应用草原放牧算法的机器人动态参数迭代辨识

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作者 吴鸿宇 库祥臣 《河南科技学院学报（自然科学版）》 2024年第4期56-65,共10页

准确的动态模型参数是机器人导纳控制、轨迹跟踪和力控制的基础.常用的最小二乘法难以满足动态参数辨识的高精度要求.应用草原放牧算法,通过迭代更新各采样点的数据权重,能够避免观测数据中的异常值干扰辨识计算.同时,为充分激发机器人... 准确的动态模型参数是机器人导纳控制、轨迹跟踪和力控制的基础.常用的最小二乘法难以满足动态参数辨识的高精度要求.应用草原放牧算法,通过迭代更新各采样点的数据权重,能够避免观测数据中的异常值干扰辨识计算.同时,为充分激发机器人各连杆的动态特性,采用fmincon函数优化参数辨识实验所用的激励轨迹,并设计对照实验以探究激励轨迹优化对参数辨识的影响.辨识方法在六自由度机器人身上得到实验验证:相比加权最小二乘法,运用草原放牧算法辨识的动态参数来预测机器人各关节的驱动力矩,残差平均降低18.12%.这为机器人的力矩跟踪控制提供了一种新思路. 展开更多

关键词 机器人 动态参数辨识 草原放牧算法 加权迭代 关节力矩预测

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基于改进APF-RRT的6R机械臂避障路径规划

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作者 王杲 库祥臣 +2 位作者 吴鸿宇 段磊 张小雨 《机床与液压》 北大核心 2024年第11期27-32,共6页

针对6R机械臂在复杂环境下进行避障路径规划时成功率低、效率低等问题,提出一种改进人工势场法(APF)与快速扩展随机树法(RRT)的融合算法。对于传统APF目标不可达问题,提出引入斥力调节因子优化斥力函数,使得机械臂靠近目标点时,障碍物... 针对6R机械臂在复杂环境下进行避障路径规划时成功率低、效率低等问题,提出一种改进人工势场法(APF)与快速扩展随机树法(RRT)的融合算法。对于传统APF目标不可达问题,提出引入斥力调节因子优化斥力函数,使得机械臂靠近目标点时,障碍物对机械臂的斥力逐渐减小并顺利到达目标点;针对传统RRT算法随机性过强问题,提出目标导向策略进行优化,使得采样点有一定的概率向目标点扩展;当APF陷入局部最优时,采用改进RRT算法进行路径规划,当跳出局部最优时,切换为APF继续路径规划。仿真结果表明:改进APF-RRT算法能适应各种复杂环境,且相较于传统APF和RRT算法具有规划时间短、规划成功率高等优点,有效解决了APF目标不可达和局部最小值的问题。最后通过JAKA机器人实验平台进行实际环境实验,验证了改进APF-RRT融合算法的可行性。 展开更多

关键词 6R机械臂 避障 路径规划 人工势场法 快速扩展随机树法

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流动分析仪与凯氏定氮仪测定土壤全氮含量之比较研究 被引量：3

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作者 荣国华 周景云 +1 位作者 吴鸿宇 魏孝荣 《水土保持研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期204-208,共5页

土壤全氮是土壤学、植物营养学、生态学、环境科学等领域研究的重要指标,简单、快速、准确地测定其含量,对于了解土壤供氮能力和肥力具有重要意义。在黄土高原选取9个地点3种典型土地利用方式下的64个土壤样品,比较了流动分析仪和凯氏... 土壤全氮是土壤学、植物营养学、生态学、环境科学等领域研究的重要指标,简单、快速、准确地测定其含量,对于了解土壤供氮能力和肥力具有重要意义。在黄土高原选取9个地点3种典型土地利用方式下的64个土壤样品,比较了流动分析仪和凯氏定氮仪法对土壤全氮含量的测定结果,以确定流动分析仪快速测定土壤全氮的可行性。结果表明:两种方法测定土壤全氮含量结果无显著差异,测定结果之间极显著正相关(p<0.0001);而且流动分析仪对全氮含量的测定不受土地利用方式和土壤质地的影响。因此,连续流动分析仪可用于不同管理措施下和不同类型土壤全氮含量的快速测定。 展开更多

关键词 连续流动分析仪 凯氏定氮仪 土壤全氮 土壤质地 土地利用方式

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变压器铁心参数化绘图设计 被引量：1

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作者 吴鸿宇 符纯华 张良栋 《机械》 2007年第11期30-32,共3页

介绍了利用AutoLISP与DCL语言实现变压器铁心参数化绘图的设计实例,讨论了其设计参数的确定、界面设计、绘图比例自动计算、视图绘制及数据文件的使用方法,极大地提高了产品的开发效率,有一定的推广价值。

关键词 CAD 变压器铁心 参数化绘图

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用数控车的精度成就人生的精彩

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作者 吴鸿宇 《职业》 2023年第6期22-23,共2页

我叫吴鸿宇,在2022年世界技能大赛特别赛上获得了数控车项目的金牌,实现了国家在该项目上的“两连冠”。非常荣幸,今天能够向大家分享一些我的亲身经历和对技能成才、技能报国切身感悟。我出生于1999年,今年24岁。七年前,我还是一个不... 我叫吴鸿宇,在2022年世界技能大赛特别赛上获得了数控车项目的金牌,实现了国家在该项目上的“两连冠”。非常荣幸,今天能够向大家分享一些我的亲身经历和对技能成才、技能报国切身感悟。我出生于1999年,今年24岁。七年前,我还是一个不知数控车为何物的农村少年;七年后,我竟以8分的压倒性优势获得数控车项目冠军。 展开更多

关键词 数控车 世界技能大赛 压倒性优势 技能 亲身经历

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《大淖记事》英译本“散文味”的淡化 被引量：1

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作者 韩江洪 吴鸿宇 《宜春学院学报》 2020年第2期81-85,共5页

“散文化”是汪氏小说的典型特点,也成为了他小说的一张名片。在其作品的英译中,保留这种“散文味”对译者来说是一项挑战,考察了译者对“信达雅”之“信”的拿捏,也是衡量译文优劣的标准之一。对比研究《大淖记事》原文和邝文东的英译... “散文化”是汪氏小说的典型特点,也成为了他小说的一张名片。在其作品的英译中,保留这种“散文味”对译者来说是一项挑战,考察了译者对“信达雅”之“信”的拿捏,也是衡量译文优劣的标准之一。对比研究《大淖记事》原文和邝文东的英译本[1],发现原文在遣词造句、文章结构、语言内容方面表现出浓郁的“散文味儿”,而译者在译文中删减原文内容、变换句式,致使原文的“散文味”在译文中变得稀薄。研究发现,造成此结果的原因有三:英汉语言系统的不同、文化差异、译者的“有心之失”。 展开更多

关键词 《大淖记事》 英译 散文化

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设置剪力键的节段预制胶拼构件模具设计

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作者 吴鸿宇 卢文良 +1 位作者 唐浩 苗鑫 《施工技术》 CAS 2018年第A04期624-627,共4页

进行了设置剪力键的节段预制胶拼构件模具设计及工艺试验,重点阐述剪力键模板以及剪力键与其他部分的连接构造,确定了模具的加工组装方法和使用、养护等各个环节中的注意事项。组拼工艺试验结果表明,采用该种钢模具用于节段预制胶拼构... 进行了设置剪力键的节段预制胶拼构件模具设计及工艺试验,重点阐述剪力键模板以及剪力键与其他部分的连接构造,确定了模具的加工组装方法和使用、养护等各个环节中的注意事项。组拼工艺试验结果表明,采用该种钢模具用于节段预制胶拼构件浇筑可行。该设计可为大结构节段预制桥梁的模具设计提供参考。 展开更多

关键词 节段预制胶拼桥梁 剪力键 模具 设计

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阈值压力负荷呼吸肌训练对脑损伤患者肺部感染发生率的影响 被引量：6

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作者 叶玲 刘慧 +2 位作者 齐胤良 周小妹 吴鸿宇 《创伤外科杂志》 2022年第10期748-752,共5页

目的研究阈值压力负荷呼吸肌训练对脑损伤患者肺部感染的影响。方法前瞻性研究2020年2月—2021年2月合肥市第二人民医院收治病情稳定(渡过再出血危险期与脑水肿高峰期,生命体征平稳,一般在脑损伤2周之后)颅脑损伤患者80例,男性52例,女... 目的研究阈值压力负荷呼吸肌训练对脑损伤患者肺部感染的影响。方法前瞻性研究2020年2月—2021年2月合肥市第二人民医院收治病情稳定(渡过再出血危险期与脑水肿高峰期,生命体征平稳,一般在脑损伤2周之后)颅脑损伤患者80例,男性52例,女性28例;年龄37~63岁,平均50.4岁。随机数字表法分为训练组与对照组,各40例,训练组男性25例,女性15例;年龄37~61岁,平均50.2岁;道路交通伤20例,高处坠落伤17例,其他3例。对照组男性27例,女性13例;年龄40~63岁,平均51.0岁;道路交通伤19例,高处坠落伤16例,其他5例。训练组行阈值压力负荷呼吸肌训练,对照组未进行呼吸肌训练。比较呼吸肌训练8周后,两组患者呼吸肌功能[采用肺活量计(康泰公司)检测患者最大吸气压(MIP)、吸气峰流速(PIF)、用力肺活量(FVC)等吸气肌相关指标]、肺部感染率、肺部感染者临床肺部感染评分(CPIS)、焦虑抑郁情绪[焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)]。干预后随访6个月,采用格拉斯哥预后量表(GOS)统计患者预后不良发生率。结果两组患者干预8周后,MIP、PIF及FVC水平与其同组干预前比较均上升(P<0.05),且训练组干预8周后与对照组比较,MIP[(55.66±8.43)cmH_(2)O vs.(43.66±5.96)cmH_(2)O]、PIF[(4.92±0.85)L/s vs.(4.46±0.74)L/s]及FVC[(3.53±0.75)L vs.(3.19±0.68)L]水平均较高,差异有统计学意义(P<0.05)。干预8周后训练组肺部感染率(2.5%)低于对照组(20.0%)(χ^(2)=4.507,P=0.034),训练组肺部感染者CPIS(4.13±1.17)分低于对照组(7.47±1.53)分,差异均有统计学意义(P<0.05)。训练组SAS[(51.66±7.15)分vs.(57.99±6.69)分]及SDS[(46.98±4.85)分vs.(53.65±5.47)分]均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。随访6个月,两组患者预后不良发生率比较差异无统计学意义(7.5%vs.22.5%,P>0.05)。结论阈值压力负荷吸气肌训练能减轻颅脑损伤者焦虑抑郁情绪,有助于提高患者肺部功能,降低肺部感染率。 展开更多

关键词 脑损伤 肺部感染 阈值压力负荷呼吸肌训练

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超声引导下注射A型肉毒毒素治疗意识障碍患者流涎症的疗效观察 被引量：2

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作者 叶玲 吴鸿宇 周小妹 《成都医学院学报》 CAS 2022年第5期587-591,共5页

目的观察超声引导下注射A型肉毒毒素(BoNT-A)治疗意识障碍患者流涎症的疗效。方法选取2020年1月至2021年12月在合肥市第二人民医院高压氧科住院的意识障碍气管切开流涎症患者52例为研究对象,按入院时间不同分为对照组(n=20)和试验组(n=3... 目的观察超声引导下注射A型肉毒毒素(BoNT-A)治疗意识障碍患者流涎症的疗效。方法选取2020年1月至2021年12月在合肥市第二人民医院高压氧科住院的意识障碍气管切开流涎症患者52例为研究对象,按入院时间不同分为对照组(n=20)和试验组(n=32),两组均采用常规口腔护理及人工气道管理,试验组同时在超声引导下进行双侧腮腺和下颌下腺BoNT-A注射,共100 U,分多点注射,每侧腮腺4个点,每个点7.5 U;每侧下颌下腺2个点,每个点10 U。在治疗前和治疗后1个月分别采用唾液流率、流涎严重程度评分(DSFS-S)和流涎频率评分(DSFS-F)评估两组患者流涎情况,并采用临床肺部感染评分(CPIS)评估治疗前后患者肺部感染情况。结果治疗后试验组唾液流率、DSFS-S评分、DSFS-F评分及CPIS评分均较治疗前及对照组明显下降(P<0.001)。结论超声引导下BoNT-A注射腮腺及下颌下腺能有效减少意识障碍患者的唾液量,改善流涎症状,且能减轻因误吸引起的肺部感染。 展开更多

关键词 意识障碍 流涎症 A型肉毒毒素 超声引导

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我的影

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作者 吴鸿宇 《当代教育》 2017年第4期174-174,共1页

不知为何,今天的太阳看着似乎有些许凄冷,也许是因为日落的原因吧.我走在路上,那轮红日的余晖照耀着我,却无法让人感到温暖,而是冷清,踩着脚下的黑影,似乎明白了什么是寂寞.

关键词 初等教育 语文学习 阅读知识 课外阅读

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山路蜿蜒通未来

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作者 吴鸿宇 《中学语文》 2018年第17期45-46,共2页

远上寒山石径斜，白云生处有萌娃。行车坐爱一带路．心中开满二月花。作为东部大城市的一名高中生，一个月前，我参加社会实践，横跨大半个中国来到黔西南的一个小山村当助教。时间虽然很短，但大山里萌娃们质朴的童趣，渴求学习的眼神... 远上寒山石径斜，白云生处有萌娃。行车坐爱一带路．心中开满二月花。作为东部大城市的一名高中生，一个月前，我参加社会实践，横跨大半个中国来到黔西南的一个小山村当助教。时间虽然很短，但大山里萌娃们质朴的童趣，渴求学习的眼神却永远地烙在了我的心里。 展开更多

关键词 山路 社会实践 高中生 大城市 黔西南

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基于双种群遗传算法的T公司生产线平衡改善 被引量：2

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作者 赵龙基 刘洋 +1 位作者 郑璇 吴鸿宇 《装备制造技术》 2021年第12期176-180,共5页

以T公司生产线为对象,探究通过对生产线工站数量调整、合理分配作业单元的方式提升生产线整体平衡率。引入双遗传算法对该生产线平衡问题采取进一步改善,将作业单元编码,并将优化方案中的作业单元进行交叉变异最终得到全局最优解,最终... 以T公司生产线为对象,探究通过对生产线工站数量调整、合理分配作业单元的方式提升生产线整体平衡率。引入双遗传算法对该生产线平衡问题采取进一步改善,将作业单元编码,并将优化方案中的作业单元进行交叉变异最终得到全局最优解,最终使生产线的整体平衡率由初始的85.85%提升至97.79%。基于Flexsim仿真软件建立改进后的生产线的仿真模型,统计对比生产线的月产量,验证了改进的效果与改进方法的可行性。 展开更多

关键词 生产线平衡 双种群遗传算法 Flexsim仿真

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基于人力资源管理视角的高校学生就业能力培养研究

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作者 吴鸿宇 《中文科技期刊数据库（全文版）经济管理》 2022年第11期98-100,共3页

在当下的大学生教育开展中,就业问题成为了大众关注的重点,由于目前的就业环境十分严峻,许多学生对于就业问题并未引起高度关注,进而导致了多数大学生出现就业困难的情况。大学生就业能力培养是目前学生教育中的重点,学校建立专门的就... 在当下的大学生教育开展中,就业问题成为了大众关注的重点,由于目前的就业环境十分严峻,许多学生对于就业问题并未引起高度关注,进而导致了多数大学生出现就业困难的情况。大学生就业能力培养是目前学生教育中的重点,学校建立专门的就业咨询机构,学生可以将自己的问题或者想要了解的资讯与机构教师进行交流,提高对于目前就业形式以及就业现状的了解,明确自己的未来发展规划,使得学生在进入社会之后,拥有自己明确的目标。高校将人力资源管理引入到学生就业能力的培养中,有效提高学生的专业素养,构建完善的人员就业体系,为学生的后续就业奠定基础。 展开更多

关键词 人力资源管理 高校教育 就业能力 能力培养

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水泥窑协同处置固废过程中二恶英的排放和控制研究综述 被引量：5

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作者 姚瑞宏 嵇磊 +1 位作者 韦娟 吴鸿宇 《水泥工程》 CAS 2020年第4期5-10,共6页

阐述了二恶英的理化特性和水泥窑协同处置固废抑制二恶英生成的技术优势。基于焚烧过程中二恶英的生成条件,结合水泥窑的生产工艺,分析了水泥窑协同处置固废过程中生成二恶英的最主要途径为从头合成反应,其反应区域主要为旋风预热器C1级... 阐述了二恶英的理化特性和水泥窑协同处置固废抑制二恶英生成的技术优势。基于焚烧过程中二恶英的生成条件,结合水泥窑的生产工艺,分析了水泥窑协同处置固废过程中生成二恶英的最主要途径为从头合成反应,其反应区域主要为旋风预热器C1级和SP余热锅炉。从源头控制方面,分别比较不同固废种类和固废处置量以及不同预处理工艺对水泥窑窑尾烟气中二恶英的排放水平及其毒性当量分布和特征。同时,介绍了水泥厂可配备的袋式除尘器和SCR技术对水泥工艺后端烟气中二恶英的高效降解捕集效果,凸显出水泥窑协同处置的优势。 展开更多

关键词 固废 水泥窑 二恶英 协同处置 阻滞

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山路蜿蜒通未来

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作者 吴鸿宇 《中学语文》 2018年第11期55-56,共2页

远上寒山石径斜,白云生处有萌娃。行车坐爱一带路,心中开满二月花。 一个月前,我横跨大半个中国来到黔西南的一个小山村当助教。虽然时间很短,但大山里萌娃们质朴的童趣,渴求学习的眼神却永远地烙在了我的心里。在偏僻深山杂草丛生的... 远上寒山石径斜,白云生处有萌娃。行车坐爱一带路,心中开满二月花。 一个月前,我横跨大半个中国来到黔西南的一个小山村当助教。虽然时间很短,但大山里萌娃们质朴的童趣,渴求学习的眼神却永远地烙在了我的心里。在偏僻深山杂草丛生的小路旁,我为萌娃们描绘了高铁和网络构建的天路，展示了美好生活的蓝图，点燃了萌娃们对远景的憧憬，播种了民富国强的梦想。萌娃们对天路的期盼，对未来的神往，也自然地映照并拓宽了我的前路。 展开更多

关键词 山路 网络构建 黔西南

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水泥窑协同处置危废的氮氧化物排放调试分析 被引量：1

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作者 董家明 姚瑞宏 +3 位作者 嵇磊 杨东方 郭彦鹏 吴鸿宇 《水泥工程》 CAS 2021年第4期30-32,49,共4页

本文通过调试操作、烟气标定,理论计算分析脱硝系统运行的缺陷和问题。对SNCR系统技术改造后,通过增加高温风机和减少尾煤量等方式优化处置浆渣和废液的烧成条件,使分解炉出口的氧含量在1.5%左右,CO浓度控制在1 000 ×10^(-6)左右... 本文通过调试操作、烟气标定,理论计算分析脱硝系统运行的缺陷和问题。对SNCR系统技术改造后,通过增加高温风机和减少尾煤量等方式优化处置浆渣和废液的烧成条件,使分解炉出口的氧含量在1.5%左右,CO浓度控制在1 000 ×10^(-6)左右。最后,脱硝系统使用0.90 m^(3)/h氨水就能达到45%的氨水利用率,脱硝效率高达75%以上,以较低的氨氮比(NSR=1.68)实现烟囱的NO_(x)排放≤150mg/m^(3)。 展开更多

关键词 氮氧化物 SNCR 脱硝 危废 水泥窑

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基于Flexsim的X公司生产线平衡性优化研究

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作者 郑璇 吴鸿宇 +1 位作者 赵龙基 刘洋 《价值工程》 2022年第1期183-187,共5页

一条平衡的生产线能够有效提高企业的生产效率,降低生产线上的在制品数量,进而减少浪费,提高效率,增强企业的核心竞争力。对X公司代表产品65F6机型生产线进行分析,提出生产线目前存在的问题,通过流程分析、作业测定等方法对生产现状进... 一条平衡的生产线能够有效提高企业的生产效率,降低生产线上的在制品数量,进而减少浪费,提高效率,增强企业的核心竞争力。对X公司代表产品65F6机型生产线进行分析,提出生产线目前存在的问题,通过流程分析、作业测定等方法对生产现状进行分析改进;应用Flexsim仿真软件对改进前、后的生产线进行仿真,得出相应数据验证了改进的效果与改进方法的可行性。 展开更多

关键词 生产线平衡 Flexsim仿真 5W1H ECRS

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CSTR+MBR+双膜法工艺在水泥窑协同处理垃圾项目中的工程应用

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作者 徐洪卫 嵇磊 +2 位作者 吴香香 吴鸿宇 姚瑞宏 《水泥工程》 CAS 2022年第2期79-82,共4页

介绍了溧水天山垃圾协同处置项目中良浆的主要工程设计,采用“CSTR+MBR+双膜法”处理技术。处理规模为3600t/d。运行情况表明该组合工艺COD出水浓度<60 mg/L,BOD_(5)出水浓度<10 mg/L、NH_(3)-N出水浓度<10 mg/L,去除率达99%... 介绍了溧水天山垃圾协同处置项目中良浆的主要工程设计,采用“CSTR+MBR+双膜法”处理技术。处理规模为3600t/d。运行情况表明该组合工艺COD出水浓度<60 mg/L,BOD_(5)出水浓度<10 mg/L、NH_(3)-N出水浓度<10 mg/L,去除率达99%以上。出水水质达到了《GB/T 19923—2005城市污水再生利用工业用水水质》中敞开式循环冷却水系统补充水标准要求。 展开更多

关键词 双膜法 MBR 水泥窑 协同处理

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构架通用模块调用在锅炉三维空间检测中的应用

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作者 张强 罗杨 +1 位作者 丁贵鹏 吴鸿宇 《技术与市场》 2022年第7期139-140,共2页

锅炉三维空间检测工作中构架各零部件采用传统建模方法,存在着模型准确度无法保证、工作效率低的缺点,为此企业分类建立构架通用模块。构架通用模块包含了企业构架标准件和通用件,可以对参数进行调整。通过对比分析法,确定构架通用模块... 锅炉三维空间检测工作中构架各零部件采用传统建模方法,存在着模型准确度无法保证、工作效率低的缺点,为此企业分类建立构架通用模块。构架通用模块包含了企业构架标准件和通用件,可以对参数进行调整。通过对比分析法,确定构架通用模块的调用方案,并应用到三维空间检测中,实现快速建立构架模型的目的。 展开更多

关键词 工业锅炉 锅炉设计 三维方案设计 构架通用模块调用

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三维设计在煤粉炉方案设计中的应用

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作者 黄俊辅 吴鸿宇 丁贵鹏 《技术与市场》 2022年第7期53-54,共2页

三维设计技术能够有效提升产品设计的效率与准确性,被广泛应用于机械与建筑行业,但将其直接应用于锅炉设计还处于空白。将三维设计应用于锅炉的设计中,对提升产品竞争力有着重要意义。通过对煤粉炉现行方案设计的研究,并结合三维设计技... 三维设计技术能够有效提升产品设计的效率与准确性,被广泛应用于机械与建筑行业,但将其直接应用于锅炉设计还处于空白。将三维设计应用于锅炉的设计中,对提升产品竞争力有着重要意义。通过对煤粉炉现行方案设计的研究,并结合三维设计技术与模块化设计原理,从锅炉设计的模块模型建立与锅炉设计的应用方法两方面介绍三维设计在煤粉炉方案设计中的实际应用情况。 展开更多

关键词 工业锅炉 方案设计 三维设计 模块模型

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