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题名新型三转动并联机构的动力学分析
被引量：1
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作者
李蕊
代小林
姜洪州
李洪人
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机构
哈尔滨工业大学机电学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2010年第1期115-118,共4页
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文摘
提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构,该机构有三个驱动缸和三个拉杆,能实现三自由度的转动。建立该机构的运动学方程,推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解,然后建立系统的动力学方程,最后对其动力学特性进行仿真分析。该新型并联机构在运动模拟领域具有广阔的应用前景。
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关键词
三转动并联机构
运动学方程
运动学分析
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Keywords
3-DOF rotatable parallel mechanism
kinematics formulation
kinematics analysis
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分类号
TH112.1
[机械工程—机械设计及理论]
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题名柔性机器鱼的动力学建模及其游动性能分析
被引量：3
- 2
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作者
崔祚
姜洪州
刘圣陶
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机构
贵州理工学院航空航天工程学院
哈尔滨工业大学机电工程学院
北京遥测技术研究所
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第36期14994-14999,共6页
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基金
国家自然科学基金(51275127)
贵州省学术新苗项目基金([2017]5789-20)
贵州理工学院高层次人才科研启动经费(XJGC20190956)。
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文摘
生物学研究表明,当鱼类尾鳍的摆动频率与其固有频率接近时,可获得快速高效的游动性能,而固有频率又与鱼体本身的黏弹性机械特性、水动力学特性等因素存在着复杂关系。根据Lighthill细长体理论,通过建立柔性机器鱼的动力学模型,求解其在流体环境中的固有频率,并结合鳕鱼的生物学数据,进一步分析了在"谐振"状态下机器鱼动力学参数与游动性能之间的关系。结果表明,机器鱼的共振频率是由鱼体本身和周围流体来共同决定的,鱼体摆动长度越长,截面尺寸越小,对应的共振频率越小。同时发现当鱼体波波速或滑移率不变时,鱼体游动速度与其共振频率成正比。上述结论均与现有生物学数据相吻合。总体上,该研究从柔性机器鱼的动力学出发,初步探索了鱼体动力学参数与其游动性能之间的关系。
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关键词
黏弹性鱼体
动力学分析
固有频率
游动性能
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Keywords
viscoelastic fish body
kinetic analysis
resonance frequency
swimming performance
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名摆动推进鱼类鱼体波复模态分解及其特性分析
- 3
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作者
崔祚
姜洪州
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机构
贵州理工学院航空航天工程学院
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《水下无人系统学报》
北大核心
2020年第2期119-125,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51275127)
贵州理工学院学术新苗项目(黔合字[2017]5789-20)
高层次人才科研启动项目(XJGC20190956).
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文摘
在自然界中,大多数鱼类通过身体和尾鳍的复合波动形成独特的鱼体波曲线,以获得其快速高效的游动性能。文中以鱼体波为研究对象,采用复模态正交分解(COD)方法来研究鱼体的复合波动模式。从振动模态的角度看,鱼类的游动是粘弹性鱼体在流体中的强迫振动,鱼体波对应的是复模态振型。根据COD方法,将鱼体波分解为纯行波和纯驻波两部分,并利用复模态振型实部和虚部的相关系数来定义鱼体波的行波系数。通过分析鳗鲡科乐锦鳚鱼和亚鲹科虹鳟鱼的鱼体波数据,得到对应鱼体波的行波系数分别为0.793和0.604。结果表明,乐锦鳚鱼的鱼体波中含有较大的行波成分,而虹鳟鱼鱼体波则含有较多的驻波成分。该结论从生物学上验证了鱼体波的复模态特性,该特性与鱼体动力学特性以及游动模式有着密切关系。
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关键词
鱼类
游动模式
鱼体波曲线
复模态分解
行波系数
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Keywords
fish
swimming pattern
midline motions
complex modal decomposition
travelling index
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TB301.2
[一般工业技术—材料科学与工程]
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