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基于GWO-ELM算法与模糊控制的无标定视觉伺服研究
1
作者 卢浩文 肖曙红 +1 位作者 林耿聪 招子安 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第3期82-86,共5页
针对传统基于图像的视觉伺服系统运行速度慢,图像雅可比矩阵的求解受标定精度影响的问题,提出一种基于灰狼算法优化极限学习机(GWO-ELM)与模糊控制相结合的视觉伺服控制方法。该方法利用灰狼算法(GWO)优化ELM模型初始权重增加模型稳定性... 针对传统基于图像的视觉伺服系统运行速度慢,图像雅可比矩阵的求解受标定精度影响的问题,提出一种基于灰狼算法优化极限学习机(GWO-ELM)与模糊控制相结合的视觉伺服控制方法。该方法利用灰狼算法(GWO)优化ELM模型初始权重增加模型稳定性,估计图像雅可比矩阵伪逆预测机械臂末端运动速度,之后引入模糊控制(Fuzzy Control)设计视觉伺服控制器构建无标定视觉伺服控制系统,并进行上机实验。实验结果表明,Fuzzy Control-GWO-ELM-IBVS的运行效率相对于GWO-ELM-IBVS得到了提升,定位误差能控制在规定阈值,验证了提出的无标定视觉伺服控制系统的有效性。 展开更多
关键词 图像雅可比矩阵 灰狼算法优化极限学习机 模糊控制
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基于转移的航空安全事件知识图谱表示学习 被引量：1
2
作者 卢浩文 何元清 《现代计算机》 2023年第7期59-63,84,共6页
通过构造航空安全事件知识图谱并对其进行推理预测,可以有效预防航空安全事件的发生。目前,对于知识图谱的表示学习大多采用转移模型TransE,虽然其具有简单、高效的优势,但是在处理复杂关系时存在局限性。航空安全事件知识图谱不同于其... 通过构造航空安全事件知识图谱并对其进行推理预测,可以有效预防航空安全事件的发生。目前,对于知识图谱的表示学习大多采用转移模型TransE,虽然其具有简单、高效的优势,但是在处理复杂关系时存在局限性。航空安全事件知识图谱不同于其他领域知识图谱,其中每个事件相互独立且又联系紧密,存在大量复杂关系,TransE模型不能很好地对其进行表示学习。为此,通过对航空安全事件语料库进行抽取来构建ASIKG数据集,利用公开数据集和ASIKG数据集对TransE的改进模型进行训练,实验结果表明,TransR模型在公共数据集上链接预测效果较好,而TransH模型在ASIKG数据集上取得了较好的链接预测效果。 展开更多
关键词 航空安全事件 表示学习 知识图谱 链接预测
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基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法
3
作者 林耿聪 肖曙红 +2 位作者 杨林 卢浩文 张建华 《机床与液压》 北大核心 2023年第23期23-29,共7页
为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置... 为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。 展开更多
关键词 预标定基坐标系 相关系数 改进迭代扩展卡尔曼滤波算法 运动学标定
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线切割机防断丝装置 被引量：1
4
作者 卢浩文 梁旭浩 +3 位作者 蔡俊杰 黄嘉良 邱宇勋 颜建 《机械工程师》 2016年第3期92-93,共2页
数控电火花线切割机床在加工过程中经常会出现断丝的现象,断丝情况一旦发生,操作人员就不得不进行拆丝、上丝等繁琐的操作,上丝过程不仅耗费大量工时,而且还会间接影响产品的加工精度和表面粗糙度。文中从线切割过程中导致断丝的根本原... 数控电火花线切割机床在加工过程中经常会出现断丝的现象,断丝情况一旦发生,操作人员就不得不进行拆丝、上丝等繁琐的操作,上丝过程不仅耗费大量工时,而且还会间接影响产品的加工精度和表面粗糙度。文中从线切割过程中导致断丝的根本原因切入,设计出一套线切割防断丝装置,以降低加工过程中断丝现象发生的几率,提高线切割机床的加工效率。 展开更多
关键词 电火花线切割 断丝 防断丝装置
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基于三维软件的麦克纳姆轮移动平台悬架系统研究 被引量：1
5
作者 卢浩文 谢佳洽 +3 位作者 李泽寰 陈灿琼 高泽轩 曾俊皓 《数字技术与应用》 2016年第11期39-39,42,共2页
在过去的几年来,众多载重能力强的移动平台争相出现,而以麦克纳姆轮为代表的全向移动平台以其优异的全向移动能力及载重能力强出名。由于麦克纳姆轮自身结构不足的原因,麦克纳姆的悬架系统变得尤为重要。这篇文章就从麦克纳姆轮自身结... 在过去的几年来,众多载重能力强的移动平台争相出现,而以麦克纳姆轮为代表的全向移动平台以其优异的全向移动能力及载重能力强出名。由于麦克纳姆轮自身结构不足的原因,麦克纳姆的悬架系统变得尤为重要。这篇文章就从麦克纳姆轮自身结构的角度入手,利用三维软件Solid Works进行分析,探讨麦克纳姆轮的悬架系统。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮 全向移动 SOLIDWORKS 悬架系统
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柑桔园几种除草剂药效试验比较
6
作者 覃可尊 卢浩文 毛诗耿 《广西柑桔》 1996年第4期25-26,共2页
关键词 除草剂 药效试验 柑桔园 草甘磷 试验方法 造纸厂 果园除草 露塘 广西区 柑桔种植业
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