协作机器人时间最优轨迹规划研究

1

作者 张涛 张建业 吴子朝 《机床与液压》 北大核心 2025年第3期12-19,共8页

通过调研主流协作机器人参数,针对搬运、码垛等轻工领域需求制定性能指标,采用“臂腕分离”方法进行机器人构型设计及关节模组研究。以该机器人为研究对象,为实现过指定路径点的时间最优轨迹规划,并确保各关节运动平滑、连续,在满足运... 通过调研主流协作机器人参数,针对搬运、码垛等轻工领域需求制定性能指标,采用“臂腕分离”方法进行机器人构型设计及关节模组研究。以该机器人为研究对象,为实现过指定路径点的时间最优轨迹规划,并确保各关节运动平滑、连续,在满足运动学约束条件下,使用3-5-3多项式插值方法进行关节空间轨迹规划。鉴于经典海洋捕食者算法局部搜索能力较差的问题,引入混沌映射初始化和自适应参数策略进行改进,并将新算法应用于3-5-3多项式插值的时间最优轨迹规划中。通过MATLAB仿真分析,改进后的各关节轨迹平滑连续且运行时间缩短,证明该改进算法在机器人轨迹规划中的有效性和可行性。 展开更多

关键词 协作机器人 时间最优轨迹规划 海洋捕食者算法

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视频交互技术在在线教育中的应用与实现 被引量：1

2

作者 吴子朝 柯佳兴 《电脑知识与技术》 2021年第2期184-185,共2页

当前,在线教育大多数只是单纯的播放视频,存在互动性的缺失问题,导致教学效果并不理想。论文研究丰富在线视频的交互形式来提高学习者的学习体验,实现了丰富交互功能的视频播放器以及交互数据可视化前端平台,打破传统的在线教育枯燥乏... 当前,在线教育大多数只是单纯的播放视频,存在互动性的缺失问题,导致教学效果并不理想。论文研究丰富在线视频的交互形式来提高学习者的学习体验,实现了丰富交互功能的视频播放器以及交互数据可视化前端平台,打破传统的在线教育枯燥乏味的视频播放形式,为在线教育视频提供一个新的发展方向。 展开更多

关键词 在线教育 视频教育 MOOC 交互技术 教育平台

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高校大规模班级混合式教学模式探索 被引量：19

3

作者 李仕 吴子朝 +1 位作者 曹伟娟 王毅刚 《大学教育》 2020年第4期38-40,共3页

大班课堂上师生间互动相对困难,容易导致教学质量下降。为提升大班课的教学效率,保障教学质量,对采用MOOC平台与翻转课堂深度融合的混合式教学模式进行探索。利用MOOC平台的大规模在线优势,运用平台通常所具备的观看、投票和评论功能,... 大班课堂上师生间互动相对困难,容易导致教学质量下降。为提升大班课的教学效率,保障教学质量,对采用MOOC平台与翻转课堂深度融合的混合式教学模式进行探索。利用MOOC平台的大规模在线优势,运用平台通常所具备的观看、投票和评论功能,通过翻转式的教学内容重构设计,引导学生在课前、课中进行互动学习,以"同伴学习"效应激励学生进行知识的认知加工。课题组结合杭州电子科技大学游戏程序设计等课程的混合式教学实践经验,探究混合式教学设计的量身定制方式,以更好地吸引学生参与到课堂的翻转讨论中来,提升大班课的教学质量。 展开更多

关键词 大规模班级 混合式教学 翻转课堂 同伴学习 MOOC

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一种解析的反向运动学方法 被引量：4

4

作者 王毅刚 吴子朝 陈小雕 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第6期2368-2369,2373,共3页

针对多关节的反向运动学(IK)提出一种解析的求解方法,直接给出公式来求解关节链中所有待求关节的位置和旋转变量。同传统的迭代方法相比,该方法省却了繁琐的迭代计算,具有更高的求解效率,可以应用于角色动作、运动轨迹的设计、编辑及优... 针对多关节的反向运动学(IK)提出一种解析的求解方法,直接给出公式来求解关节链中所有待求关节的位置和旋转变量。同传统的迭代方法相比,该方法省却了繁琐的迭代计算,具有更高的求解效率,可以应用于角色动作、运动轨迹的设计、编辑及优化等交互性强和实时性要求高的应用中。 展开更多

关键词 反向运动学 多关节点 角色动画

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采用高斯差分算子的拉普拉斯线绘制 被引量：3

5

作者 张龙 吴子朝 王毅刚 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期1936-1943,共8页

近年来,图像空间的线绘制技术在绘制质量和算法鲁棒性方面取得了长足的进步.但是,图像空间的线绘制算法不能生成特征线的空间几何信息,因而应用面不如物体空间的线绘制技术广泛.针对现有物体空间线绘制算法的绘制效果和绘制速度还远不... 近年来,图像空间的线绘制技术在绘制质量和算法鲁棒性方面取得了长足的进步.但是,图像空间的线绘制算法不能生成特征线的空间几何信息,因而应用面不如物体空间的线绘制技术广泛.针对现有物体空间线绘制算法的绘制效果和绘制速度还远不如图像空间算法,提出一种物体空间线绘制算法.在预处理阶段,采用网格模型的高斯差分算子计算法向拉普拉斯;在实时绘制时,通过计算法向拉普拉斯与视线方向的点积,从而快速计算特征线的三维几何.在该算法框架下,进一步提出各向异性的高斯差分算子,在计算法向拉普拉斯时对于特征线的梯度方向和切线方向做不同的滤波处理,从而更好地反映特征线的走向.实验结果表明,文中算法比现有的其他物体空间线绘制算法更加鲁棒,对于包含几何噪声和非均匀网格化的三维模型,其生成的线绘制结果更加光顺,能更清晰地揭示模型的形状特征;在实时绘制效率方面,能实时生成包含上百万三角面片的网格模型的线绘制结果. 展开更多

关键词 表意式绘制 特征线 高斯差分算子 各向异性

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一种基于Unity3D的虚拟杨梅三维修剪系统 被引量：3

6

作者 叶少挺 吴子朝 +4 位作者 梁森苗 郑可锋 祝利莉 胡为群 彭一辉 《浙江农业科学》 2014年第10期1632-1635,共4页

本文基于Unity3D平台,提出了一种虚拟杨梅三维修剪系统的实现方法。该方法重点解决了场景模型组织、切割求交、重新三角化、知识展示等问题,设计和实现了修剪教学、标准修剪和自由修剪等功能。试验表明,系统功能完善,有较好的拟真度和... 本文基于Unity3D平台,提出了一种虚拟杨梅三维修剪系统的实现方法。该方法重点解决了场景模型组织、切割求交、重新三角化、知识展示等问题,设计和实现了修剪教学、标准修剪和自由修剪等功能。试验表明,系统功能完善,有较好的拟真度和交互性,可以满足在Internet上发布和实时传输的要求,在推广中也获得了较好的评价。 展开更多

关键词 UNITY3D 杨梅 虚拟修剪 建模

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基于LBS的任务类游戏的设计与实现

7

作者 田雨欣 吴子朝 《电脑知识与技术》 2020年第19期228-229,共2页

近年来,LBS技术的兴起为各种题材的游戏提供了玩法上的创新。LBS技术是一种基于地理位置的服务,让玩家在现实世界中进行电子游戏,为玩家提供虚实结合、身临其境的全新游戏体验。本文结合基于LBS的任务类游戏实例,从游戏剧情设计、美术... 近年来,LBS技术的兴起为各种题材的游戏提供了玩法上的创新。LBS技术是一种基于地理位置的服务,让玩家在现实世界中进行电子游戏,为玩家提供虚实结合、身临其境的全新游戏体验。本文结合基于LBS的任务类游戏实例,从游戏剧情设计、美术设计、系统实现、与LBS技术的结合等一系列流程,探讨了如何将LBS技术与任务类游戏进行有机结合。 展开更多

关键词 LBS技术 AVG游戏 游戏设计 游戏开发 娱乐

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基于体感交互的暴食症医疗游戏设计

8

作者 魏陈昊 吴子朝 《电脑知识与技术》 2020年第19期230-231,共2页

游戏作为娱乐产业中的一种形式,除了丰富放松我们的生活,也可以一定程度上帮助我们更好地理解世界、传递价值。基于这一理念,在经过了调研后本文设计并实现了一款Kinect体感游戏帮助具有暴食倾向的人重新建立与食物的健康关系,舒缓暴食... 游戏作为娱乐产业中的一种形式,除了丰富放松我们的生活,也可以一定程度上帮助我们更好地理解世界、传递价值。基于这一理念,在经过了调研后本文设计并实现了一款Kinect体感游戏帮助具有暴食倾向的人重新建立与食物的健康关系,舒缓暴食情绪。最后本文对具有暴食倾向的用户进行了可用测试,体验者认为该游戏方式可以一定程度上释放压力,缓解情绪。 展开更多

关键词 体感交互 游戏设计 游戏开发 娱乐 暴食症

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试论交互视频技术在在线教育中的应用 被引量：1

9

作者 吴子朝 《科教导刊（电子版）》 2018年第4期84-85,共2页

互动性不足是制约在线教育进一步发展的关键因素。交互视频技术由于其强大的灵活性和可控性,能有效提升传统在线教育的互动特性,具有极大的发展潜力。本文系统介绍交互视频的概念及现状,分析交互视频的几种展示方式,并探讨互视频技术在... 互动性不足是制约在线教育进一步发展的关键因素。交互视频技术由于其强大的灵活性和可控性,能有效提升传统在线教育的互动特性,具有极大的发展潜力。本文系统介绍交互视频的概念及现状,分析交互视频的几种展示方式,并探讨互视频技术在在线教育中的场景应用,为实现交互视频技术在在线教育的进一步发展提出建设性的意见。 展开更多

关键词 在线教育 MOOC 交互视频技术

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一种舞台增强现实系统的研究与实现 被引量：1

10

作者 陈曦 王毅刚 +1 位作者 吴子朝 李际军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期11-17,共7页

增强现实技术以其与用户实时交互及"虚实"高度融合的特点在各个领域都得到了迅猛发展,但在舞台艺术中的研究与应用尚少,其难点便在于演员与显示系统难以实时交互。传统舞台特效多通过视频播放获得,演员需精准配合视频,严重限... 增强现实技术以其与用户实时交互及"虚实"高度融合的特点在各个领域都得到了迅猛发展,但在舞台艺术中的研究与应用尚少,其难点便在于演员与显示系统难以实时交互。传统舞台特效多通过视频播放获得,演员需精准配合视频,严重限制了其发挥。针对该问题,提出了一种基于红外摄像头的舞台增强现实系统,根据现场演员的舞蹈动作实时驱动特效并呈现相应的合成画面,完全解放了演员的束缚,协调了其与显示系统的人机关系,使得舞台效果的呈现由演员自主确定,而不是被动地配合视频。该系统成功应用于多个正式演出的舞台剧中,为新型的舞台互动方法提供了一种新思路。 展开更多

关键词 增强现实 红外图像 实时互动 粒子系统 纹理融合

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采用多标签传播的三维模型标注方法 被引量：1

11

作者 丁珩珂 吴子朝 王毅刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第21期197-205,共9页

随着数据采集设备与建模技术的进步,如何高效地对三维模型进行分析与检索,成为目前几何处理领域的研究热点。当前,有许多工作都集中在模型的分类上,但是大多仅能处理单一标签。在处理多标签问题时,不仅耗费大量时间还忽略了标签之间和... 随着数据采集设备与建模技术的进步,如何高效地对三维模型进行分析与检索,成为目前几何处理领域的研究热点。当前,有许多工作都集中在模型的分类上,但是大多仅能处理单一标签。在处理多标签问题时,不仅耗费大量时间还忽略了标签之间和样本之间的关联关系。针对该问题,提出了采用多标签传播的三维模型标注方法。其核心在于利用标签相关性与样本之间的关联关系探索到整个样本空间的多标签标注潜力。具体来说,给定一小部分样本的多标签信息,再将多标签信息通过这些标注样本传播到空间中无标注的样本之上。传播的过程主要依靠迭代融合标签信息与动态度量,充分考虑了标签之间与样本之间的关联关系,最终得到整个空间的标注结果。在一些三维模型的标准数据集上(如普林斯顿形状标准模型数据库)进行实验测试,结果证明,只需要少量的交互就能快速地得到较为精确的结果。 展开更多

关键词 三维模型分类 多标签 标签传播

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采用双尺度图像分解的水下彩色图像增强 被引量：5

12

作者 李健 张显斗 +1 位作者 李熵飞 吴子朝 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期787-795,共9页

目的为解决水下图像的色偏和低对比度等问题,提出一种基于双尺度图像分解的水下彩色图像增强算法。方法通过基于均值和方差的对比度拉伸方法改善图像的色偏问题,并利用中值滤波降低红通道对比度拉伸后引入的噪声;采用双尺度图像分解绿... 目的为解决水下图像的色偏和低对比度等问题,提出一种基于双尺度图像分解的水下彩色图像增强算法。方法通过基于均值和方差的对比度拉伸方法改善图像的色偏问题,并利用中值滤波降低红通道对比度拉伸后引入的噪声;采用双尺度图像分解绿通道图像补偿红通道图像细节;在处理后的红通道图像中引入原始图像红通道的真实细节与颜色。结果选取不同水下图像作为实验数据集,将本文方法与暗通道先验的方法、基于融合的方法、自动红通道恢复方法以及一种基于卷积神经网络深度学习的方法相比较,首先从主观视觉效果进行定性分析,然后通过不同评测指标进行定量分析。主观定性分析结果表明,提出的方法相比较其他方法能够更好地解决图像色偏和红色阴影问题;定量分析中,自然图像质量评价(natural image quality evaluation,NIQE)指标和信息熵(information entropy,IE)值较基于融合的方法和深度学习的方法分别提高了1.8%和13.6%,且水下图像质量评价指标(underwater image quality measurement method,UIQM)较其他方法更优。结论提出的双尺度图像分解方法利用水下图像成像特点解决图像色偏以及低对比度问题,具有良好的适应能力,同时算法复杂度低且鲁棒性较高,普遍适用于复杂的水下彩色图像增强。 展开更多

关键词 水下图像 双尺度分解 均值滤波 细节补偿 色偏 红色阴影

原文传递

基于生成对抗网络的声音迁移技术应用 被引量：1

13

作者 罗钇凯 周骁 +3 位作者 俞可扬 沈启承 户希娅 吴子朝 《电子技术（上海）》 2023年第3期94-95,共2页

阐述一种声音风格迁移的技术系统,该系统具有较强的灵活性,进行风格迁移的对象不仅仅包括人声,甚至可以是音乐风格。此处声音风格迁移指的是对于指定人向指定人的语音风格转移技术。此外该方法不依赖于并行数据,并且可以对任意长度的样... 阐述一种声音风格迁移的技术系统,该系统具有较强的灵活性,进行风格迁移的对象不仅仅包括人声,甚至可以是音乐风格。此处声音风格迁移指的是对于指定人向指定人的语音风格转移技术。此外该方法不依赖于并行数据,并且可以对任意长度的样本进行转换。该技术采用生成器-判别器的GAN架构并加以对抗性约束,由此生成高度逼真的样本。 展开更多

关键词 语音迁移 GAN架构 对抗性约束

原文传递