以4-SPS并联机构为研究对象,采用加约束从动支链的构型演变方法得到一类2T2R(两个移动和两个转动)4自由度并联机构。根据速度Jacobian矩阵分析了机构的奇异位形,建立了4-SP xyz S/P x P z U xz并联机构的工作空间求解的约束条件,得到了...以4-SPS并联机构为研究对象,采用加约束从动支链的构型演变方法得到一类2T2R(两个移动和两个转动)4自由度并联机构。根据速度Jacobian矩阵分析了机构的奇异位形,建立了4-SP xyz S/P x P z U xz并联机构的工作空间求解的约束条件,得到了机构的位置和姿态工作空间,并提出利用'点集'近似计算位置工作空间大小的方法。引入敏感度概念,利用数值法解得了位置工作空间大小和姿态工作空间范围与机构尺度参数之间的关系,为机构尺度参数的选取提供了依据。展开更多
基于五自由度4-UPU并联机构演绎出一种新型四自由度4-UPU/PPS并联机构.通过螺旋理论分析可得,该机构具有两个移动和两个转动(two-translational and two-rotational,2T2R)自由度,在此基础上建立了该模型的位置关系方程.由于位置正解复杂...基于五自由度4-UPU并联机构演绎出一种新型四自由度4-UPU/PPS并联机构.通过螺旋理论分析可得,该机构具有两个移动和两个转动(two-translational and two-rotational,2T2R)自由度,在此基础上建立了该模型的位置关系方程.由于位置正解复杂,以机构各驱动支链长度为约束对象,建立了无约束非线性优化适应度函数.提出一种动态变权重的多目标粒子群优化算法来搜索此函数的全局极小点,从而将位置正解问题转化为一个多目标优化问题.随机选取20组并联机构实际输入进行位置正解计算,计算结果与动平台实际位置和姿态吻合,解决了该机构位置正解的求解问题.展开更多
文摘以4-SPS并联机构为研究对象,采用加约束从动支链的构型演变方法得到一类2T2R(两个移动和两个转动)4自由度并联机构。根据速度Jacobian矩阵分析了机构的奇异位形,建立了4-SP xyz S/P x P z U xz并联机构的工作空间求解的约束条件,得到了机构的位置和姿态工作空间,并提出利用'点集'近似计算位置工作空间大小的方法。引入敏感度概念,利用数值法解得了位置工作空间大小和姿态工作空间范围与机构尺度参数之间的关系,为机构尺度参数的选取提供了依据。
文摘基于五自由度4-UPU并联机构演绎出一种新型四自由度4-UPU/PPS并联机构.通过螺旋理论分析可得,该机构具有两个移动和两个转动(two-translational and two-rotational,2T2R)自由度,在此基础上建立了该模型的位置关系方程.由于位置正解复杂,以机构各驱动支链长度为约束对象,建立了无约束非线性优化适应度函数.提出一种动态变权重的多目标粒子群优化算法来搜索此函数的全局极小点,从而将位置正解问题转化为一个多目标优化问题.随机选取20组并联机构实际输入进行位置正解计算,计算结果与动平台实际位置和姿态吻合,解决了该机构位置正解的求解问题.
