率可达69.57%,相比于Scan Context算法准确率提升了8.03%。 展开更多
关键词 回环检测 强度图像 词袋向量 DBoW PnP-RANSAC
下载PDF
基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制 被引量：2
2
作者 王诗虎 蒋林 +3 位作者 赵慧 朱发强 张兆威 刘焕钊 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第1期53-63,共11页
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动... 本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明,主、被动联合柔顺控制效果较理想,可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。 展开更多
关键词 液压机械臂 阻抗控制 柔顺控制 柔顺关节 自适应阻抗控制 主被动联合柔顺控制
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部