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题名空间机械臂碰撞过程的模糊无模型自适应振动控制
被引量：1
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作者
浦玉学
周润闰
陈演
张方
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机构
合肥工业大学土木与水利工程学院
复旦大学航空航天系
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第19期14-21,共8页
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基金
安徽省自然科学基金资助项目(2208085ME129)
机械结构力学及控制国家重点实验室开放课题(MCMS-E-0121G01)。
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文摘
空间机械臂在执行操作任务时会面临碰撞问题,例如主动捕获或被动碰撞均会引起机械臂瞬时动量急剧变化,机械臂杆弹性振动加剧,轨迹跟踪精度降低,甚至会导致空间机械臂系统失稳。空间机械臂是一种非线性、强耦合的复杂系统,尤其是对于碰撞过程,很难实现系统精确建模。为实现对空间机械臂碰撞过程的振动抑制,提出了模糊策略与无模型自适应控制相结合的模糊-无模型自适应控制(fuzzy model-free adaptive control,Fuzzy-MFAC)方法。基于臂杆振动位移响应和关节角速度误差设计模糊策略,对无模型自适应控制中步长因子与权重因子进行在线自整定,解决传统无模型自适应控制对于参数初值敏感的局限性,实现了对空间机械臂碰撞过程中的振动自适应控制。仿真试验结果表明,Fuzzy-MFAC方法相较于传统无模型自适应控制算法振动响应衰减速度提高了34%,振动幅值降低了42%,验证了该方法的有效性。
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关键词
空间机械臂
无模型自适应控制(MFAC)
模糊策略
振动控制
碰撞
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Keywords
space manipulator
model-free adaptive control(MFAC)
fuzzy strategy
vibration control
collision
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分类号
TH212
[机械工程—机械制造及自动化]
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