针对旋转机械零部件进行故障诊断的方法包括传统方法和深度学习,传统方法往往需要大量的专家经验,且诊断精度欠佳,提出一种注意力机制改进多尺度深度卷积神经网络(multi-scale attention deep convolutional neural network,MADCNN)的...针对旋转机械零部件进行故障诊断的方法包括传统方法和深度学习,传统方法往往需要大量的专家经验,且诊断精度欠佳,提出一种注意力机制改进多尺度深度卷积神经网络(multi-scale attention deep convolutional neural network,MADCNN)的故障诊断方法。MADCNN方法提供3个卷积通道,每个通道差异化的核尺寸原理有效拓宽网络,实现了对原始时域数据的多尺度特征提取。同时,CBAM对提取的特征进一步赋予权重,增强了模型对不同类型故障的区分度。采用凯斯西储大学(Case Western Reserve University,CWRU)轴承故障数据和行星齿轮箱实验台故障数据分别进行实验验证,与传统深度卷积模型相比,验证集准确率提高7.76%。实验结果表明,该方法的诊断精度高,泛化性能好。展开更多
针对Cartographer算法在激光雷达的数据处理中存在的点云特征丢失的问题和低帧率激光雷达导致的运动畸变问题,提出一种改进激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法。采用k邻域搜索邻近点降采样的体...针对Cartographer算法在激光雷达的数据处理中存在的点云特征丢失的问题和低帧率激光雷达导致的运动畸变问题,提出一种改进激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法。采用k邻域搜索邻近点降采样的体素滤波方法代替Cartographer算法中的传统体素滤波方法,在不丢失点云特征的情况下提升计算速率;嵌入轮式里程计辅助模块去除激光雷达运动畸变,减少机器人的位姿累积误差,从而改善建图效果;最后,增加了边约束条件改善回环检测效果。通过在机器人操作系统中的gazebo搭建仿真环境进行模拟实验,对比两种算法,实验结果显示改进算法的建图轨迹误差更小。展开更多
文摘针对旋转机械零部件进行故障诊断的方法包括传统方法和深度学习,传统方法往往需要大量的专家经验,且诊断精度欠佳,提出一种注意力机制改进多尺度深度卷积神经网络(multi-scale attention deep convolutional neural network,MADCNN)的故障诊断方法。MADCNN方法提供3个卷积通道,每个通道差异化的核尺寸原理有效拓宽网络,实现了对原始时域数据的多尺度特征提取。同时,CBAM对提取的特征进一步赋予权重,增强了模型对不同类型故障的区分度。采用凯斯西储大学(Case Western Reserve University,CWRU)轴承故障数据和行星齿轮箱实验台故障数据分别进行实验验证,与传统深度卷积模型相比,验证集准确率提高7.76%。实验结果表明,该方法的诊断精度高,泛化性能好。
文摘针对Cartographer算法在激光雷达的数据处理中存在的点云特征丢失的问题和低帧率激光雷达导致的运动畸变问题,提出一种改进激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)算法。采用k邻域搜索邻近点降采样的体素滤波方法代替Cartographer算法中的传统体素滤波方法,在不丢失点云特征的情况下提升计算速率;嵌入轮式里程计辅助模块去除激光雷达运动畸变,减少机器人的位姿累积误差,从而改善建图效果;最后,增加了边约束条件改善回环检测效果。通过在机器人操作系统中的gazebo搭建仿真环境进行模拟实验,对比两种算法,实验结果显示改进算法的建图轨迹误差更小。
