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基于图像信息约束的三维激光点云聚类方法 被引量：10
1
作者 夏金泽 孙浩铭 +1 位作者 胡盛辉 梁冬泰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期35-46,共12页
针对移动机器人在未知环境感知过程中对三维点云快速聚类分割的需求,提出一种基于图像信息约束的三维激光点云聚类方法。首先通过点云预处理获取有效的三维环境信息,采用RANSAC方法进行地面点云的分割剔除。其次传感器数据在完成时空配... 针对移动机器人在未知环境感知过程中对三维点云快速聚类分割的需求,提出一种基于图像信息约束的三维激光点云聚类方法。首先通过点云预处理获取有效的三维环境信息,采用RANSAC方法进行地面点云的分割剔除。其次传感器数据在完成时空配准后引入YOLOv5目标检测算法,对三维点云K-means聚类算法进行改进,利用二维图像目标物的检测框范围约束三维点云,减少非目标物的干扰;基于图像检测信息实现点云聚类算法的参数初始化;采用类内异点剔除法优化聚类结果。最后搭建移动机器人硬件平台,对箱体进行测试,实验结果表明,本文方法的聚类准确率和聚类时间分别为86.96%和23 ms,可用于移动机器人导航避障、自主搬运等领域。 展开更多
关键词 移动机器人 激光雷达 目标检测 点云聚类
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基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法
2
作者 胡盛辉 梁冬泰 +2 位作者 孙浩铭 夏金泽 王泽华 《机械制造》 2023年第5期68-71,76,共5页
针对惯导和雷达联合标定方法在小场景下标定精度低的问题,提出一种基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法。这一标定方法对获得的激光雷达点云进行分割,通过点云特征分类,实现点云坏点剔除。利用动态补偿方法,对有效特征点去畸变... 针对惯导和雷达联合标定方法在小场景下标定精度低的问题,提出一种基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法。这一标定方法对获得的激光雷达点云进行分割,通过点云特征分类,实现点云坏点剔除。利用动态补偿方法,对有效特征点去畸变,获得激光雷达实时位姿信息。对惯导和激光雷达的自身位姿进行外参标定,并对得到的初始变换矩阵进行时间戳对齐。利用几何位姿特征构建残差估计,由此得到最优的位姿变换和地图。实际环境验证结果表明,采用这一标定方法得到的点云地图无重影,输出的位姿轨迹平缓稳定,能够达到预期的标定效果。 展开更多
关键词 动态补偿 残差估计 惯导 雷达 标定
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改进UNet与DBSCAN融合的车道线检测方法
3
作者 孙浩铭 夏金泽 +1 位作者 胡盛辉 梁冬泰 《机械制造》 2023年第4期68-75,61,共9页
室内外标记线和车道线检测是移动作业机器人研究的难点这一。针对现有方法效率低、精度差等问题,提出了改进UNet与DBSCAN融合的车道线检测方法。基于分布式融合结构,将图像输入嵌有并行融合注意力模块的UNet,通过注意力机制加大车道线权... 室内外标记线和车道线检测是移动作业机器人研究的难点这一。针对现有方法效率低、精度差等问题,提出了改进UNet与DBSCAN融合的车道线检测方法。基于分布式融合结构,将图像输入嵌有并行融合注意力模块的UNet,通过注意力机制加大车道线权重,并抑制干扰信息,以获得更好的识别结果。三维激光雷达的点云数据通过随机抽样一致算法和自适应邻域DBSCAN获得车道线原始点云,经过最小二乘拟合得到点云车道线。在像素坐标系上引入匈牙利算法匹配决策判断,实现车道线拟合。基于KITTI数据集和真实数据集进行试验验证,识别结果优于UNet和LaneNet,检测时间平均约为0.5 s,相比纯视觉方法具有较好的鲁棒性和准确性。 展开更多
关键词 车道线 检测 深度学习 聚类
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不同刈割时期对甜高粱农艺性状及营养品质的影响 被引量：4
4
作者 王太行 潘成才 +6 位作者 王宇 朱昆宇 夏金泽 吉怡颖 伍治中 江行玉 周扬 《热带生物学报》 2022年第5期502-508,共7页
为了确定不同品种甜高粱的最佳刈割时期,以海甜1号、M-81E和绿巨人为试验材料,在海南省东方市上红兴村种植3个品种的甜高粱。分别在抽穗期、乳熟期、蜡熟期3个生育时期刈割,测定了3个品种的株高、茎粗、单株鲜质量、单株干质量、产量等... 为了确定不同品种甜高粱的最佳刈割时期,以海甜1号、M-81E和绿巨人为试验材料,在海南省东方市上红兴村种植3个品种的甜高粱。分别在抽穗期、乳熟期、蜡熟期3个生育时期刈割,测定了3个品种的株高、茎粗、单株鲜质量、单株干质量、产量等农艺性状和粗蛋白、酸中性纤维、可溶性糖等营养品质指标,旨在为甜高粱种植、刈割提供参考依据。结果表明,海甜1号、M-81E的植株高度在乳熟期达到最大,分别为317.76、294.06 cm,绿巨人的植株高度在蜡熟期达到最大值354.06 cm。海甜1号和绿巨人的单株鲜质量和小区产量从抽穗期到乳熟期显著增加,在乳熟期达到最大值,分别为1996.71 g和2240.97 g、28.99 kg和32.13 kg。M-81E的单株鲜质量和小区产量从抽穗期到蜡熟期逐渐递减,在抽穗期达到最大值,分别为1667.55 g和24.11 kg。海甜1号、M-81E和绿巨人的单株干质量和干物质含量从抽穗期到蜡熟期都是递增。海甜1号和绿巨人的中性洗涤纤维含量、酸性洗涤纤维含量从抽穗期到蜡熟期都是先增加后减少;M-81E则是递减的趋势。3个品种的可溶性糖和粗灰分含量从抽穗期到蜡熟期皆是递增的趋势。3个品种的粗蛋白含量从抽穗期到蜡熟期皆是递减的趋势。海甜1号和M-81E的相对饲用价值在蜡熟期达到最大,分别为117.20和142.55,绿巨人在抽穗期达到最大值95.43。不同刈割时期对甜高粱农艺性状及营养指标的影响存在显著差异,综合农艺性状和营养指标,海甜1号和绿巨人在乳熟期到蜡熟期刈割比较合适,M-81E在抽穗期到乳熟期刈割比较合适。 展开更多
关键词 甜高粱 生育时期 农艺性状 营养品质
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木薯铵转运蛋白基因MeAMT2.6的克隆及表达模式分析 被引量：1
5
作者 夏金泽 刘银弟 +3 位作者 王太行 朱云峰 江行玉 周扬 《分子植物育种》 CAS 北大核心 2022年第6期1748-1754,共7页
本研究通过木薯基因组数据库中BLAST筛选得到铵转运蛋白基因MeAMT2.6,采用PCR技术克隆该基因,测序显示该基因CDS全长1 473 bp,编码490个氨基酸,蛋白分子量为52.72 kD,分子式为C_(2451)H_(3727)N_(599)O_(650)S_(23),原子总数7 450,理论... 本研究通过木薯基因组数据库中BLAST筛选得到铵转运蛋白基因MeAMT2.6,采用PCR技术克隆该基因,测序显示该基因CDS全长1 473 bp,编码490个氨基酸,蛋白分子量为52.72 kD,分子式为C_(2451)H_(3727)N_(599)O_(650)S_(23),原子总数7 450,理论等电点为6.54,不稳定指数为35.77,属于稳定蛋白。该蛋白含有11个跨膜区,其二级结构共有四种构象,以α-螺旋和无规则卷曲为主。进化树分析得知MeAMT2.6与巴西橡胶树HbAMT2.6亲缘关系最近。表达模式分析发现,低铵可以诱导木薯根和茎中MeAMT2.6基因的表达。本研究为进一步研究MeAMT2.6的功能提供理论基础,为研究木薯氮高效利用提供理论依据。 展开更多
关键词 木薯(Manihot esculenta Crantz) 铵转运蛋白 MeAMT2.6 基因克隆 表达模式分析
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木薯铵转运蛋白基因MeAMT1.5的克隆及功能初步分析
6
作者 刘银弟 朱云峰 +4 位作者 夏幽泉 夏金泽 陈秀珍 江行玉 周扬 《分子植物育种》 CAS 北大核心 2021年第24期8048-8054,共7页
铵态氮是植物吸收的主要无机氮源,铵转运蛋白(ammonium transporter,AMT)在其吸收过程中发挥着重要作用。本研究从木薯基因组数据库中进行BLAST搜索获得一个铵转运蛋白基因Me AMT1.5,运用生物信息学技术对其理化性质进行分析,并利用酵... 铵态氮是植物吸收的主要无机氮源,铵转运蛋白(ammonium transporter,AMT)在其吸收过程中发挥着重要作用。本研究从木薯基因组数据库中进行BLAST搜索获得一个铵转运蛋白基因Me AMT1.5,运用生物信息学技术对其理化性质进行分析,并利用酵母异源表达系统对其功能进行初步研究。结果表明,Me AMT1.5基因编码468个氨基酸,分子式为C_(2348)H_(3502)N_(576)O_(635)S_(14),分子量为50.41 k D,理论等电点为5.32,不稳定指数为28.24,属于稳定蛋白。该蛋白含有11个跨膜区,蛋白质二级结构包含有四种构象,以α-螺旋和无规则卷曲为主。与其他植物的进化关系分析表明Me AMT1.5与巴西橡胶树Hb AMT1.5亲缘关系最近。酵母功能互补试验显示转Me AMT1.5基因酵母在低氮条件下生长好于对照,表明其是一个高亲和性铵转运蛋白。通过对Me AMT1.5的功能初步研究有助于下一步深入研究木薯氮高效利用的机理。 展开更多
关键词 木薯(Manihot esculenta Crantz) 铵转运蛋白 生物信息学分析 MeAMT1.5
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AtCIPK8超表达增强拟南芥耐盐性
7
作者 朱云峰 刘银弟 +5 位作者 谢青 夏金泽 李文佳 王太行 江行玉 周扬 《分子植物育种》 CAS 北大核心 2022年第10期3248-3256,共9页
AtCIPK8是一种蛋白激酶,通过激活AtSOS1外排Na^(+)活性调节植物对盐胁迫的反应,其突变体对盐胁迫非常敏感。然而,AtCIPK8基因的过表达是否能进一步增强植物的耐盐性还不清楚。本研究通过农杆菌介导的方法将AtCIPK8转入到拟南芥中研究其... AtCIPK8是一种蛋白激酶,通过激活AtSOS1外排Na^(+)活性调节植物对盐胁迫的反应,其突变体对盐胁迫非常敏感。然而,AtCIPK8基因的过表达是否能进一步增强植物的耐盐性还不清楚。本研究通过农杆菌介导的方法将AtCIPK8转入到拟南芥中研究其耐盐性。结果显示,NaCl处理均显著抑制了转基因和野生型(WT)植物种子的萌发,但转基因拟南芥种子在100 mmol/L NaCl处理下的发芽率高于野生型。200 mmol/L NaCl处理下,野生型植株表现出萎蔫、失绿等性状,并且株高、植株鲜重都明显低于转基因植株。与野生型相比,过表达AtCIPK8的转基因植株Na^(+)含量较低,K^(+)含量较高,导致转基因植株在盐胁迫下的K^(+)/Na^(+)比值高于野生型植株。此外,在盐胁迫下,转基因和野生型植株的过氧化程度均有所增加,但在AtCIPK8表达的转基因植株中,NaCl处理诱导的过氧化氢(H_(2)O_(2))和丙二醛(MDA)积累量低于野生型植株。本研究结果表明,AtCIPK8通过调节细胞内离子平衡和活性氧(ROS)稳态来促进转基因植物的生长,提高植物耐盐性。本研究为培育耐盐植物提供一个可能的候选基因。 展开更多
关键词 AtCIPK8基因 转基因拟南芥 耐盐性
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