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题名大场景中基于IHDT的激光回环检测算法
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作者
董杰
蒋林
陈跃龙
吴广卓
汤勃
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2024年第11期109-115,122,共8页
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基金
国家重点研发计划项目“机器人环境建模与导航定位专用芯片及软硬件模组”(2019YFB1310000)。
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文摘
针对大场景下机器人定位和地图构建中的累积漂移偏差问题,提出一种基于强度、高度与密度三进制模式(IHDT)描述子的激光回环检测算法。将点云空间划分为三进制单元块提取全局描述子IHDT,其中包含点云的强度、高度和密度信息。为提高回环检测的效率,避免直接匹配大场景中的关键帧,采用两阶段搜索算法;为确定与当前帧IHDT描述子最为相似的候选帧,通过检索历史帧IHDT的二进制矩阵,进而确定最终的目标回环索引。在KITTI 05大场景中,所提IHDT-LIO-SAM算法的轨迹均方根误差和标准差分别为1.81、2.23 m,相较于基于欧式距离的LIO-SAM回环检测算法分别减少34%和50%,显著降低了误差。在拥有多个回环的大场景中,所提方法展现出了更好的适应性。
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关键词
大场景
回环检测
强度、高度与密度三进制模式
同步定位建图
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Keywords
big scene
loop closure detection
intensity、height and density trinary pattern
simultaneous localization and mapping
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多功能一体化智能鞋柜创新设计
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作者
李凯
孙亮波
姚嘉伟
吴广卓
陈望成
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机构
武汉轻工大学机械工程学院
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出处
《机械研究与应用》
2022年第2期84-88,共5页
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基金
国家自然科学基金:多种相似功能变胞机构拓扑推演的构型综合及其多维约束的动力学分析(编号:51875418)。
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文摘
针对市场现有鞋柜普遍存在的功能单一、空间利用率低等问题,设计并制作了“ShoesArk”智能鞋柜,包含鞋板进出、循环存储、鞋面护理和消毒杀菌等四大功能模块。通过对各模块设计功能的介绍及螺栓组校核的计算结果,验证了设计的可行性。“ShoesArk”智能鞋柜集消毒、清洁、烘干、护理于一体,通过手机APP个性化选择清理模式,并可扩展鞋柜高度和存储数量,为未来智能家居提供了一种可选设备。
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关键词
鞋柜
存储
循环
护理
杀菌
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Keywords
shoe cabinet
storage
circulation
nursing
sterilization
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分类号
TB381
[一般工业技术—材料科学与工程]
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