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多模式绳牵引刚柔结合夹持器设计与分析
1
作者 卢清华 刘晋 +2 位作者 韦慧玲 陈为林 罗陆锋 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期3269-3283,共15页
为了解决夹持器难以稳定夹持轮廓复杂的易损异形物体的问题,以提高夹持器的自适应性和保护抓取能力,设计了一种包括绳索驱动系统和柔性铰链结构的绳牵引刚柔结合夹持器。通过设计夹持器的绳索路径实现多种抓取模式之间的相互转换。在载... 为了解决夹持器难以稳定夹持轮廓复杂的易损异形物体的问题,以提高夹持器的自适应性和保护抓取能力,设计了一种包括绳索驱动系统和柔性铰链结构的绳牵引刚柔结合夹持器。通过设计夹持器的绳索路径实现多种抓取模式之间的相互转换。在载荷平衡方程的基础上对两种抓取模式进行静力学建模,得到输入力与输出夹持力之间的力学模型,并通过数值仿真和物理试验验证力学模型的正确性与夹持器的抓取性能。最后,分别对不同几何形状和不同刚度的抓取目标进行抓取试验,验证了夹持器自适应保护抓取的能力。 展开更多
关键词 绳牵引夹持器 刚柔结合 多模式抓取 静力学建模
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从“运用”入手教语文
2
作者 卢清华 《河南教育（教师教育）（下）》 2024年第3期44-45,共2页
《义务教育语文课程标准(2022年版)》在“课程性质”中指出:“语文课程是一门学习国家通用语言文字运用的综合性、实践性课程……在真实的语言运用情境中,通过积极的语言实践,积累语言经验,体会语言文字的特点和运用规律,培养语言文字... 《义务教育语文课程标准(2022年版)》在“课程性质”中指出:“语文课程是一门学习国家通用语言文字运用的综合性、实践性课程……在真实的语言运用情境中,通过积极的语言实践,积累语言经验,体会语言文字的特点和运用规律,培养语言文字运用能力……”在“课程理念”中还指出:“面向全体学生,突出基础性,使学生初步学会运用国家通用语言文字进行交流沟通……”可以看到,“运用”一词反复出现。 展开更多
关键词 课程理念 语言实践 国家通用语言文字 积累语言 教语文 实践性课程 语文课程 交流沟通
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影响糖化血红蛋白测定的因素及实验室检测注意事项
3
作者 卢清华 罗结明 《中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生》 2024年第3期0189-0192,共4页
分析影响糖化血红蛋白的相关因素,以及在开展实验室检测时的相关注意事项。方法 本次糖化血红蛋白测定研究,时间取患者系统2021年2月—2023年2月,测定对象为系统中42例2型糖尿病患者为糖尿病组,另选取同期的体检者共计42例作为健康对照... 分析影响糖化血红蛋白的相关因素,以及在开展实验室检测时的相关注意事项。方法 本次糖化血红蛋白测定研究,时间取患者系统2021年2月—2023年2月,测定对象为系统中42例2型糖尿病患者为糖尿病组,另选取同期的体检者共计42例作为健康对照组。对比糖尿病患者与健康体检者的空腹血糖,并进一步观察糖化血红蛋白(GHb)、甘油三酯、低密度脂蛋白、高密度脂蛋白水平,并根据糖尿病患者与健康体检者结果,观察分析糖尿病患者进行糖化血红蛋白测定时受影响因素,并明确实验室检测时的相关注意事项。结果 通过对比发现,糖尿病组患者的空腹血糖、低密度脂蛋白、糖化血红蛋白指标均明显高于健康对照组,糖化血红蛋白相关测定差异具有显著的统计学意义(P<0.05);糖尿病组与健康对照组高密度脂蛋白数值无较大差异,不具有统计学意义(P>0.05)。结论 空腹血糖升高是本次研究中明显会导致高糖化血红蛋白的危险因素,其次则是低密度脂蛋白的上升,与之相对,高糖化血红蛋白的保护因素是高密度脂蛋白。 展开更多
关键词 糖化血红蛋白 血糖 影响因素
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柔顺正交二级杠杆位移放大机构的设计与分析 被引量：1
4
作者 陈为林 何显龙 +3 位作者 卢清华 张云志 乔健 韦慧玲 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期740-751,共12页
设计位移放大机构是扩大压电叠堆驱动器输出位移,进而提升精密定位平台和微纳操作末端执行器工作空间的常见策略之一。对于柔顺位移放大机构,如何提高位移增益并使输出位移达到预期方向是其研究热点之一。鉴于此,对柔顺正交二级杠杆位... 设计位移放大机构是扩大压电叠堆驱动器输出位移,进而提升精密定位平台和微纳操作末端执行器工作空间的常见策略之一。对于柔顺位移放大机构,如何提高位移增益并使输出位移达到预期方向是其研究热点之一。鉴于此,对柔顺正交二级杠杆位移放大机构进行了系统性设计与分析。首先,分析机构与压电叠堆驱动器的运动学特性要求,结合机构自由度分析与刚体替代法,对柔顺正交二级杠杆位移放大机构进行系统性结构设计;然后,考虑柔顺铰链中点漂移与杆件变形,运用矢量多边形、卡氏第二定理与静力平衡方程,对机构位移增益进行静力学建模;进而,基于蒙特卡洛方法,对机构尺寸参数进行全局敏感性分析;最终,利用有限元仿真,对机构运动学综合、位移增益建模以及敏感性分析结果的有效性进行验证,并基于敏感性分析和有限元仿真结果,进一步设计了机构尺寸参数的制造公差等级。所提出的机构位移增益建模与敏感性分析方法无需使用输入输出位移正交的条件,可以推广应用于一般的柔顺多级杠杆位移放大机构。 展开更多
关键词 柔顺位移放大机构 运动学综合 中点漂移 蒙特卡洛方法 全局敏感性分析
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一种低成本微定位平台的设计与仿真 被引量：7
5
作者 卢清华 吴志伟 +1 位作者 范彦斌 张宪民 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期585-588,609,共5页
针对半导体及微纳制造等领域对微定位系统低成本高精度的要求,根据以宏观的输入获得微观的输出、低精度驱动器输入获得高精度输出的设计思想,设计了一种基于柔性铰链差式杠杆机构的低成本微定位平台。在该平台中,通过设计位移缩放机构,... 针对半导体及微纳制造等领域对微定位系统低成本高精度的要求,根据以宏观的输入获得微观的输出、低精度驱动器输入获得高精度输出的设计思想,设计了一种基于柔性铰链差式杠杆机构的低成本微定位平台。在该平台中,通过设计位移缩放机构,将驱动器的宏观输入位移进行比例缩小,实现平台的微观输出,降低微定位平台的成本。分析了微定位平台的刚度,并根据该平台定位机构所受载荷的不同,设计了两种不同的柔性铰链。在此基础上,建立了该平台的有限元分析模型,采用ANSYS对该平台的应力进行了分析,并对该平台的输出位移进行了仿真。仿真结果证明了该微定位平台的可行性。 展开更多
关键词 微定位平台 低成本 高精度 差式杠杆机构
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基于计算机微视觉的鲁棒多尺度平面微运动测量 被引量：9
6
作者 卢清华 张宪民 范彦斌 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期164-169,177,共7页
提出一种将计算机微视觉与鲁棒多尺度运动估计算法相结合的测量微运动的方法。设计一种用于微运动测量的鲁棒多尺度运动估计算法。在该算法中,根据滤波器的不同特性,在多尺度金字塔的不同尺度层采用不同的滤波器估计运动。这种分层估计... 提出一种将计算机微视觉与鲁棒多尺度运动估计算法相结合的测量微运动的方法。设计一种用于微运动测量的鲁棒多尺度运动估计算法。在该算法中,根据滤波器的不同特性,在多尺度金字塔的不同尺度层采用不同的滤波器估计运动。这种分层估计的方法不但可以提高测量精度,而且可以加快测量速度。分析计算机微视觉测量系统的组成,并对设计的微视觉测量系统进行标定。以精密定位平台为测量对象,采用计算机微视觉与鲁棒多尺度运动估计算法相结合的方法测量了精密定位平台的平面微运动。该方法用于测量2000nm左右的微运动时,最大测量偏差达到了12.5nm。试验结果表明,这种将计算机微视觉与鲁棒多尺度运动估计算法相结合的方法能够实现高精度的平面微运动测量。 展开更多
关键词 微运动测量 计算机微视觉 鲁棒 多尺度 精密定位平台
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面向卓越工程师培养的实践教学改革探索 被引量：26
7
作者 卢清华 李先祥 +1 位作者 叶树林 肖红军 《实验科学与技术》 2013年第3期39-42,共4页
为适应卓越工程师的培养,探讨了机电专业实践教学改革。根据"卓越工程师"人才培养的实践要求,形成以基本实践能力训练为基础,以工程意识、工程素质、工程实践能力和创新能力培养为目标的实践教学改革思路。着重从实践教学体... 为适应卓越工程师的培养,探讨了机电专业实践教学改革。根据"卓越工程师"人才培养的实践要求,形成以基本实践能力训练为基础,以工程意识、工程素质、工程实践能力和创新能力培养为目标的实践教学改革思路。着重从实践教学体系、实践教学内容、实验教学方法和手段等方面进行探索,提出一种多元化的实践教学考核方式。通过对机电专业实践教学进行改革,提升学生的工程实践能力和创新能力,培养更多满足社会急需的机电专业卓越工程师人才。 展开更多
关键词 实践教学改革 卓越工程师 机电专业 人才培养
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临床医学生化检验质量的影响因素
8
作者 罗结明 卢清华 《中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生》 2024年第2期0181-0184,共4页
临床医学生化检验过程质量影响因素分析。方法 本次临床医学生化检验质量影响方面研究,时间段为2022年4月到2023年4月,研究对象为我院收治的400例需检验患者,以系统随机分为200例普通检验组(进行常规临床生化检验即可)与200例质量加强组... 临床医学生化检验过程质量影响因素分析。方法 本次临床医学生化检验质量影响方面研究,时间段为2022年4月到2023年4月,研究对象为我院收治的400例需检验患者,以系统随机分为200例普通检验组(进行常规临床生化检验即可)与200例质量加强组(在普通检验组影响因素分析后进一步强化临床生化检验质量),将两组检查结果影响因素与综合效应对比。结果 普通检验组临床生化检验结果影响因素共导致31次误差,误差率为15.50%。其中准备、采集阶段检验标本不合格导致失误最多,共12例,误差率为6.00%,送检阶段样本混淆丢失或变质污染导致失误最少,共2例,误差率为1.00%,检验准备检验试剂、设备不合格11例 误差率为5.50%,检验阶段检验方式不合格、检验操作不规范6例,误差率为3.00%。质量加强组与普通检验组临床生化检验结果误差率对比,质量加强组总失误11例,误差率为5.50%,对比,普通检验组总失误31例,误差率15.50%,明显有P<0.05,质量加强组与普通检验组误差率对比明显。结论 通过普通检验组的误差情况分析研究,进行临床医学生化检验质量的加强,提高作用十分显著,随着现代化科学技术的进一步发展,未来医学领域的检验阶段,必然还要再次进行优化和调整,及早意识并及时作出强化改变才是最为重要的,以更高效率对临床医学生化检验质量进行提高。 展开更多
关键词 检验质量 生化检验 影响因素 优化方向
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城市生活垃圾压缩设备的压头及箱体设计与分析 被引量：4
9
作者 卢清华 陈智益 +1 位作者 范彦斌 张宪民 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2012年第5期356-361,378,共7页
针对目前城市生活垃圾压缩设备普遍存在压缩效果不够理想的问题,提出一种新型压头和箱体结构,给出一种压缩效果和密闭性较好的城市生活垃圾压缩方式.通过优化传统垃圾压缩设备压头的结构,设计一种推铲形新型压头装置,提高垃圾压缩设备... 针对目前城市生活垃圾压缩设备普遍存在压缩效果不够理想的问题,提出一种新型压头和箱体结构,给出一种压缩效果和密闭性较好的城市生活垃圾压缩方式.通过优化传统垃圾压缩设备压头的结构,设计一种推铲形新型压头装置,提高垃圾压缩设备的压缩倍数,改善垃圾的压缩效果.对现有压缩设备箱体的结构和污水排放口进行了改进,设计一种与推铲形压头相匹配的垃圾压缩设备新型箱体.采用有限元分析方法,对设计的推铲形压头装置和箱体进行了分析.分析结果表明,同目前垃圾压缩设备使用的平压头和楔形压头相比较,设计的推铲形压头具有更好的压缩效果,为城市生活垃圾压缩设备压缩装置的设计和制造提供了理论基础. 展开更多
关键词 城市生活垃圾 垃圾压缩 推铲形压头
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高校大学生情商教育浅议 被引量：13
10
作者 卢清华 唐金生 张多来 《南华大学学报（社会科学版）》 2004年第1期104-106,共3页
加强大学生情商教育既是培养学生健全人格的重要保证 ,同时对提高大学生综合素质 。
关键词 大学生 情商 教育
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基于LES方法的增升装置气动噪声特性分析 被引量：13
11
作者 卢清华 陈宝 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期448-455,共8页
在气动噪声数值计算中,流场的求解精度对涡流扰动的细节计算以及声学的求解结果有着重要的影响。本文应用LES方法对增升装置的流场进行数值模拟,采用可穿透积分面的Ffcows Wil1iams-Hawkings(FW-H)积分方法进行远场噪声计算。采用圆柱... 在气动噪声数值计算中,流场的求解精度对涡流扰动的细节计算以及声学的求解结果有着重要的影响。本文应用LES方法对增升装置的流场进行数值模拟,采用可穿透积分面的Ffcows Wil1iams-Hawkings(FW-H)积分方法进行远场噪声计算。采用圆柱绕流算例对本文的数值计算方法进行了验证,验证结果表明:本文所使用的LES方法能准确地捕捉到涡脱落、流动分离等非定常流动现象,可为远场气动噪声的计算提供精确的近场流动的数值解;基于FW-H的声类比方法能够精确高效求解远场气动噪声。在此基础上,对增升装置噪声产生的流动特性、远场特性、风速影响等进行了数值模拟研究。结果表明:缝翼产生气动噪声的主要原因是,流动在缝翼和主翼之间的凹槽形成的不稳定波以及缝翼钝后缘的小脱落涡;襟翼产生气动噪声的主要原因是,襟翼附近由于流动分离产生的高频的小尺度不稳定涡和低频的大尺度涡。 展开更多
关键词 增升装置 脱落涡 气动噪声
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运用铝土矿选矿尾矿制备三聚磷酸铝防腐颜料(英文) 被引量：7
12
作者 卢清华 胡岳华 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第2期483-488,共6页
将铝土矿选矿尾矿与磷酸以P与Al摩尔比等于3的比例混合,制备了三聚磷酸铝,并用氧化锌对所制备的三聚磷酸铝进行改性处理,得到三聚磷酸铝防腐颜料。改性的三聚磷酸铝的酸度、白度及粒度均得到了改善。运用电化学阻抗方法测试了所制备的... 将铝土矿选矿尾矿与磷酸以P与Al摩尔比等于3的比例混合,制备了三聚磷酸铝,并用氧化锌对所制备的三聚磷酸铝进行改性处理,得到三聚磷酸铝防腐颜料。改性的三聚磷酸铝的酸度、白度及粒度均得到了改善。运用电化学阻抗方法测试了所制备的三聚磷酸铝防腐颜料的防腐性能。结果表明:含有改性三聚磷酸铝防腐颜料的涂层在电解质中浸泡40d后的阻抗为7×107Ω,含商品三聚磷酸铝防腐颜料APW?2的涂层浸泡40d后的阻抗为5.7×107Ω,这表明所制备的三聚磷酸铝防腐颜料具有优于或相当于商品防腐颜料的防腐性能。 展开更多
关键词 三聚磷酸铝 废物处理 电化学阻抗谱
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论湖湘文化与湖南人精神 被引量：12
13
作者 卢清华 周芬芬 《船山学刊》 2006年第3期40-42,共3页
湖南人精神是湖湘文化的精髓和灵魂,是中华民族精神的一种具体表现形态,包括自强不息的奋斗精神、忧国忧民的爱国精神、知行统一的求实精神。
关键词 中华民族精神 湖湘文化 湖南人 表现形态 奋斗精神 自强不息 爱国精神 忧国忧民 求实精神 知行统一
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基于梯度的多图像小波变换运动测量 被引量：4
14
作者 卢清华 张宪民 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期39-43,共5页
利用小波变换的特性,设计了一种基于梯度的多图像小波变换运动测量算法.该算法利用多幅图像的数据计算两幅图像的运动,精度得到了较大的提高;同时结合可靠性检验,对通过了可靠性检验的光流约束利用快速的小波变换,进行多层并行的时间微... 利用小波变换的特性,设计了一种基于梯度的多图像小波变换运动测量算法.该算法利用多幅图像的数据计算两幅图像的运动,精度得到了较大的提高;同时结合可靠性检验,对通过了可靠性检验的光流约束利用快速的小波变换,进行多层并行的时间微分.同传统运动估计算法相比,这种多层并行小波变换运动测量算法避免了估计中的误差传播,从而提高了测量精度.实验模拟结果表明,该算法不但实现简单,而且运动测量精度高. 展开更多
关键词 运动测量 小波变换 多图像 可靠性
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天然石英晶体形貌特征 被引量：4
15
作者 卢清华 张和平 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期945-949,共5页
以热液型石英晶体为对象,研究了过饱和度和温度对石英晶体形貌的影响,并运用PBC理论和负离子配位多面体理论对石英晶体形貌特征的形成机理进行了研究。研究结果表明:在温度高、过饱和度大的条件下形成的晶体,晶形以短柱状为主,(1010)微... 以热液型石英晶体为对象,研究了过饱和度和温度对石英晶体形貌的影响,并运用PBC理论和负离子配位多面体理论对石英晶体形貌特征的形成机理进行了研究。研究结果表明:在温度高、过饱和度大的条件下形成的晶体,晶形以短柱状为主,(1010)微形貌不发育,(1011)和(0111)形成生长丘;在温度低、过饱和度小的条件下形成的晶体,晶形以长柱状、柱状为主,(1010)形成水平生长层,(1011)和(0111)形成生长锥,(1121)形成生长层;纯度较高的碱性溶液促进了(1121)的发育。 展开更多
关键词 石英晶体 形貌 过饱和度
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论大学生的网络伦理教育 被引量：4
16
作者 卢清华 张多来 周晓阳 《南华大学学报（社会科学版）》 2002年第3期16-18,共3页
加强大学生网络伦理教育 ,既有利于信息网络的发展 。
关键词 大学生 网络伦理 教育
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铝土矿浮选尾矿阻燃功能化研究 被引量：2
17
作者 卢清华 胡岳华 《金属矿山》 CAS 北大核心 2009年第2期174-177,共4页
以河南郑州小关铝土矿浮选尾矿为原料,采用水解法制备了具有阻燃性能的氯氧化锑包覆尾矿。通过SEM、TEM、XRD、DSC-TG、氧指数仪、锥形量热仪对包覆尾矿进行了表征及阻燃性能测试。结果表明:包覆尾矿表面较粗糙,包覆层厚度不均匀;包覆... 以河南郑州小关铝土矿浮选尾矿为原料,采用水解法制备了具有阻燃性能的氯氧化锑包覆尾矿。通过SEM、TEM、XRD、DSC-TG、氧指数仪、锥形量热仪对包覆尾矿进行了表征及阻燃性能测试。结果表明:包覆尾矿表面较粗糙,包覆层厚度不均匀;包覆物物相以SbOC l为主,间有Sb4O5C l2;包覆尾矿的热分解温度大于200℃,用于聚乙烯阻燃时,比同等条件下制备的氯氧化锑具有更好的阻燃性能;包覆尾矿还具有消烟性能。 展开更多
关键词 铝土矿浮选尾矿 包覆 阻燃 氯氧化锑
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电解锰压滤渣高温脱硫研究 被引量：1
18
作者 卢清华 林明跃 金胜明 《硅酸盐通报》 CAS 北大核心 2022年第2期589-596,648,共9页
采用直接煅烧法、还原法及添加脱硫剂煅烧法对电解锰压滤渣进行了高温脱硫,研究了不同方法得到的脱硫产物的物相、残硫量和活性,并比较了几种方法的工业适用性。结果表明:直接煅烧法的脱硫渣和坩埚粘连严重,实际操作困难;加入煤粉并没... 采用直接煅烧法、还原法及添加脱硫剂煅烧法对电解锰压滤渣进行了高温脱硫,研究了不同方法得到的脱硫产物的物相、残硫量和活性,并比较了几种方法的工业适用性。结果表明:直接煅烧法的脱硫渣和坩埚粘连严重,实际操作困难;加入煤粉并没有改善脱硫渣和坩埚的粘连问题,且脱硫渣中残硫量高;石灰石虽能减弱脱硫渣和坩埚的粘连,但由于生成惰性物质石英,降低了脱硫渣的活性;采用铝矾土作为脱硫剂进行脱硫,脱硫渣的残硫量低,脱硫渣和坩埚不粘连,脱硫渣活性高。铝矾土添加量为42%(质量分数),脱硫温度为1250℃,脱硫保温时间为5 min时,脱硫渣中硫含量为0.0894%(质量分数),达到脱硫要求。 展开更多
关键词 电解锰压滤渣 高温脱硫 脱硫剂 残硫量 铝矾土 脱硫渣 固废物
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论文化哲学的历史发展 被引量：1
19
作者 卢清华 周晓阳 唐金生 《江西社会科学》 CSSCI 北大核心 2006年第5期55-58,共4页
文化哲学萌芽于古代社会,欧洲文艺复兴时期出现的人本主义是文化哲学形成的标志;二十世纪初以后,文化哲学得到了迅速发展;二十世纪八十年代起文化哲学逐步演变为世界哲学的主流。“五四运动”以后,马克思主义文化哲学在中国得到了广泛... 文化哲学萌芽于古代社会,欧洲文艺复兴时期出现的人本主义是文化哲学形成的标志;二十世纪初以后,文化哲学得到了迅速发展;二十世纪八十年代起文化哲学逐步演变为世界哲学的主流。“五四运动”以后,马克思主义文化哲学在中国得到了广泛的传播,在同西方现代文化哲学的斗争中与中国传统文化相结合,逐步实现了马克思主义文化哲学的中国化。 展开更多
关键词 文化哲学 历史发展 马克思主义文化哲学 中国化
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基于改进YOLO-v4的果园环境下葡萄检测
20
作者 肖张娜 罗陆锋 +3 位作者 陈明猷 王金海 卢清华 骆少明 《智能化农业装备学报（中英文）》 2023年第2期35-43,共9页
针对果园环境下葡萄生长场景复杂多变,葡萄机器人难以根据视觉检测结果制定无碰撞采摘策略的问题,提出了一种基于改进YOLO-v4的不同遮挡状态葡萄检测方法。首先,根据果园环境下葡萄的生长场景状态,将葡萄分别标记为4种类型:无遮挡葡萄,... 针对果园环境下葡萄生长场景复杂多变,葡萄机器人难以根据视觉检测结果制定无碰撞采摘策略的问题,提出了一种基于改进YOLO-v4的不同遮挡状态葡萄检测方法。首先,根据果园环境下葡萄的生长场景状态,将葡萄分别标记为4种类型:无遮挡葡萄,叶片遮挡葡萄,枝干遮挡葡萄,重叠遮挡葡萄;然后采用YOLO-v4框架作为检测模型,将注意力机制模型(CBAM)分别嵌入YOLO-v4框架中的主干网络(CSPDarknet53,YOLO-C-C)和路径聚合网络(PANet,YOLO-C-P),通过对CSPDarknet53和PANet网络特征提取过程进行目标注意,增强网络对葡萄特征的提取能力,降低复杂场景的干扰,以期达到果园环境下不同遮挡葡萄的高精确度检测;最后通过比较YOLO-C-C和YOLO-C-P网络的识别精确度与F1得分,得到最适合果园遮挡场景下的葡萄检测模型YOLO-C-P。对该方法的性能评估及与其他算法对比试验结果表明,YOLO-C-P模型对无遮挡、叶片遮挡、枝干遮挡、重叠遮挡的葡萄检测精确度分别为91.26%、92.47%、92.41%、90.65%,平均F1得分为91.71%;与同系列模型YOLO-v4、YOLO-X-X、YOLO-v5-X相比,F1得分分别提升了12.62、8.65、5.31个百分点。平均识别一幅图像的时间为0.13s。该研究能够快速、有效识别无遮挡、叶片遮挡、枝干遮挡、重叠遮挡情况下的葡萄,可帮助机器人制定果园环境下的采摘策略(采摘顺序和路径规划),以避免因遮挡导致的碰撞造成采摘失败,为葡萄机器人提供了一种果园采摘辅助决策方法。 展开更多
关键词 葡萄 机器人 YOLO-v4 注意力机制 目标检测
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