为了实现超冗余机械臂动力学模型的精确辨识,提出了一种基于迭代优化和神经网络补偿的半参数动力学模型辨识方法。首先,介绍了超冗余机械臂的动力学模型和最小参数集,建立了关节非线性摩擦模型,使用遗传算法优化回归矩阵条件数生成激励...为了实现超冗余机械臂动力学模型的精确辨识,提出了一种基于迭代优化和神经网络补偿的半参数动力学模型辨识方法。首先,介绍了超冗余机械臂的动力学模型和最小参数集,建立了关节非线性摩擦模型,使用遗传算法优化回归矩阵条件数生成激励轨迹。然后建立了机械臂动力学模型物理可行性约束,基于迭代优化方法设计了两层循环网络对超冗余机械臂的惯性参数和关节摩擦模型进行辨识。最后,利用数据集训练BP神经网络,得到超冗余机械臂半参数动力学模型,并与多种算法进行了比较分析。实验结果表明:相较于传统的最小二乘算法和加权最小二乘算法,通过使用本文提出的辨识算法,关节辨识力矩残差均方根(Root Mean Square,RMS)之和分别提高了32.81%和23.76%,半参数动力学模型相比于全参数动力学模型力矩残差均方根之和提高了23.56%,辨识结果验证了辨识方法的有效性和优越性。展开更多
为研究国内外乌龙茶香气研究领域的趋势及热点动态,以中国知网和Web of Science核心合集数据库为数据来源,运用CiteSpace软件对2002—2022年收录的307篇中文文献和124篇英文文献的年发文量、国家、作者、机构、期刊及研究热点与演变趋...为研究国内外乌龙茶香气研究领域的趋势及热点动态,以中国知网和Web of Science核心合集数据库为数据来源,运用CiteSpace软件对2002—2022年收录的307篇中文文献和124篇英文文献的年发文量、国家、作者、机构、期刊及研究热点与演变趋势进行可视化分析。结果表明,2018年以来,乌龙茶相关文献呈飞速增长趋势;研究最多的国家是中国、美国和日本;不同区域作者和机构有着良好的合作关系;《福建茶叶》和Food Chemistry是乌龙茶香气领域发文最多的期刊;研究热点主要聚焦于乌龙茶香气形成机制、提取方法、检测手段和香气物质的组成等方面。综上所述,通过可视化分析展示了该领域的研究现状,可在乌龙茶加工生产、提升乌龙茶品质、种质创新为科研人员提供重要的理论依据。展开更多
文摘为了实现超冗余机械臂动力学模型的精确辨识,提出了一种基于迭代优化和神经网络补偿的半参数动力学模型辨识方法。首先,介绍了超冗余机械臂的动力学模型和最小参数集,建立了关节非线性摩擦模型,使用遗传算法优化回归矩阵条件数生成激励轨迹。然后建立了机械臂动力学模型物理可行性约束,基于迭代优化方法设计了两层循环网络对超冗余机械臂的惯性参数和关节摩擦模型进行辨识。最后,利用数据集训练BP神经网络,得到超冗余机械臂半参数动力学模型,并与多种算法进行了比较分析。实验结果表明:相较于传统的最小二乘算法和加权最小二乘算法,通过使用本文提出的辨识算法,关节辨识力矩残差均方根(Root Mean Square,RMS)之和分别提高了32.81%和23.76%,半参数动力学模型相比于全参数动力学模型力矩残差均方根之和提高了23.56%,辨识结果验证了辨识方法的有效性和优越性。
文摘为研究国内外乌龙茶香气研究领域的趋势及热点动态,以中国知网和Web of Science核心合集数据库为数据来源,运用CiteSpace软件对2002—2022年收录的307篇中文文献和124篇英文文献的年发文量、国家、作者、机构、期刊及研究热点与演变趋势进行可视化分析。结果表明,2018年以来,乌龙茶相关文献呈飞速增长趋势;研究最多的国家是中国、美国和日本;不同区域作者和机构有着良好的合作关系;《福建茶叶》和Food Chemistry是乌龙茶香气领域发文最多的期刊;研究热点主要聚焦于乌龙茶香气形成机制、提取方法、检测手段和香气物质的组成等方面。综上所述,通过可视化分析展示了该领域的研究现状,可在乌龙茶加工生产、提升乌龙茶品质、种质创新为科研人员提供重要的理论依据。
