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基于STM32的舞蹈机器人舵机控制器设计
1
作者 周飞扬 谷芳 +2 位作者 谢广杰 龚正 史颖刚 《机电工程技术》 2024年第1期70-76,共7页
机器人舞蹈动作的实现离不开机器人对各个关节处的舵机精确控制,而舵机控制器是控制舵机精确转动的关键,实现舞蹈机器人动作的流畅、自然的保证。基于STM32F103RCT6单片机,开发了24路舵机控制器,实现了PC端对舞蹈机器人的实时在线调试,... 机器人舞蹈动作的实现离不开机器人对各个关节处的舵机精确控制,而舵机控制器是控制舵机精确转动的关键,实现舞蹈机器人动作的流畅、自然的保证。基于STM32F103RCT6单片机,开发了24路舵机控制器,实现了PC端对舞蹈机器人的实时在线调试,舞蹈机器人舞蹈动作的编辑、下载及离线运行,舞蹈机器人对应角度的转动,提高了多路舵机的控制精度。系统设计包括舵机控制器模块、上位机对单片机下载程序、上位机软件。与PID舵机控制器的对比实验结果证明,所设计的STM32F103RCT6单片机舵机控制器的稳态误差和最大超调量都为0,表明所设计的舵机控制器系统超调量和静态误差都很小,系统具有很好的稳态和动态性能,控制精度高,响应速度快,满足竞赛对舞蹈机器人的需求。 展开更多
关键词 舵机控制器 STM32 舞蹈机器人 驱动程序 上位机程序
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球形转向轮仿真设计
2
作者 王佳伟 余旌榕 +2 位作者 梁智翔 史颖刚 刘利 《中国农机装备》 2024年第3期2-5,共4页
设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实... 设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实现轮系闭环控制,再通过上位机整体驱动轮系运转,并设置补偿环节,使得下位机整体闭环,实现该轮系整体驱动与控制,使得农业机器人在野外球形移动,尽可能少地受到环境的约束。 展开更多
关键词 双轮驱动 闭环控制 球形移动
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基于SLAM技术的巡诊送药竞赛机器人 被引量：3
3
作者 王天驰 罗炜松 +2 位作者 孙强 史颖刚 刘利 《机械工程与自动化》 2023年第1期52-55,58,共5页
根据中国机器人大赛竞赛要求,基于SLAM技术,设计了一台巡诊送药竞赛机器人,该机器人以STM32为控制核心,通过搭载视觉识别模块、导航定位系统、语音播报模块、直流电机驱动器和舵机控制器构建了巡诊送药竞赛机器人的控制系统。机械系统... 根据中国机器人大赛竞赛要求,基于SLAM技术,设计了一台巡诊送药竞赛机器人,该机器人以STM32为控制核心,通过搭载视觉识别模块、导航定位系统、语音播报模块、直流电机驱动器和舵机控制器构建了巡诊送药竞赛机器人的控制系统。机械系统包括机器人底盘系统和抓药执行机构。根据比赛规则,设计了相应的控制算法,实现了医疗机器人的竞赛功能。 展开更多
关键词 SLAM技术 巡诊送药竞赛机器人 Gmapping算法 AMCL
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农业竞赛智能车控制算法设计与实现
4
作者 李昌 刘柯男 +3 位作者 周昱宏 卢文华 史颖刚 刘利 《中国农机装备》 2023年第5期52-55,共4页
介绍了一种智能车控制算法,利用RGB摄像头采集智能车的环境信息并进行图像处理,用于识别植株的病患情况,采用激光雷达感知环境,以cartographer算法为核心构建和优化SLAM导航地图,通过AMCL方法实现智能车的准确定位;利用A*算法规划全局... 介绍了一种智能车控制算法,利用RGB摄像头采集智能车的环境信息并进行图像处理,用于识别植株的病患情况,采用激光雷达感知环境,以cartographer算法为核心构建和优化SLAM导航地图,通过AMCL方法实现智能车的准确定位;利用A*算法规划全局路径、TEB算法规划局部路径、DWA算法控制智能车运动速度,实现智能车的自主导航和自动避障功能。使用该算法的智能车,在中国机器人及人工智能大赛农业机器人竞赛喷药机器人项目地图中,能够实现自主导航、自动避障和植株患病程度识别三种功能,展现了良好的竞赛性能。 展开更多
关键词 智能车 树莓派4B 自动导航 cartographer算法
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教学用藻类培养箱设计
5
作者 陈天 黄春雨 +3 位作者 董凯悦 霍雨佳 刘利 史颖刚 《机械工程与自动化》 2023年第2期143-144,147,共3页
根据教学实验用藻类培养的需求,设计了一种教学用藻类培养箱,包括培养箱箱体和箱盖。该培养箱以STM32为控制核心,通过搭载主控模块、温度检测模块、光照强度检测模块、驱动控制模块、人机交互模块构建了教学用藻类培养箱的控制系统。根... 根据教学实验用藻类培养的需求,设计了一种教学用藻类培养箱,包括培养箱箱体和箱盖。该培养箱以STM32为控制核心,通过搭载主控模块、温度检测模块、光照强度检测模块、驱动控制模块、人机交互模块构建了教学用藻类培养箱的控制系统。根据教学实验需要,设计了相应的控制程序流程,实现了藻类培养箱温度和光照的控制功能。 展开更多
关键词 藻类培养箱 机械系统 控制系统
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基于公用电话网的家电遥控系统设计 被引量：2
6
作者 史颖刚 刘利 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2010年第10期215-216,共2页
文章设计的智能家电遥控系统利用公用电话网传输数字和语音信息,远程控制部分接收电话网发送来的DTMF信号,对其进行解码,中央处理器AT89C51根据解码信息控制家用电器。该系统通过基于语音处理技术及DTMF解码技术的远程控制系统,运用语... 文章设计的智能家电遥控系统利用公用电话网传输数字和语音信息,远程控制部分接收电话网发送来的DTMF信号,对其进行解码,中央处理器AT89C51根据解码信息控制家用电器。该系统通过基于语音处理技术及DTMF解码技术的远程控制系统,运用语音识别技术,以及语音命令通过电话网络来控制家用电器的开与关,从而实现智能住宅中电器远程可控化。 展开更多
关键词 远程控制 公用电话网 双音频解码 单片机
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小型雕刻机系统设计 被引量：1
7
作者 史颖刚 刘利 +2 位作者 聂南天 刘建实 周政 《制造业自动化》 北大核心 2014年第12期115-120,共6页
设计了数控雕刻机的机械结构,对主轴和丝杠进行了校核计算,建立了各零件的三维模型和整机三维模型、绘制了零件图,并加工、组装了机械部分。应用PWM直流调速技术设计了主轴调速控制系统,以TB6560芯片为核心设计了进给伺服系统和以限位... 设计了数控雕刻机的机械结构,对主轴和丝杠进行了校核计算,建立了各零件的三维模型和整机三维模型、绘制了零件图,并加工、组装了机械部分。应用PWM直流调速技术设计了主轴调速控制系统,以TB6560芯片为核心设计了进给伺服系统和以限位开关为核心的安全保护系统,并设计了电机驱动和计算机之间的接口电路。系统充分利用了计算机软件完成图案设计、刀路模拟、G代码生成、插补等预处理,给出控制脉冲信号可便利地控制电机。 展开更多
关键词 TB6560 数控雕刻机 PWM直流调速 伺服系统
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基于虚拟仪器的测试和数据采集系统 被引量：7
8
作者 史颖刚 刘利 李元宗 《科技情报开发与经济》 2006年第6期211-212,共2页
介绍了虚拟仪器的构成、分类,阐述了基于LabVIEW的虚拟仪器测试系统的工作原理,数据采集系统(DAQ)的硬件构成和控制软件编写的原则。
关键词 虚拟仪器 LABVIEW 测试系统 数据采集
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基于LabVIEW的网络虚拟实验室系统
9
作者 史颖刚 刘利 《科技风》 2010年第20期230-231,共2页
本文对虚拟实验室系统的实施方案进行了研究,提出并建立了基于LabVIEW的网络虚拟实验室系统模型,系统采用B/S体系结构,以LabVIEW软件开发工具,设计了虚拟仪器,并使用HTML语言把虚拟仪器制作成网页向外界发布;设计并实现了实验室信息管... 本文对虚拟实验室系统的实施方案进行了研究,提出并建立了基于LabVIEW的网络虚拟实验室系统模型,系统采用B/S体系结构,以LabVIEW软件开发工具,设计了虚拟仪器,并使用HTML语言把虚拟仪器制作成网页向外界发布;设计并实现了实验室信息管理系统,对实验室系统中的实验内容、实验数据等信息进行有效的网络化管理。 展开更多
关键词 网络 虚拟实验室 虚拟仪器 LABVIEW 远程测试
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室内工厂化水产养殖自动投饲系统设计 被引量：13
10
作者 景新 樊树凯 +3 位作者 史颖刚 赵娜 任一鹏 李世奇 《安徽农业科学》 CAS 2016年第11期260-263,300,共5页
针对当前我国室内工厂化水产养殖机械化和自动化水平低,人工投饲劳动强度大的现状,利用轨道传动、传感器和PLC技术,设计了新型的室内工厂化水产养殖自动投饲系统。从室内工厂化水产养殖自动投饲系统的工作原理、技术要求和关键部件结构... 针对当前我国室内工厂化水产养殖机械化和自动化水平低,人工投饲劳动强度大的现状,利用轨道传动、传感器和PLC技术,设计了新型的室内工厂化水产养殖自动投饲系统。从室内工厂化水产养殖自动投饲系统的工作原理、技术要求和关键部件结构的设计3个方面进行介绍,主要对行走装置、料仓、定量控制装置、抛撒装置、上料装置和自动控制装置等方面做了详细的设计。同时,利用Pro/E软件对室内工厂化水产养殖自动投饲机的整机结构进行了三维实体建模。结果证明,该投饲机各部分组装合理,可以进行后续的样机制作,并有望应用于国内现有的室内水产养殖工厂,来替代效率低、成本高的人工投饲。 展开更多
关键词 水产养殖 设计 自动投饲 控制器 轨道式 三维实体建模
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基于LabVIEW7.0的FIR数字滤波器的设计 被引量：4
11
作者 姜碧琼 卢博友 +1 位作者 雷永锋 史颖刚 《微计算机信息》 北大核心 2008年第10期167-168,共2页
虚拟仪器(Virtual Instrument,简称VI)是现代计算机技术、通信技术和测量技术相结合的产物。本文介绍了虚拟仪器的特点,应用以及基于LabVIEW虚拟仪器开发平台设计虚拟数字滤波器的方法。
关键词 FIR数字滤波器 LABVIEW 程序设计
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基于采用相关检测法的漏水检测系统设计 被引量：1
12
作者 刘利 史颖刚 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2011年第1期199-201,共3页
以弱信号测试系统为基础,利用传感器检测漏水点两侧的振动信号,对该信号放大、滤波后进行相关处理,求出2个传感器所采集信号的时间差,实现漏水部位定点检测。系统通过前置放大和后级放大分开,减小电缆和漏电的干扰,同时相关算法本身又... 以弱信号测试系统为基础,利用传感器检测漏水点两侧的振动信号,对该信号放大、滤波后进行相关处理,求出2个传感器所采集信号的时间差,实现漏水部位定点检测。系统通过前置放大和后级放大分开,减小电缆和漏电的干扰,同时相关算法本身又有较强的抑制干扰和噪声的能力。 展开更多
关键词 漏水检测 振动 管道 相关检测
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图像测量中的边缘检测与像素细分算法研究 被引量：11
13
作者 刘利 史颖刚 李元宗 《科技情报开发与经济》 2006年第5期177-178,共2页
边缘检测与像素细分是机器视觉中必不可少的重要环节。总结和分析了一些典型的边缘检测和像素细分算法的特点,并分别讨论了它们的机理和优劣。
关键词 图像测量 边缘检测 像素细分
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项目教学法在“机械工程测试技术”教学中的应用 被引量：1
14
作者 李敏通 翟长远 +1 位作者 史颖刚 查峥 《高教学刊》 2015年第24期39-40,共2页
"机械工程测试技术"是机械类专业一门重要的专业基础课,课程内容涉及学科多、教学难度较大。为了提高该门课程的教学质量,本文探讨了项目教学法在该门课程教学中的应用和实施过程。教学实践表明:项目教学法是提高"机械... "机械工程测试技术"是机械类专业一门重要的专业基础课,课程内容涉及学科多、教学难度较大。为了提高该门课程的教学质量,本文探讨了项目教学法在该门课程教学中的应用和实施过程。教学实践表明:项目教学法是提高"机械工程测试技术"课程教学质量的较好方法。 展开更多
关键词 项目教学法 机械工程测试技术 教学质量
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基于LabVIEW的温度与湿度检测系统设计 被引量：2
15
作者 刘利 史颖刚 《科技创业月刊》 2010年第9期187-188,共2页
介绍了基于虚拟仪器的温度与湿度检测系统的设计。该系统运用LabVIEW开发了多通道数据采集的虚拟仪器,实现了实验室温度和湿度信号的自动采集,并能通过计算机进行信号的分析和处理,可实时监测温度、湿度信号的变化,以及存储、读取历史数... 介绍了基于虚拟仪器的温度与湿度检测系统的设计。该系统运用LabVIEW开发了多通道数据采集的虚拟仪器,实现了实验室温度和湿度信号的自动采集,并能通过计算机进行信号的分析和处理,可实时监测温度、湿度信号的变化,以及存储、读取历史数据,具有报警功能。 展开更多
关键词 LABVIEW 虚拟仪器 数据采集
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基于转动惯量的采后甘蓝自动定向方法研究 被引量：6
16
作者 崔功佩 郑昕萌 +3 位作者 崔永杰 王京峥 史颖刚 傅隆生 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期183-195,共13页
针对采后甘蓝人工连续定向效率低、劳动强度大等问题,以“中甘15号”甘蓝为研究对象,提出了一种基于转动惯量的采后甘蓝自动定向方法。首先,建立了采后甘蓝的简化几何模型,对3个惯量主轴的转动惯量及其定向运动稳定性进行了理论分析;其... 针对采后甘蓝人工连续定向效率低、劳动强度大等问题,以“中甘15号”甘蓝为研究对象,提出了一种基于转动惯量的采后甘蓝自动定向方法。首先,建立了采后甘蓝的简化几何模型,对3个惯量主轴的转动惯量及其定向运动稳定性进行了理论分析;其次,建立了定向仿真模型,基于ADAMS软件分析了26种初始姿态的采后甘蓝在定向过程中的位移差值和采后甘蓝中心轴与辊轮轴线的夹角随时间的变化规律;最后,搭建自动定向试验平台,以辊轮直径、轴向间隙、径向间隙和角速度为试验因素,以采后甘蓝中心轴与辊轮轴线的夹角和定向成功率为试验指标,进行了单因素和正交试验。理论分析和仿真结果表明,采后甘蓝在定向运动过程中,逐渐趋向绕转动惯量最小且唯一的中心轴转动,且该运动状态动态稳定,即实现了采后甘蓝的自动定向。试验结果表明,试验因素对采后甘蓝中心轴与辊轮轴线的夹角影响的显著性主次顺序为辊轮直径、角速度、轴向间隙、径向间隙,试验因素对定向成功率影响的显著性主次顺序为角速度、辊轮直径、轴向间隙、径向间隙;最优参数组合为辊轮直径80 mm、轴向间隙80 mm、径向间隙70 mm、角速度6 rad/s。在最优参数组合下进行了验证试验,结果表明,采后甘蓝中心轴与辊轮轴线的夹角平均值为(6.72±1.23)°,定向所需时间为6.8 s,定向成功率为96%,满足采后甘蓝自动定向及后续高通量处理的需求。 展开更多
关键词 采后甘蓝 转动惯量 自动定向 运动仿真 试验分析
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基于CAN总线的远程数据采集系统的设计 被引量：5
17
作者 徐帅男 郭文川 史颖刚 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2008年第5期45-46,54,共3页
设计了一种基于CAN总线的虚拟仪器。系统通过数据采集模块(DAQ)将传感器采集的信号进行处理,经过CAN总线传输到主机端,主机通过USB/CAN接口适配器获取CAN总线上的数据,然后利用基于LabVIEW构建的虚拟仪器对数据进行处理和管理。该系统... 设计了一种基于CAN总线的虚拟仪器。系统通过数据采集模块(DAQ)将传感器采集的信号进行处理,经过CAN总线传输到主机端,主机通过USB/CAN接口适配器获取CAN总线上的数据,然后利用基于LabVIEW构建的虚拟仪器对数据进行处理和管理。该系统通用性好,可靠性高,传输速率快,扩展灵活,成本低,操作方便。 展开更多
关键词 CAN总线 虚拟仪器 LABVIEW 数据采集系统
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基于LabVIEW的温度与湿度检测系统设计
18
作者 刘利 史颖刚 《科技风》 2010年第14期199-,242,共2页
本文介绍了基于虚拟仪器的温度与湿度检测系统的设计。系统运用LabVIEW开发了多通道数据采集的虚拟仪器,实现了实验室温度和湿度信号的自动采集,并能通过计算机进行信号的分析和处理,可实时监测温度、湿度信号的变化,以及存储、读取历... 本文介绍了基于虚拟仪器的温度与湿度检测系统的设计。系统运用LabVIEW开发了多通道数据采集的虚拟仪器,实现了实验室温度和湿度信号的自动采集,并能通过计算机进行信号的分析和处理,可实时监测温度、湿度信号的变化,以及存储、读取历史数据,具有报警功能。 展开更多
关键词 LABVIEW 虚拟仪器 数据采集
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基于PLC的物料分拣机械手控制系统设计 被引量：6
19
作者 王勇 陈客舟 +1 位作者 刘利 史颖刚 《青岛理工大学学报》 CAS 2019年第1期108-112,共5页
为实现流水线上的物料快速分拣,以电感传感器M18X1X40、电容传感器E2KX8ME1和RGB颜色传感器,构成传感系统,检测物料的材质和颜色,然后驱动机械手,按照设定程序,对不同颜色、不同材质的物料进行快速自动分拣.设计的物料分拣机械手控制系... 为实现流水线上的物料快速分拣,以电感传感器M18X1X40、电容传感器E2KX8ME1和RGB颜色传感器,构成传感系统,检测物料的材质和颜色,然后驱动机械手,按照设定程序,对不同颜色、不同材质的物料进行快速自动分拣.设计的物料分拣机械手控制系统,包括PLC的I/O口分配、外部接线电路、操作面板、控制程序流程和顺序功能图.该系统还可与其他物流设备无缝连接,实现对物料实物流、物料信息流的分配和管理,应用前景较好. 展开更多
关键词 PLC 分拣装置 传感器 机械手
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笼养鸡鸡蛋自动收集入盘器设计 被引量：2
20
作者 任晓磊 郭强 +4 位作者 郭育喆 李易辰 罗太银 史颖刚 刘利 《中国家禽》 北大核心 2017年第5期69-72,共4页
针对笼养蛋鸡场人工捡蛋、劳动强度大、作业速度缓慢的现状,设计了笼养鸡鸡蛋自动收集入盘器,采用传送带传送鸡蛋,采用两块斜度不同的挡板和传送带,实现鸡蛋传送调向,采用光电传感器检测鸡蛋,采用十字滑轨实现鸡蛋入盘。样机可以实现鸡... 针对笼养蛋鸡场人工捡蛋、劳动强度大、作业速度缓慢的现状,设计了笼养鸡鸡蛋自动收集入盘器,采用传送带传送鸡蛋,采用两块斜度不同的挡板和传送带,实现鸡蛋传送调向,采用光电传感器检测鸡蛋,采用十字滑轨实现鸡蛋入盘。样机可以实现鸡蛋自动收集入盘,破蛋率在3%以内。该研究提高了鸡蛋的自动收集效率,节约劳动力,为鸡蛋的自动分级设计奠定了基础。 展开更多
关键词 鸡蛋自动收集 自动调向 自动入盘 程序控制
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