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基于图搜索的陆空两栖平台3D路径规划算法
1
作者
孟庆京
司俊德
+3 位作者
张新钰
孙弘麟
王小宇
荣松松
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期253-260,共8页
为了解决陆空两栖平台路径规划能效与寻径效率问题,提出了一种基于图搜索算法的全局路径规划算法。考虑了空中飞行能耗与地面行驶能耗模型的不同,结合起飞阈值、地面移动成本系数、空中移动成本系数等参数决定模态切换机制,在遇到难以...
为了解决陆空两栖平台路径规划能效与寻径效率问题,提出了一种基于图搜索算法的全局路径规划算法。考虑了空中飞行能耗与地面行驶能耗模型的不同,结合起飞阈值、地面移动成本系数、空中移动成本系数等参数决定模态切换机制,在遇到难以越过的障碍时使用逃脱算法脱困,当允许地面通过时优先采用地面行驶的方式到达目标点以提升寻径效率与能效。为验证该算法,分别建立了针对陆空2种模式下的能耗模型,在现有交通规则约束下完成城市场景和虚拟迷宫测试。结果表明:本算法的搜索效率相较于对照组算法提升了30%以上,有效提升搜寻效率的同时降低了能量消耗。
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关键词
陆空两栖平台
跨模态路径规划
图搜索算法
模态切换策略
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职称材料
题名
基于图搜索的陆空两栖平台3D路径规划算法
1
作者
孟庆京
司俊德
张新钰
孙弘麟
王小宇
荣松松
机构
河南工业大学机电工程学院
清华大学
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期253-260,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(62273198)。
文摘
为了解决陆空两栖平台路径规划能效与寻径效率问题,提出了一种基于图搜索算法的全局路径规划算法。考虑了空中飞行能耗与地面行驶能耗模型的不同,结合起飞阈值、地面移动成本系数、空中移动成本系数等参数决定模态切换机制,在遇到难以越过的障碍时使用逃脱算法脱困,当允许地面通过时优先采用地面行驶的方式到达目标点以提升寻径效率与能效。为验证该算法,分别建立了针对陆空2种模式下的能耗模型,在现有交通规则约束下完成城市场景和虚拟迷宫测试。结果表明:本算法的搜索效率相较于对照组算法提升了30%以上,有效提升搜寻效率的同时降低了能量消耗。
关键词
陆空两栖平台
跨模态路径规划
图搜索算法
模态切换策略
Keywords
ground and aerial amphibious platform
cross-modal path planning
graph search algorithm
mode switching policy
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图搜索的陆空两栖平台3D路径规划算法
孟庆京
司俊德
张新钰
孙弘麟
王小宇
荣松松
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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