双足轮式机器人的设计与运动仿真 被引量：1

1

作者 王健 张颖琳 周万勇 《电子制作》 2024年第10期6-8,共3页

双足轮式机器人是一种轮腿相结合的双轮自平衡机器人,其不仅具有双轮平衡车灵活简便的特点,还具有更强的复杂地形环境适应能力。该文针对传统双轮自平衡机器人适应复杂地形环境能力差的问题,设计了一种可以适应复杂地形环境下的轮腿结... 双足轮式机器人是一种轮腿相结合的双轮自平衡机器人,其不仅具有双轮平衡车灵活简便的特点,还具有更强的复杂地形环境适应能力。该文针对传统双轮自平衡机器人适应复杂地形环境能力差的问题,设计了一种可以适应复杂地形环境下的轮腿结合的自平衡机器人。该机器人由机身、腿部机构、控制系统及关节电机、驱动电机等组成。机器人控制系统采用可编程逻辑控制器PLC作为核心控制器,控制器通过实时采集陀螺仪的姿态数据,结合基于LQR的平衡控制算法,可以更快地对机器人自身平衡偏差做出快速反应。机器人在面对崎岖陡峭地形时,在控制器的快速响应和平衡控制算法的准确输出下,通过调节机身左右两侧的关节电机的角度带动腿部机构伸缩可以保持机身滚转方向的平衡,调节驱动电机的速度输出可以保持机器人的俯仰方向平衡,在关节电机和驱动电机的共同调节下,实现机器人运动平衡状态。该文通过Adams运动仿真和搭建实物模型的方式,验证了所设计的机器人在复杂地形下有着更好的适应能力。 展开更多

关键词 自平衡 双足轮机器人 PLC控制 Adams运动仿真

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基于SM3算法的工业控制软件加密方法设计

2

作者 刘春鑫 周万勇 《软件》 2024年第4期132-135,共4页

随着工业的发展,工业控制系统的软件使用权问题日益受到关注。为了保护工业控制软件的使用权以及知识产权,本文设计了一种基于SM3算法的注册码生成与校验的方法。采用注册码授权的方式保护其知识产权,防止盗版软件传播。本文首先对SM3... 随着工业的发展,工业控制系统的软件使用权问题日益受到关注。为了保护工业控制软件的使用权以及知识产权,本文设计了一种基于SM3算法的注册码生成与校验的方法。采用注册码授权的方式保护其知识产权,防止盗版软件传播。本文首先对SM3算法进行概述,随后分析工控机的特征并提出针对工业控制软件的加密方案。采用流程图、时序图的方式详细描述了整个流程,为工业控制系统软件安全问题提供一种有效的解决方案。 展开更多

关键词 SM3 软件安全 加密 工业控制软件

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矫形器配合矫形操治疗青少年特发性脊柱侧弯效果观察 被引量：10

3

作者 周万勇 于峰 王世芳 《山东医药》 CAS 北大核心 2011年第47期78-79,共2页

目的探讨矫形器配合矫形操治疗青少年特发性脊柱侧弯(ALS)的临床效果。方法 36例ALS患者均配戴矫形器治疗2 a,平均每天配戴20 h以上,每天至少1 h同时配合矫形体操锻炼。于治疗1、2 a复查脊柱cobb角变化。结果所有患者脊柱侧弯的程度均... 目的探讨矫形器配合矫形操治疗青少年特发性脊柱侧弯(ALS)的临床效果。方法 36例ALS患者均配戴矫形器治疗2 a,平均每天配戴20 h以上,每天至少1 h同时配合矫形体操锻炼。于治疗1、2 a复查脊柱cobb角变化。结果所有患者脊柱侧弯的程度均得到有效控制和改善,脊柱cobb角变小,治疗2 a时cobb角明显小于治疗1 a时。结论矫形器配合矫形操治疗ALS有明显疗效,佩戴时间以2 a为宜。 展开更多

关键词 青少年特发性脊柱侧弯 COBB角 矫形器 矫形操

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智能化药房的研究 被引量：10

4

作者 周万勇 员超 +3 位作者 刘晏 吴平龙 李展翅 郝华增 《包装与食品机械》 CAS 2003年第5期1-4,共4页

本文介绍了智能化药房的研究设计。在对系统总体介绍的基础上,介绍了药箱出药装置和专用包装机的设计,气动回路的设计,控制系统设计及其软件设计。

关键词 智能化药房 药箱出药装置 专用包装机 气动回路 控制系统 软件设计

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飞机翼面类部件柔性装配五坐标自动制孔设备的研制 被引量：11

5

作者 周万勇 邹方 +2 位作者 薛贵军 甘露 杜宝瑞 《航空制造技术》 2010年第2期44-46,共3页

在本设计中采用机电一体化的技术,通过使用一种计算机算法消除由公垂线引起的系统误差来保证五轴定位平台的定位定姿精度。在零件制造和装配时,轴与轴之间不能零对零相交,它们之间存在公垂线。如果不消除公垂线,将会产生系统误差而无法... 在本设计中采用机电一体化的技术,通过使用一种计算机算法消除由公垂线引起的系统误差来保证五轴定位平台的定位定姿精度。在零件制造和装配时,轴与轴之间不能零对零相交,它们之间存在公垂线。如果不消除公垂线,将会产生系统误差而无法保证加工精度。本设计使用西门子840D作为控制系统,公垂线为系统参数。 展开更多

关键词 柔性装配 五坐标 西门子840D 设备 制孔 部件 面类 机翼

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一般三支链并联机构正解算法 被引量：3

6

作者 周万勇 陈五一 刘华东 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期461-466,共6页

针对含复合铰链的3RPS并联机构在制造装配中实际结构参数不等于名义结构参数的问题,设计了一种考虑全部结构参数的一般三支链并联正解算法.一般三支链并联机构是3条支链共同支撑1个平台,每个支链结构均为一般5自由度串联机器人,其中只... 针对含复合铰链的3RPS并联机构在制造装配中实际结构参数不等于名义结构参数的问题,设计了一种考虑全部结构参数的一般三支链并联正解算法.一般三支链并联机构是3条支链共同支撑1个平台,每个支链结构均为一般5自由度串联机器人,其中只有一个运动副是主动副驱动的三支链并联机构.算法基于对偶四元数和DH方法表达支链方程,该算法考虑了一般三支链并联机构总共78项几何参数.可用于一般三支链并联机构的精度分析、精度综合、精度补偿和精确的运动仿真.算法经过反复计算验证,具有准确、稳定、速度快的特点,并且将3RPS,3_5R,3_RPUR,3_RPRRR等构型统一在一个数学模型中. 展开更多

关键词 3RPS 对偶四元数 DH方法 并联机构 运动学正解

原文传递

多排螺旋CT在人工耳蜗植入术后对蜗内电极显示的临床意义 被引量：8

7

作者 周万勇 马玉 巩武贤 《中国CT和MRI杂志》 2013年第3期54-56,共3页

目的探讨多排螺旋CT(MSCT)在人工耳蜗植入术后对蜗内电极显示的应用价值及临床意义。方法对28例已行人工耳蜗植入术的患者做MSCT横断扫描,MPR重组及容积再现技术(VRT)重建,扫描参数为120kv,80mas,0.6mm准直器宽度,重建图像厚度0.6mm,间... 目的探讨多排螺旋CT(MSCT)在人工耳蜗植入术后对蜗内电极显示的应用价值及临床意义。方法对28例已行人工耳蜗植入术的患者做MSCT横断扫描,MPR重组及容积再现技术(VRT)重建,扫描参数为120kv,80mas,0.6mm准直器宽度,重建图像厚度0.6mm,间隔0.1mm,骨算法重建,对特殊患者行VRT三维重建。结果 25例显示植入电极在耳蜗内呈点状高密度影,VRT图像显示电极在耳蜗内呈自然螺旋状,无扭曲、滑脱与耳蜗走形一致,其中23例患者,耳蜗内显示植入电极12对,2例显示11对。2例植入失败,其中1例并发中耳炎,电极脱落仅于耳蜗底转,1例电极位于耳蜗外。内耳畸形成功植入1例,VRT图像显示植入耳蜗前段4-5电极。结论 MSCT扫描结合MPR及VRT重建对人工耳蜗植入术后植入电极在耳蜗内形态、位置、数目有准确、清晰、直观显示,对术后患者的康复评估有重要帮助。 展开更多

关键词 多排螺旋CT 耳蜗植入 耳蜗电极

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基于6SPS并联机构标定新方法 被引量：3

8

作者 周万勇 陈五一 +2 位作者 刘华东 李光丽 贾云侠 《航空制造技术》 北大核心 2014年第21期144-146,152,共4页

系统研究6SPS并联机构标定的方法。研究中应用激光跟踪仪测量、基于并联机构正解和定位误差旋量的计算,正交试验进行试验设计,应用非线性最小二乘参数辨识。仿真验证辨识的几何误差可以等于假定值,试验验证位姿精度提高了10倍。

关键词 并联机构 标定 误差旋量 测量噪声

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先天性感音神经性耳聋患儿的CT病因分析 被引量：1

9

作者 周万勇 张娜 +1 位作者 巩武贤 郝爱国 《医学影像学杂志》 2010年第9期1289-1291,共3页

目的:探讨先天性感音神经性聋儿患者的CT诊断价值及可能的病因分析。方法:收集120例先天性感音神经性耳聋患儿高分辨率CT图像,对内耳结构行MPR重组最佳显示层面,观察其形态结构、大小、位置有无异常。结果:120例患者中有21例(33耳)内耳... 目的:探讨先天性感音神经性聋儿患者的CT诊断价值及可能的病因分析。方法:收集120例先天性感音神经性耳聋患儿高分辨率CT图像,对内耳结构行MPR重组最佳显示层面,观察其形态结构、大小、位置有无异常。结果:120例患者中有21例(33耳)内耳发育畸形,其中共同腔畸形2例(3耳),耳蜗发育不全3例(4耳),耳蜗不完全分隔Ⅱ型9例(17耳),半规管畸形7例(10耳)。结论:多层螺旋CT能准确显示先天性骨性内耳畸形的部位和程度,为先天性感音神经性聋儿的病因分析及临床制定正确的治疗方案提供重要的参考依据。 展开更多

关键词 先天性感音神经性耳聋 内耳 畸形 体层摄影术 X线计算机

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X线与CT诊断垂体腺瘤的临床应用价值(附25例分析)

10

作者 周万勇 王世芳 付延森 《医学影像学杂志》 2003年第9期645-647,共3页

目的 :探讨X线与CT对垂体腺瘤的诊断价值。方法 :回顾分析经手术和病理证实的 18例X线检查和 2 4例CT扫描资料 ,并对同经X线和CT检查的 17例进行对照分析。结果 :本组 2 5例中 ,X线阳性检出率为 6 6 .7% ( 12 / 18) ,CT阳性检出率为 95 ... 目的 :探讨X线与CT对垂体腺瘤的诊断价值。方法 :回顾分析经手术和病理证实的 18例X线检查和 2 4例CT扫描资料 ,并对同经X线和CT检查的 17例进行对照分析。结果 :本组 2 5例中 ,X线阳性检出率为 6 6 .7% ( 12 / 18) ,CT阳性检出率为 95 .7% ( 2 3/ 2 4 )。同经X线和CT检查 17例中 ,X线、CT的诊断符合率分别为 6 4 .7% ( 11/ 17)和 94 .1( 16 / 17)二者联合应用经手术病理证实诊断符合率为 10 0 %。结论 :X线检查根据肿瘤引起的蝶鞍骨质改变做诊断 ,而CT除可观察骨质改变外可直接显示肿瘤的大小、形态、内部结构及其发展方向 ,两者联合运用 ,必将提高本病的正确诊断率。 展开更多

关键词 垂体腺瘤 X线诊断 体层摄影术 X线计算机

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冠状动脉钙化的X线表现及其临床意义

11

作者 周万勇 杜盛隆 《现代中西医结合杂志》 CAS 2003年第16期1719-1719,共1页

目的　探讨冠状动脉钙化的临床意义。方法　对冠状动脉钙化者的临床症状、实验室检查指标进行分析对照。结果　 36例冠状动脉钙化者中 15例有程度不同的心前区不适 ,5例有心律失常 ,2 5例心电图有冠状动脉供血不足 ,其中 4例有陈旧心梗... 目的　探讨冠状动脉钙化的临床意义。方法　对冠状动脉钙化者的临床症状、实验室检查指标进行分析对照。结果　 36例冠状动脉钙化者中 15例有程度不同的心前区不适 ,5例有心律失常 ,2 5例心电图有冠状动脉供血不足 ,其中 4例有陈旧心梗。结论　胸部透视是发现冠状动脉钙化最经济、简单、准确的方法 ,选择最佳体位摄片能更清晰的显示冠状动脉钙化 ,凡发现冠状动脉钙化说明冠状动脉有一定程度的狭窄甚至闭塞 ,特别是同时伴有高血脂、高胆固醇的老年患者应警惕冠心病的发生。 展开更多

关键词 冠状动脉钙化 X线表现 临床意义 临床症状 实验室检查 血脂 胆固醇

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60例青少年颈部不适的临床X线分析 被引量：2

12

作者 周万勇 于峰 《山东医药》 CAS 北大核心 2002年第36期73-74,共1页

为探讨不明原因的青少年头痛、颈部不适与颈椎曲度异常的关系和寻找有效的诊治方法,我们对60例颈椎曲度异常的青少年患者的临床表现、X线检查及治疗经过进行分析研究。现报告如下。 临床资料:60例患者均有程度不同的头痛、颈部不适,其... 为探讨不明原因的青少年头痛、颈部不适与颈椎曲度异常的关系和寻找有效的诊治方法,我们对60例颈椎曲度异常的青少年患者的临床表现、X线检查及治疗经过进行分析研究。现报告如下。 临床资料:60例患者均有程度不同的头痛、颈部不适,其中12例患者有头晕、恶心呕吐,记忆力减弱。全部病例均无器质性病变,年龄13～32岁,男33例,女17例。 展开更多

关键词 颈部 头痛 患者 躯干 头疼 疼痛 颈椎曲度异常

全文增补中

飞机数字化柔性装配关键技术及其发展 被引量：60

13

作者 邹方 薛汉杰 +1 位作者 周万勇 许国康 《航空制造技术》 2006年第9期30-35,共6页

飞机数字化柔性装配是飞机数字化制造的一个重要环节,包括飞机装配工艺技术、柔性装配工装技术、激光跟踪测量技术、计算机数字控制技术、机器人全闭环定位技术、移动定位平台技术和装配仿真控制技术等。数字化柔性装配技术的应用将推... 飞机数字化柔性装配是飞机数字化制造的一个重要环节,包括飞机装配工艺技术、柔性装配工装技术、激光跟踪测量技术、计算机数字控制技术、机器人全闭环定位技术、移动定位平台技术和装配仿真控制技术等。数字化柔性装配技术的应用将推动全球飞机制造业向模块化、集成化、智能化。 展开更多

关键词 飞机制造业 数字化制造 柔性装配 工装技术 数字控制技术 装配工艺 测量技术 激光跟踪

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飞机装配中基于3-RPS的并联机构法向调整算法 被引量：11

14

作者 邹冀华 周万勇 韩先国 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期557-560,共4页

在飞机壁板柔性装配和钻铆时,采用典型的3-RPS并联机构进行自动调姿,该机构的末端执行器要求钻铆头沿孔位处的蒙皮法向进给。为了解决该法向调整问题,先对3-RPS并联机构动平台位姿进行建模描述,再在此基础上提出法向调整的求解算法。结... 在飞机壁板柔性装配和钻铆时,采用典型的3-RPS并联机构进行自动调姿,该机构的末端执行器要求钻铆头沿孔位处的蒙皮法向进给。为了解决该法向调整问题,先对3-RPS并联机构动平台位姿进行建模描述,再在此基础上提出法向调整的求解算法。结合实例说明了该算法完全具有实际工程应用能力,且该法向调整算法还可以推广应用于定位、调姿等飞机数字化制造及装配工作中。 展开更多

关键词 装配 3-RPS并联机构 法向调整 动平台

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飞机大部件数字化对接关键问题及应用分析 被引量：10

15

作者 许国康 高明辉 +2 位作者 侯志霞 邹冀华 周万勇 《航空制造技术》 2011年第22期26-29,共4页

飞机大部件数字化对接实现了飞机总装过程的数字化、柔性化和自动化,将传统的依靠手工或专用型架夹具的装配方式转变为数字量协调的自动对接装配方式,适应快速研制和生产、高质量及低成本制造要求。

关键词 数字化测量系统 部件 自动对接 数字量 调姿 定位器系统 飞机 自适应设计 对接技术

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五例胃石诊断及治疗

16

作者 周万勇 赵荣吉 《中国民康医学》 2003年第6期353-353,共1页

关键词 胃石 诊断 治疗 口服 碳酸氢钠 发泡剂 X线检查

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工业机器人自动钻铆集成控制技术 被引量：11

17

作者 高明辉 张杨 +1 位作者 张少擎 周万勇 《航空制造技术》 北大核心 2013年第20期74-76,共3页

针对臂板类部件的机器人自动钻铆,设计、制作了一套集成控制系统,对集成控制的关键技术进行了试验研究,证明所采用的方法可以满足机器人集成控制的有效方法;基于这几项关键技术研究结果所设计、制作的机器人自动钻铆集成控制控制系统可... 针对臂板类部件的机器人自动钻铆,设计、制作了一套集成控制系统,对集成控制的关键技术进行了试验研究,证明所采用的方法可以满足机器人集成控制的有效方法;基于这几项关键技术研究结果所设计、制作的机器人自动钻铆集成控制控制系统可以满足机器人自动钻铆的整个工艺过过程的集成控制要求。 展开更多

关键词 机器人 自动钻铆 集成控制

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飞机大部件对接中的位姿计算方法 被引量：28

18

作者 罗芳 邹方 周万勇 《航空制造技术》 2011年第3期91-94,共4页

在飞机的大部件对接中,为了达到较高的对接精度,需要准确地分析大部件的位姿,因此大部件位姿计算方法是首先需要解决的问题。本文简要介绍了奇异值分解法、三点法、最小二乘法计算位姿,并以三点法计算的结果作为最小二乘法的初值。比较... 在飞机的大部件对接中,为了达到较高的对接精度,需要准确地分析大部件的位姿,因此大部件位姿计算方法是首先需要解决的问题。本文简要介绍了奇异值分解法、三点法、最小二乘法计算位姿,并以三点法计算的结果作为最小二乘法的初值。比较了3种方法在点无误差和有误差时的部件拟合误差,分析了测量点的个数对部件拟合误差的影响,讨论了误差对部件拟合误差的影响。通过对比发现,在选取了较好初值的情况下,最小二乘法的部件拟合误差较小,同时收敛性得到保证,计算速度也较快。 展开更多

关键词 大部件对接 位姿计算 最小二乘法 奇异值分解法 三点法

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自动钻铆系统中工业机器人协同控制技术研究 被引量：10

19

作者 张杨 高明辉 +1 位作者 周万勇 刘建东 《航空制造技术》 北大核心 2013年第20期87-90,94,共5页

针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对工业机器人协同运动控制技术进行了研究,提出了用于工业机器人协同的控制方法,并给出了关键技术的实现方式。此项研究的控制方法也可扩展应用于基于工业机器人平台的多种自动化柔性装配... 针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对工业机器人协同运动控制技术进行了研究,提出了用于工业机器人协同的控制方法,并给出了关键技术的实现方式。此项研究的控制方法也可扩展应用于基于工业机器人平台的多种自动化柔性装配系统。 展开更多

关键词 自动钻铆 工业机器人 协同控制技术

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飞机大部件自动对接集成控制技术研究 被引量：7

20

作者 侯志霞 梁雪梅 +5 位作者 周万勇 王晓丽 李光丽 罗芳 尚可 徐明 《航空制造技术》 2010年第23期93-96,120,共5页

自动化对接集成控制技术集测量技术、协同运动控制技术、装配信息集成管理技术、运动仿真技术为一体,是大部件自动对接的关键技术。对飞机大部件自动对接集成控制的关键技术进行探讨,并介绍机翼大部件数字化对接系统的组成结构、功能、... 自动化对接集成控制技术集测量技术、协同运动控制技术、装配信息集成管理技术、运动仿真技术为一体,是大部件自动对接的关键技术。对飞机大部件自动对接集成控制的关键技术进行探讨,并介绍机翼大部件数字化对接系统的组成结构、功能、处理流程等。 展开更多

关键词 大部件对接 集成控制 自动测量 协同运动

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