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基于图优化的GNSS/双目视觉/惯性SLAM系统开发及应用
1
作者 夏琳琳 宋梓维 +1 位作者 方亮 孙伍虹志 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期475-483,共9页
为提高机器人室外长航时定位精度,提出一种基于图优化的全球导航卫星系统(GNSS)/双目视觉/惯性同时定位与建图(SLAM)系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充,集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程,提升位姿解算精度... 为提高机器人室外长航时定位精度,提出一种基于图优化的全球导航卫星系统(GNSS)/双目视觉/惯性同时定位与建图(SLAM)系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充,集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程,提升位姿解算精度。同时,以因子图构建联合优化的图结构,并推导出全局观测误差模型。近200 m的BullDog-CX机器人巡检结果表明,所提算法相比于VINSFusion和PL-VINS分别取得约12.6%及3.4%的定位精度提升,为室外机器人长航时导航提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 GNSS/双目视觉/惯性SLAM系统 图优化 线特征约束 全局观测 多传感器融合
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融合天空偏振光的视觉SLAM研究进展与展望 被引量：3
2
作者 夏琳琳 张晶晶 +4 位作者 初妍 张道畅 宋梓维 崔家硕 刘瑞敏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1588-1601,共14页
模仿生物复眼对偏振光敏感机理的偏振光导航是近年兴起的新技术,具有稳定、无源及完全自主的特性,偏振传感器的小型化、一体化使其与低成本相机、惯性测量单元等有效集成成为可能。回顾分析多传感器融合的视觉同时定位与地图创建(Simult... 模仿生物复眼对偏振光敏感机理的偏振光导航是近年兴起的新技术,具有稳定、无源及完全自主的特性,偏振传感器的小型化、一体化使其与低成本相机、惯性测量单元等有效集成成为可能。回顾分析多传感器融合的视觉同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)解决方案,梳理偏振导航传感器、天空偏振模式等最新研究进展,进而通过对辅以天空偏振光的视觉-惯性导航系统(Visual-Inertial Navigation System,VINS)的探索,进一步阐释该方案是应对视觉SLAM室外长航时导航实际的可行解。在此基础上,指出面向室外机器人操作系统、图优化框架的偏振成像仪定向观测约束模型的挑战性问题,供研究者探讨。所开发的偏振光辅助的VINS-Fusion具有扩展绝对位姿约束边的图优化技术特色,可实现全局一致的导航轨迹跟踪,为遥感测绘、军事探索等任务中的自主移动机器人导航与定位提供了创新性技术支持。 展开更多
关键词 视觉同时定位与地图创建 偏振光导航 天空偏振模式 多传感器融合 图优化
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线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用 被引量：3
3
作者 夏琳琳 崔家硕 +2 位作者 宋梓维 胡源子 胡智棋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期760-767,776,共9页
运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-... 运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-NUIM和TUM基准数据集实验,确定最优的线特征提取数量,提升系统在弱纹理区域的定位鲁棒性,并增强结果的可解释性。与ORB-SLAM2、PL-SLAM及SP-SLAM的对比实验表明:所开发的系统取得了最优的全局定位性能,相较SP-SLAM在ICL-NUIM数据集8个子序列、TUM数据集4个子序列上的平均轨迹估计精度分别提升了4.33%和21.40%。 展开更多
关键词 室内RGB-D SLAM 特征基元 线特征配置 因子图 位姿估计
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我国养老地产私募类REITs融资结构设计与运行研究 被引量：3
4
作者 宋梓维 王少嵩 张嵩 《建筑经济》 北大核心 2020年第9期126-130,共5页
我国老龄化程度不断加剧,养老地产将成为未来房地产行业的发展重点,而融资问题成为制约其发展的主要因素。设计适合养老地产发展的私募类REITs融资结构,提出保障投资人利益、提高项目收益率、促进投资者交易的措施,并给出保障REITs融资... 我国老龄化程度不断加剧,养老地产将成为未来房地产行业的发展重点,而融资问题成为制约其发展的主要因素。设计适合养老地产发展的私募类REITs融资结构,提出保障投资人利益、提高项目收益率、促进投资者交易的措施,并给出保障REITs融资有效运行机制的建议。以此解决REITs融资存在的部分问题,扩大REITs发行规模并丰富REITs的融资产品,推动我国养老地产的健康发展。 展开更多
关键词 私募REITs 养老地产 融资结构
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以咬合为导向的CAD/CAM技术辅助腓骨肌皮瓣修复下颌骨缺损 被引量：3
5
作者 宋梓维 胡明 +2 位作者 张磊 周航宇 夏德林 《西南医科大学学报》 2019年第6期537-541,共5页
目的:探讨以咬合为导向的计算机辅助设计及制造技术(computer-aided design/manufacturing,CAD/CAM技术)辅助腓骨肌皮瓣在修复下颌骨缺损中的作用。方法:6例下颌骨节段性切除的患者,术前CT扫描获取下颌骨及移植腓骨的CT数据及获取患者... 目的:探讨以咬合为导向的计算机辅助设计及制造技术(computer-aided design/manufacturing,CAD/CAM技术)辅助腓骨肌皮瓣在修复下颌骨缺损中的作用。方法:6例下颌骨节段性切除的患者,术前CT扫描获取下颌骨及移植腓骨的CT数据及获取患者的咬合关系。计算机辅助切除下颌骨病变后,利用健侧数据设计腓骨的形状和位置,在腓骨上模拟种植体植入,恢复牙列及咬颌关系,根据上牙列进一步调整和校对腓骨的位置。计算机辅助设计下颌骨病变切除截骨导板、腓骨塑形导板,3D打印技术制备导板及下颌骨修复后模型、并在模型上预成型重建钛板,指导手术实施。结果:截骨导板和腓骨塑形导板能引导下颌骨病变的准确切除和腓骨精准快速塑形,简化手术操作,缩短手术时间。术后6例患者术区均一期愈合,腓骨肌皮瓣存活。术后随访6~24个月,结果显示腓骨瓣与下颌骨愈合良好,患者面部对称,咬合良好,张开度及张口型正常。供区小腿功能运动正常,患者满意度高。结论:以咬合为导向的CAD/CAM技术辅助下腓骨肌皮瓣下颌骨重建具有简化手术操作、缩短手术时间、提高下颌骨病变的切除和腓骨切取塑形的精确度,减少传统镜像技术下颌骨重建设计的偏差,术后咬合功能和形态恢复良好的优点。 展开更多
关键词 以咬合为导向 CAD/CAM 下颌骨重建 腓骨肌皮瓣
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我国营利性民办高校盈利模式研究
6
作者 宋梓维 《辽宁经济》 2019年第10期22-24,共3页
21世纪以来,教育逐渐成为一个国家综合国力的真实写照。对此,国家积极推进"科教兴国战略"的进一步实施,提高国民教育水平。与此同时,民办高校在国家高等教育中所占比例有了明显的提升,成为国家高等教育的重要组成部分。2018年... 21世纪以来,教育逐渐成为一个国家综合国力的真实写照。对此,国家积极推进"科教兴国战略"的进一步实施,提高国民教育水平。与此同时,民办高校在国家高等教育中所占比例有了明显的提升,成为国家高等教育的重要组成部分。2018年,《民办教育促进法实施条例(送审稿)》的出台,从法律层面上对民办高校的进一步发展起到了至关重要的鼓励作用。目前,民办高校主要包括营利性高校和非营利性高校两大类。本文针对营利性民办高校的盈利模式展开进一步研究,并指出营利性民办高校在获得适度利润的同时,应合理支配发展过程中获得的盈余,以此来扩大教育规模,在产生适当盈利的同时也能够提升高校的办学质量。 展开更多
关键词 营利性民办高校 盈利模式 经营管理
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改良鼻唇沟岛状皮瓣修复口腔鳞癌切除后软组织缺损 被引量：3
7
作者 伋琳 周航宇 +4 位作者 张磊 曾富海 宋梓维 胡明 夏德林 《中国美容医学》 CAS 2019年第10期86-88,共3页
目的:探讨改良鼻唇沟岛状皮瓣在修复口腔颌面部缺损的临床效果。方法:选取2016年7月-2018年9月西南医科大学附属医院口腔颌面外科收治的8例口腔颌面部肿瘤切除术后软组织缺损患者。制备以面动静脉为蒂(血管蒂分离至颈外动静脉起始处),... 目的:探讨改良鼻唇沟岛状皮瓣在修复口腔颌面部缺损的临床效果。方法:选取2016年7月-2018年9月西南医科大学附属医院口腔颌面外科收治的8例口腔颌面部肿瘤切除术后软组织缺损患者。制备以面动静脉为蒂(血管蒂分离至颈外动静脉起始处),根据缺损情况切取岛状鼻唇沟皮瓣。完整切除病变后皮瓣从下颌骨内侧或者外侧转移修复缺损。术后观察皮瓣存活、供瓣区及受区伤口愈合情况,并对患者面部器官外形及功能进行3~24个月的术后随访。结果:8例患者皮瓣全部存活,血运良好。术后随访未出现肿瘤复发,面部器官外形基本正常,功能良好。结论:改良鼻唇沟岛状皮瓣具有操作简单、血供可靠、转移灵活,可同期修复同侧舌、口咽侧壁、口底、牙龈肿瘤切除后缺损,对不适宜行吻合血管游离组织瓣移植患者是理想的选择,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 口腔颌面部 修复重建 岛状鼻唇沟瓣 皮下带蒂皮瓣 软组织缺损
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双皮岛游离前臂皮瓣在腭部大型洞穿性缺损修复中的应用 被引量：4
8
作者 宋梓维 伋琳 +2 位作者 周航宇 张磊 夏德林 《临床耳鼻咽喉头颈外科杂志》 CAS 北大核心 2019年第12期1165-1167,1172,共4页
目的:探讨双皮岛游离前臂皮瓣在修复腭部大型洞穿性缺损中的应用价值。方法:应用双皮岛游离前臂皮瓣修复6例因口腔恶性肿瘤导致腭部大型洞穿性缺损患者。术前通过Allen实验及超声多普勒检查判断前臂血管的情况。结果:6例双皮岛游离前臂... 目的:探讨双皮岛游离前臂皮瓣在修复腭部大型洞穿性缺损中的应用价值。方法:应用双皮岛游离前臂皮瓣修复6例因口腔恶性肿瘤导致腭部大型洞穿性缺损患者。术前通过Allen实验及超声多普勒检查判断前臂血管的情况。结果:6例双皮岛游离前臂皮瓣均存活,随访3~24个月,患者进食功能正常,吞咽无鼻腔反流,有轻中度鼻音,对术后效果及生活质量满意。结论:双皮岛游离前臂皮瓣修复腭部大型洞穿性缺损方法可靠,形态功能满意,效果良好。 展开更多
关键词 双皮岛前臂皮瓣 腭部缺损 修复外科手术
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计算机辅助设计及制造技术辅助腓骨肌皮瓣修复下颌骨的应用价值 被引量：8
9
作者 胡明 张磊 +5 位作者 周航宇 伋琳 宋梓维 曾富海 马宇飞 夏德林 《中华医学美学美容杂志》 2018年第6期391-395,共5页
目的探讨计算机辅助设计及制造技术(CAD/CAM技术)辅助腓骨肌皮瓣修复缺损下颌骨的应用价值。方法选取2016年3月至2017年8月西南医科大学附属口腔医院收治的下颌骨病损患者8例,术前CT扫描获取下颌骨及待移植腓骨的CT数据,用CAD/CAM技术... 目的探讨计算机辅助设计及制造技术(CAD/CAM技术)辅助腓骨肌皮瓣修复缺损下颌骨的应用价值。方法选取2016年3月至2017年8月西南医科大学附属口腔医院收治的下颌骨病损患者8例,术前CT扫描获取下颌骨及待移植腓骨的CT数据,用CAD/CAM技术打印原始头颅及重建头颅模型、下颌骨及腓骨截骨导板。根据重建头颅模型预成型钛板,在导板及钛板辅助下实施手术。术后随访6~24个月,评估手术效果。结果术后8例中2例因对植入物的免疫排斥导致皮瓣坏死,1例因术后血糖控制欠佳致皮瓣感染坏死,其余5例患者术区均一期愈合,腓骨肌皮瓣成活良好,供植区及受区无严重并发症发生。患者满意度高。结论CAD/CAM技术辅助下腓骨肌皮瓣重建下颌骨具有加快手术进程,缩短手术时间、提高下颌骨截除、腓骨塑形的精确度,促进术后功能和形态恢复的优点。 展开更多
关键词 下颌骨重建 腓骨 肌皮瓣 修复外科手术 计算机辅助设计及制造技术
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生长因子控制释放对骨再生影响的研究进展 被引量：1
10
作者 伋琳 宋梓维 +4 位作者 曾富海 胡明 陈思奇 覃中杰 夏德林 《中国修复重建外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期750-755,共6页
目的总结近年来成血管因子和成骨因子在骨组织工程缓释系统中的研究进展。方法广泛查阅近年来国内外关于骨再生过程中生长因子缓释系统的研究报道,并加以分析总结。结果缓释结构包括直接结合、微球-三维支架结构、核-壳结构、层层自组... 目的总结近年来成血管因子和成骨因子在骨组织工程缓释系统中的研究进展。方法广泛查阅近年来国内外关于骨再生过程中生长因子缓释系统的研究报道,并加以分析总结。结果缓释结构包括直接结合、微球-三维支架结构、核-壳结构、层层自组装、水凝胶及基因载体等。不同缓释结构与不同生长因子结合构成的缓释系统能促进骨再生及新生血管形成。结论生长因子缓释系统因具有可控性和持续性等特点,已成为骨组织工程的研究热点,具有广泛应用前景。 展开更多
关键词 生长因子 控制释放 骨再生 血管形成
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