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基于肌电信号的肢体刚度特性 被引量：1
1
作者 崔泽 宋伟任 +2 位作者 韩汪洋 邱国文 王玉梅 《系统仿真技术》 2017年第2期136-140,共5页
提出了一种基于肌电信号的上肢刚度仿真方法。将上肢运动简化为两自由度的关节运动,然后采集上肢在屈伸运动中肘关节处相关肌肉的肌电信号(EMG),并从中提取肌肉活跃度特征。在此基础上,利用Hill-type肌肉模型估算肌肉力进而计算肌肉刚... 提出了一种基于肌电信号的上肢刚度仿真方法。将上肢运动简化为两自由度的关节运动,然后采集上肢在屈伸运动中肘关节处相关肌肉的肌电信号(EMG),并从中提取肌肉活跃度特征。在此基础上,利用Hill-type肌肉模型估算肌肉力进而计算肌肉刚度。最后,利用现有的人工神经网络模型计算上肢的肌肉刚度,并验证推算结果的可靠性。 展开更多
关键词 肌电信号(EMG) 肌肉刚度 Hill-type肌肉模型
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基于人工神经网络的上肢关节刚度估算 被引量：1
2
作者 宋伟任 崔泽 +4 位作者 杨洪鑫 韩汪洋 王玉梅 邱国文 鄢旋 《计量与测试技术》 2017年第8期1-3,共3页
人体上肢是多自由度的灵巧运动器官,会随着接触物体刚度的差异变化而表现出刚柔不同的变化。研究人体肌肉的刚度特性对于医疗行业和服务行业以及制造行业都有着重要意义。本文利用人工神经网络建立以人体肌肉的EMG信号和上肢关节角度为... 人体上肢是多自由度的灵巧运动器官,会随着接触物体刚度的差异变化而表现出刚柔不同的变化。研究人体肌肉的刚度特性对于医疗行业和服务行业以及制造行业都有着重要意义。本文利用人工神经网络建立以人体肌肉的EMG信号和上肢关节角度为输入、人体关节刚度为输出的关系模型,为后期的遥操作提供理论依据。 展开更多
关键词 EMG信号 肌肉刚度 人工神经网络
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基于EtherCAT的五自由度机械臂控制系统研制 被引量：1
3
作者 李彦彪 崔玉乾 +1 位作者 宋伟任 崔泽 《机械制造》 2016年第10期5-7,33,共4页
对自行设计的五自由度机械臂进行了运动学分析。为了实现对机械臂控制的实时性和可扩展性,研制了一种基于以太网控制自动化技术(EtherCAT)总线通信的机器人控制系统,采用ACS公司的SPiiPlus软件作为软主站,以ACS公司的两款基于EtherCAT... 对自行设计的五自由度机械臂进行了运动学分析。为了实现对机械臂控制的实时性和可扩展性,研制了一种基于以太网控制自动化技术(EtherCAT)总线通信的机器人控制系统,采用ACS公司的SPiiPlus软件作为软主站,以ACS公司的两款基于EtherCAT的数字伺服驱动器UDMmc、UDMlc和Beckhoff公司的EK1100耦合器模块作为从站组成EtherCAT实时系统。对EtherCAT的主从站进行了一系列配置,并在五自由度机械臂平台上验证了轨迹规划的平稳性和系统的稳定性、实时性。 展开更多
关键词 五自由度机械臂 以太网控制自动化技术 控制系统
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