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改进粒子群优化算法在机械臂轨迹规划中的应用
1
作者 谢嘉 吴家桢 +1 位作者 李永国 梁锦涛 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第10期1681-1686,共6页
针对机械臂运动效率与稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的时间优化轨迹规划方法。该方法以3-5-3组合分段多项式插值算法为基础,以分段区间的时间为优化目标,通过带有动态学习因子与收缩因子的改进粒子群优化算法进行优化。本文... 针对机械臂运动效率与稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的时间优化轨迹规划方法。该方法以3-5-3组合分段多项式插值算法为基础,以分段区间的时间为优化目标,通过带有动态学习因子与收缩因子的改进粒子群优化算法进行优化。本文以实验室的空中作业机器人作业机械臂为模型,将本文方法与标准粒子群优化规划方法进行比较,仿真结果证明该方法收敛速度和精度都有明显改善,且算法未陷入局部收敛,最终优化结果有12.8%的提升。在该轨迹下机械臂的关节角度、速度、加速度曲线平滑无突变,机械臂运动平稳,方法具有可行性。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 粒子群优化算法
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采摘无人机研究综述 被引量：4
2
作者 谢嘉 吴家桢 +1 位作者 李永国 梁锦涛 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2022年第10期72-75,共4页
现有的采摘机器人由于多采用基于地面移动平台的设计,无法有效的完成针对较高长势的果树与山区间果园的采摘任务。而以无人机为载体设计的采摘机器人是解决高空摘果的方法之一,无人机能在空间中自由运动并且具有高灵活性。阐述了国内外... 现有的采摘机器人由于多采用基于地面移动平台的设计,无法有效的完成针对较高长势的果树与山区间果园的采摘任务。而以无人机为载体设计的采摘机器人是解决高空摘果的方法之一,无人机能在空间中自由运动并且具有高灵活性。阐述了国内外采摘无人机以及其采摘装置的发展现状,结合农用无人机、空中作业机器人等领域分析采摘无人机研究中面临的新问题,如:采摘无人机的建模问题、作业时重心与转动惯量变化问题、对避障与续航的更高要求等,同时对未来采摘无人机的研究做出展望。 展开更多
关键词 采摘无人机 采摘机器人 农用无人机
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超低碳奥氏体不锈钢带极电渣堆焊接头的熔合区特征 被引量：2
3
作者 王家淳 张汇文 +6 位作者 孙敦武 马西进 吴家桢 王国奇 吴长江 牛力军 魏永刚 《焊接》 1999年第6期13-15,共3页
超低碳奥氏体不锈钢带极电渣堆焊接头的熔合区特征主要表现为碳扩散层和马氏体带的形成。碳扩散层的形成受合金元素与碳的浓度梯度、原子扩散、热处理工艺和堆焊工艺等因素的影响;增碳层中的碳化物主要为M_(23)C_6。马氏体带由位错马氏... 超低碳奥氏体不锈钢带极电渣堆焊接头的熔合区特征主要表现为碳扩散层和马氏体带的形成。碳扩散层的形成受合金元素与碳的浓度梯度、原子扩散、热处理工艺和堆焊工艺等因素的影响;增碳层中的碳化物主要为M_(23)C_6。马氏体带由位错马氏体、孪晶马氏体、残余奥氏体和少量碳化物组成;熔合区化学成分的变化是马氏体带形成的主要原因。 展开更多
关键词 带极电渣堆焊 熔合区特征 不锈钢 焊接 压力容器
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江西省晚期丝虫病的调查
4
作者 吴家桢 彭建华 刘振兴 《中国寄生虫病防治杂志》 CSCD 1993年第1期50-51,共2页
丝虫病是危害我省人民健康的主要寄生虫病之一,经过30多年反复查治,1988年全省达到基本消灭,1990年经卫生部抽查复核确认达标。为了摸清我省丝虫病患者的症状、体征情况,于1991年5～7月对樟树、宁都、贵溪3个县(市)进行了调查,现将结果... 丝虫病是危害我省人民健康的主要寄生虫病之一,经过30多年反复查治,1988年全省达到基本消灭,1990年经卫生部抽查复核确认达标。为了摸清我省丝虫病患者的症状、体征情况,于1991年5～7月对樟树、宁都、贵溪3个县(市)进行了调查,现将结果报告如下。一、方法 1.调查点的选择:根据丝虫病虫种及流行程度不同,分别选择班氏丝虫病流行区(樟树)、马来丝虫病流行区(贵溪)及混合感染流行区(宁都)3个县(市)9个村作为调查点。 展开更多
关键词 江西 丝虫病 调查
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江西省丝虫病流行与防治 被引量：4
5
作者 刘振兴 徐慧栋 +2 位作者 彭建华 吴家桢 严雨富 《中国寄生虫病防治杂志》 CSCD 1991年第1期1-3,共3页
江西省有75个县(市)流行丝虫病,其中33个县(市)为马来丝虫病流行区,9个县为班氏丝虫病流行区,33个县(市)为马来和班氏两种丝虫病混合流行区。防治前平均微丝蚴率为8.33%。中华按蚊、致倦库蚊分别为我省马来和班氏丝虫病的主要传播媒介。... 江西省有75个县(市)流行丝虫病,其中33个县(市)为马来丝虫病流行区,9个县为班氏丝虫病流行区,33个县(市)为马来和班氏两种丝虫病混合流行区。防治前平均微丝蚴率为8.33%。中华按蚊、致倦库蚊分别为我省马来和班氏丝虫病的主要传播媒介。1972年,全省丝虫病防治实行分类指导和反复查治,微丝蚴血症给予海群生系统治疗。在发病率高的部分村采取全民预防服药和海群生药盐措施。1988年全省考核验收阶段微丝蚴率已降至0.08%,以村为单位微丝蚴率均降至1%以下,1990年10月卫生部组织抽查复核后确认我省已达到基本消灭丝虫病。 展开更多
关键词 丝虫病 流行 防治 江西 中华按蚊
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钩虫感染的家庭聚集性分析 被引量：1
6
作者 胡建国 吴家桢 《江西医药》 CAS 1989年第2期85-86,共2页
钩虫感染的分布有无家庭聚集性,报道不一。1988年4月我们按卫生部全国人体寄生虫分布调查计划对在我省三级分层整群随机抽样中签的进贤县进行了抽样调查,抽取了民和镇等5个乡(镇)的各1个自然村为调查点,每点500人以上,共调查了2614人。... 钩虫感染的分布有无家庭聚集性,报道不一。1988年4月我们按卫生部全国人体寄生虫分布调查计划对在我省三级分层整群随机抽样中签的进贤县进行了抽样调查,抽取了民和镇等5个乡(镇)的各1个自然村为调查点,每点500人以上,共调查了2614人。在资料整理分析中,我们发现钩虫感染的分布有家庭聚集现象。因此,选择了家庭人口全部送检的329户、1461人,以二项分布G 检验法及拟合法进行家庭聚集性分析。结果表明。 展开更多
关键词 家庭聚集性 钩虫感染 人体寄生虫 聚集现象 分布调查 家庭人口 拟合法 平均感染率 资料整理 检验法
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江西鄱阳湖流域控制丝虫病流行的研究
7
作者 朱克兢 李光华 +4 位作者 刘振兴 吴家桢 熊继杰 高德恩 吴忠道 《江西医药》 CAS 1991年第3期151-152,共2页
江西省鄱阳潮流域有75个县、市有丝虫病流行。省境周围山区由中华按蚊和嗜人按蚊传播马来丝虫病;鄱阳湖平原由致乏库蚊或淡色库蚊传播班氏丝虫病。1960年前人群血检微平均丝蚴率为8.33％,病人约210万。全省共血检30 887 748次,检出微丝... 江西省鄱阳潮流域有75个县、市有丝虫病流行。省境周围山区由中华按蚊和嗜人按蚊传播马来丝虫病;鄱阳湖平原由致乏库蚊或淡色库蚊传播班氏丝虫病。1960年前人群血检微平均丝蚴率为8.33％,病人约210万。全省共血检30 887 748次,检出微丝蚴血症者782 736次。治疗方法有对象治疗。 展开更多
关键词 丝虫病 流行病学
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