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基于DSP的旋转式倒立摆控制系统 被引量：12
1
作者 黄南晨 吴刚 +3 位作者 王永 梁家恩 卿志远 孙德敏 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期340-346,共7页
介绍了基于DSP(digitalsignalprocessing ,数字信号处理 )控制器的旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理 ,对系统模型进行动力学分析 ,建立了一个四阶的状态空间方程 .根据状态反馈方法实现了倒立控制 ,在此基础上 ,设计了基于规... 介绍了基于DSP(digitalsignalprocessing ,数字信号处理 )控制器的旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理 ,对系统模型进行动力学分析 ,建立了一个四阶的状态空间方程 .根据状态反馈方法实现了倒立控制 ,在此基础上 ,设计了基于规则分析的摆起控制方案 ,最终实现了摆起 倒立控制 .实验表明 ,系统的稳定性好 ,抗干扰能力强 .使用DSP来控制倒立摆 ,有利于系统的小型化 ,控制更加快速 ,控制品质有很大提高 . 展开更多
关键词 旋转式倒立摆控制系统 DSP 状态反馈 摆起-倒立控制 稳定性 状态空间方程 数字信号处理
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旋转式倒立摆计算机控制系统 被引量：12
2
作者 程俊 王永 +3 位作者 黄南晨 吴刚 卿志远 孙德敏 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期277-280,共4页
研究了一种新型的倒立摆系统，该装置是由连在直流力矩电机转轴上的驱动臂和能自由旋转的摆杆构成，驱动臂在电机的作用下能在垂直平面内旋转，通过驱动臂的转动来保持摆杆稳定在平衡位置。运用动力学原理建立了该系统的数学模型，在此... 研究了一种新型的倒立摆系统，该装置是由连在直流力矩电机转轴上的驱动臂和能自由旋转的摆杆构成，驱动臂在电机的作用下能在垂直平面内旋转，通过驱动臂的转动来保持摆杆稳定在平衡位置。运用动力学原理建立了该系统的数学模型，在此基础上借助于计算机辅助设计软件，进行了仿真研究，设计出控制律，最后实现旋转式倒立摆计算机控制。 展开更多
关键词 旋转式倒立摆 状态反馈 实时控制 计算机控制系统
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造纸机计算机控制系统
3
作者 魏衡华 吴福明 +1 位作者 卿志远 张胜建 《中外技术情报》 1995年第3期15-18,共4页
我国是世界上用纸量最大的国家之一,也是造纸大国,有造纸厂4000多家,近万台造纸机;同时我国又是造纸纤维严重短缺的国家。因此,研究开发造纸机的自动控制系统,提高产品质量,降低浆耗,便成了一项十分重要而又迫切的任务。
关键词 造纸机 计算机控制系统
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用DSP及脉宽调制驱动芯片A3952控制倒立摆 被引量：4
4
作者 张培仁 都改欣 +1 位作者 卿志远 梁家恩 《电子技术（上海）》 2002年第1期57-60,共4页
旋转式倒立摆比平台式倒立摆更加非线性 ,自不稳定的高阶系统 ,与控制火箭稳定飞行和步行机器人有很大相似性 ,与生产生活的众多利用有很大联系。随着现代工业的要求和微电子技术的进步 ,传动已经迅速地从模拟控制转向数据控制 ,脉宽调... 旋转式倒立摆比平台式倒立摆更加非线性 ,自不稳定的高阶系统 ,与控制火箭稳定飞行和步行机器人有很大相似性 ,与生产生活的众多利用有很大联系。随着现代工业的要求和微电子技术的进步 ,传动已经迅速地从模拟控制转向数据控制 ,脉宽调制技术与方法是其核心内容。使用信号控制倒立摆的驱动电机 ,可以使控制更加快速和稳定 ,增加了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 倒立摆 数字信号处理器 脉宽调制 专用集成电路
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