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题名名优茶采摘机器人路径规划
被引量：8
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作者
原艳芳
郑相周
林卫国
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机构
华中农业大学工学院
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出处
《安徽农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期530-535,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51305152)资助
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文摘
提出一种直角坐标系双机械手名优茶采摘机器人。采用积分求和方法,按茶叶个数相等原则将采摘区域按左右两矩形区分配给2个机械手。使用蚁群算法进行机械手的采摘路径规划。以总采摘区域的路径半程作为目标,分别进行了2区和将2区再划分为4区的采摘路径规划和优化。为避免采摘过程中2个机械手的干涉,将每个机械手采摘区域分为2区,并约束各运动路径左下角处茶叶为采摘起点。计算结果表明,使每个机械手按"M"型路线采摘,具有较好效果。改变自适应调节信息素浓度值和迭代终止条件,可改善基本蚁群算法搜索时间较长和易陷入局部最优的缺陷,并提高全局搜索能力和计算效率。仿真结果表明提出的采摘策略和规划路径可提高名优茶采摘效率。
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关键词
名优茶
采摘机器人
机械手
蚁群算法
路径规划
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Keywords
famous tea
tea picking robot
mechanical hand
ant colony algorithm
path planning
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分类号
S225.99
[农业科学—农业机械化工程]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名轴毂锥面连接传递扭矩分析
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作者
林卫国
郑相周
原艳芳
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机构
华中农业大学工学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第12期127-129,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51305152)
湖北省自然科学基金(2014CFB274)
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文摘
锥面连接是轴和轮毂间无键连接的一种重要形式,应用场合广泛。锥面连接中,轴毂之间通过摩擦传递扭矩。由于是锥面接触,缺乏直观的确定轴毂传递扭矩大小的计算方法,给设计带来不便。建立了锥面摩擦力矩的几何模型,使用积分方法,建立了锥面压力、锥面几何参数和摩擦力矩间的解析公式和估算公式,提出了当量力臂概念。当已知锥台大端或小端直径、锥台压力和半锥角等条件时,可使用解析公式和估算公式计算锥面摩擦力矩。实例计算表明,当锥角较小时,解析和估算方法结果十分接近,实际设计中可使用估算公式计算锥面摩擦力矩。
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关键词
锥面连接
传递扭矩
当量力臂
锥度
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Keywords
Shaft-Hub Connection with Conical Surface
Transmission Torque
Equivalent Arm of Force
Taper
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名一种六自由度可折叠机械手的运动学分析
被引量：8
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作者
李慧
郑相周
原艳芳
余晶晶
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机构
华中农业大学工学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015年第12期79-82,共4页
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基金
湖北省自然科学基金项目"工业机器人柔性动力学及几何控制研究"(2014CFB274)
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文摘
由于机械手的广泛运用,使得劳动生产率有很大幅度的提高,同时改善了工作环境。机械手的运动学分析是实现机械手准确运动控制的基础。本文中我们对一种6-DOF可折叠机械手进行了运动学研究[1],根据机械手几何特点得到了六自由度机械手的运动学正逆解,在关节角度变化范围内进行了详细讨论,并使用MATLAB进行了运动学仿真验证。
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关键词
机械手
逆运动学
MATLAB
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Keywords
Manipulator
Inverse kinematics
MATLAB
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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