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题名基于人工势场法的无人机路径规划避障算法
被引量：29
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作者
毛晨悦
吴鹏勇
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机构
杭州电子科技大学电子信息学院
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出处
《电子科技》
2019年第7期65-70,共6页
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文摘
随着无人机广泛应用于生产生活的各个方面,无人机的避障研究成为热点问题。为了提高无人机的避障性能,文中提出一种基于人工势场法的无人机路径规划避障算法。该算法通过生成预规划路径弱化了目标点对无人机的吸引作用,增加了路径的连贯性;在势场函数中加入了动态调节因子,可减少无人机轨迹不必要的转弯机动,减少机动能耗;该算法综合考虑无人机飞行中的安全性、平滑性和机动能耗,提出了一种新的代价函数,并通过使得代价函数最小化来选出最优路径。实验结果表明,该算法克服了传统人工势场的不足,在不同的飞行环境下均能够规划出安全、平滑、机动能耗小的路径,有效避开障碍物,且具有较好的适应性。
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关键词
路径规划
人工势场
避障
候选路径
代价函数
机动能耗
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Keywords
path planning
artificial potential field
obstacle avoidance
candidate path
cost function
motor energy consumption
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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