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题名打磨机器人控制系统设计与研究
被引量：13
- 1
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作者
刘祚时
吉协福
姜鸿雅
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第5期113-115,共3页
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基金
国家自然科学基金项目(71361014)。
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文摘
为解决卫生陶瓷行业中的干胚打磨粉尘浓度高,噪声大,工作环境比较恶劣,影响工人的身体健康的问题,设计并开发了一套基于6轴工业机器人的自动打磨系统。通过设计机器人末端的力控法兰打磨机构,基于Labview开发了打磨机器人末端力控法兰的上位机软件,与工业机器人通讯,运用PID控制系统,进行恒力打磨实验,结果表明:打磨机器人可以控制输出相对平稳的接触力,验证了力控法兰设计的可行性,满足了卫生陶瓷打磨对接触力控制的需求。
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关键词
机器人
力控法兰
自动打磨
控制系统
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Keywords
robot
force-controlled flange
automatic grinding
control system
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于四旋翼飞行仿真器的控制系统研究
被引量：3
- 2
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作者
姜鸿雅
刘祚时
向健明
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《制造业自动化》
CSCD
2018年第11期106-110,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(71361014)
江西省科技计划资助项目(20151BBE50038)
江西省研究生创新专项资金资助项目(YC2017-S292)
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文摘
对于当前工程研究领域的多输入输出以及多变量的系统,以四旋翼飞行仿真器作为研究平台,在建立四旋翼飞行仿真器系统模型的基础上,对其姿态角速率设计内回路LQR(线性二次型)控制器,对其姿态角则设计外回路PID控制器,两个控制器共同组成双回路控制系统。然后通过Matlab/Simlink软件和实时工具箱RTW(Real-TimeWorkshop)进行实时控制,实验结果验证了该控制系统的控制性能指标良好。
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关键词
四旋翼仿真器
姿态控制
双回路
实时控制
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于视觉定位的机器人辅助锁螺丝技术研究
被引量：8
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作者
曾锋
刘祚时
任崇轩
姜鸿雅
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机构
江西理工大学机电工程学院
广东汇兴精工智造股份有限公司
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出处
《制造业自动化》
CSCD
2019年第9期97-100,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(71361014)
江西省科技计划资助项目(2015BBE50038)
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文摘
根据某车间生产线上的锁螺丝工艺,设计了基于视觉定位的机器人辅助锁螺丝自动化生产工艺流程,搭建了自动化控制系统。首先对相机进行标定,然后进行图像的采集,利用BLOB分析进行图像处理,为机器人提供螺丝孔的坐标,经过转换后,由机器人搬运工件至指定坐标处,进行辅助锁螺丝,以PLC作为主控制器,通过PLC连接锁螺丝机、机器人以及工控机实现自动化控制,经过视觉定位可消除每次锁螺丝留下的坐标误差,使机器人达到精确定位。经过系统调试后,整个锁螺丝工艺顺利平稳,可实现精准定位多面锁螺丝,减少了人工成本,提高了自动化程度。
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关键词
视觉定位
机器人
锁螺丝
图像处理
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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