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超高速飞行器自适应模糊超螺旋控制律设计
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作者 岳晓奎 郭容義 +1 位作者 丁一波 王玉浩 《上海航天(中英文)》 CSCD 2024年第3期17-24,36,共9页
针对超高速飞行器多源扰动下高精强鲁棒控制需求,提出了一种自适应模糊超螺旋控制律。首先,给出控制导向的超高速飞行器姿态模型;其次,采用广义超螺旋算法设计控制器,实现滑模变量与跟踪误差的高精收敛;同时,引入高阶齐次观测器估计飞... 针对超高速飞行器多源扰动下高精强鲁棒控制需求,提出了一种自适应模糊超螺旋控制律。首先,给出控制导向的超高速飞行器姿态模型;其次,采用广义超螺旋算法设计控制器,实现滑模变量与跟踪误差的高精收敛;同时,引入高阶齐次观测器估计飞行器复杂扰动,并在控制律中做前馈补偿以提高算法鲁棒性。针对控制增益选取问题,基于模糊算法,通过融合专家经验,建立控制增益与滑模变量直接关联。相较传统自适应方法,该自适应律可实现控制增益快速调节整定,同时兼顾系统响应速度、鲁棒性与抖振抑制需求。最后,以考虑复杂多源干扰的超高速飞行器为对象进行仿真,结果证明了自适应模糊超螺旋控制律的有效性。 展开更多
关键词 超高速飞行器 广义超螺旋算法 高阶齐次观测器 模糊算法 自适应控制
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重构谐波平衡法及其求解复杂非线性问题应用 被引量:1
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作者 代洪华 王其偲 +1 位作者 严子朴 岳晓奎 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期212-224,共13页
谐波平衡法是求解非线性动力学系统周期解的最常用方法,但对非线性项进行高阶近似需要庞杂的公式推导,限制了该方法的超高精度解算.通过对频域非线性量的时域等价重构,提出了重构谐波平衡法(RHB法),解决了经典谐波平衡法超高阶次计算难... 谐波平衡法是求解非线性动力学系统周期解的最常用方法,但对非线性项进行高阶近似需要庞杂的公式推导,限制了该方法的超高精度解算.通过对频域非线性量的时域等价重构,提出了重构谐波平衡法(RHB法),解决了经典谐波平衡法超高阶次计算难题.然而,上述两种方法均要求动力学系统为多项式型非线性,且无法直接用来求解非线性系统的拟周期解.针对上述问题,文章提出一种将RHB法和复杂非线性系统等价重铸法相结合的计算方法,首先将一般非线性问题无损重铸为多项式型非线性系统,然后用RHB法进行高精度求解;针对拟周期响应求解问题,提出基于“补频”思想的RHB方法,通过基频的优化筛选,实现拟周期响应的快速精准捕捉.选取非线性单摆、相对论谐振子和非线性耦合非对称摆等典型系统进行仿真计算,仿真结果表明,所提出的RHB-重铸法在解非多项式型非线性系统的稳态响应时精度保持为10^(-12)量级,达计算机精度,远超现有方法水平.补频RHB法则实现了对拟周期问题的高效解算,拓宽了方法对真实物理响应的求解范围. 展开更多
关键词 非多项式型非线性系统 重构谐波平衡法 微分方程重铸 非线性单摆 拟周期响应
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基于创新能力培养的航空航天大类本科毕业设计制度研究
3
作者 严启龙 敖文 岳晓奎 《教育教学论坛》 2024年第18期20-23,共4页
本科毕业设计环节以培养既有实践能力又有创新意识和创新能力人才为根本目标。在系统梳理现有毕业设计方案的基础上,提出了现有模式成效不显著的问题。重点阐述了创新实践基地培养模式、研究生指导本科生的“传帮带”培养模式、基于“... 本科毕业设计环节以培养既有实践能力又有创新意识和创新能力人才为根本目标。在系统梳理现有毕业设计方案的基础上,提出了现有模式成效不显著的问题。重点阐述了创新实践基地培养模式、研究生指导本科生的“传帮带”培养模式、基于“双导师制”的联合培养模式、基于新型教学资源和技术手段的多元化指导模式的优势,也指出了其在创新能力培养方面的不足。基于不足提出了建立更科学的培养制度建设方向,主要包括创新实践课程体系构建,毕业设计选题的标准化与过程管理的规范化,探索审核与评价标准改革等方面。 展开更多
关键词 新工科 本科毕业设计 论文质量 创新能力培养 实践教学
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基于改进自主避障算法的星群重构预设时间控制
4
作者 罗义杰 刘闯 +1 位作者 岳晓奎 李思远 《飞控与探测》 2024年第4期33-42,共10页
重点研究星群在空间环境力作用下的重构控制方法,通过设计连续有限时间收敛的扩展状态观测器(Finite-Time Convergent Extended State Observer, FTCESO),实现在有限时间内对卫星的相对运动和空间环境中的不确定扰动进行估计,设计非奇... 重点研究星群在空间环境力作用下的重构控制方法,通过设计连续有限时间收敛的扩展状态观测器(Finite-Time Convergent Extended State Observer, FTCESO),实现在有限时间内对卫星的相对运动和空间环境中的不确定扰动进行估计,设计非奇异快速终端滑模控制器(Non-Singular Fast Terminal Sliding Mode Controller, NFTSMC)实现系统在有限时间的快速稳定。基于FTCESO和NFTSMC设计预设时间控制器,并将其运用在星群重构运动过程中,实现多颗领导卫星从初始构型到期望构型的转化,同时基于改进人工势场法,设计每颗领导卫星下的跟随卫星之间的自主避障与协同控制方法,保证星群在预设时间内的几何重构和拓扑构建,并维持自身运行的稳定性,以满足特殊空间任务需求。 展开更多
关键词 星群重构 预设时间控制 改进人工势场 协同控制
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面向空间操作的软体机器人:驱动、建模和感知 被引量:1
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作者 岳晓奎 王勇越 +1 位作者 朱明珠 汪雪川 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期644-656,共12页
针对现有空间机器人难以满足在轨服务任务需求的问题,提出了将软体机器人进行空间应用的设想。在梳理软体机器人自20世纪至今发展历程的基础上,将软体驱动器分为流体驱动、形状记忆材料驱动、电驱动等几类,对比了不同驱动方式的驱动机... 针对现有空间机器人难以满足在轨服务任务需求的问题,提出了将软体机器人进行空间应用的设想。在梳理软体机器人自20世纪至今发展历程的基础上,将软体驱动器分为流体驱动、形状记忆材料驱动、电驱动等几类,对比了不同驱动方式的驱动机理和适用环境。讨论了软体变刚度机构对于软体机器人操作能力的提升。分析了软体机器人运动学建模和动力学建模的困难性并总结了目前的研究方法。此外,提出了将柔性传感技术与人工智能算法相结合以提高软体机器人的智能化水平。最后分析了软体机器人空间应用可能面临的关键技术挑战,为未来空间软体机器人研究提供参考。 展开更多
关键词 在轨服务 软体机器人 软体驱动器 柔性传感技术 人工智能
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水润滑轴承加载装置动态磁热耦合机理研究
6
作者 王楠 袁哲 +2 位作者 赵一帆 梁应选 岳晓奎 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第2期190-197,共8页
针对水润滑轴承动态试验研究中电磁加载装置发热以及电磁力不稳定等现象,为了给轴承研究提供准确载荷,对电磁加载装置动态下的磁热耦合机理进行研究。首先建立了电磁加载装置能量损耗数学模型,对能量损耗进行理论分析;其次,构建了电磁... 针对水润滑轴承动态试验研究中电磁加载装置发热以及电磁力不稳定等现象,为了给轴承研究提供准确载荷,对电磁加载装置动态下的磁热耦合机理进行研究。首先建立了电磁加载装置能量损耗数学模型,对能量损耗进行理论分析;其次,构建了电磁加载装置物理模型,进行磁热耦合仿真分析,得到了磁感应强度、铜损耗以及铁损耗的变化规律;最后,进行电磁加载装置能量损耗试验。研究结果表明:动态下电磁力不稳定的主要原因是加载装置存在能量损耗,且以铜损耗与铁损耗为主;能量损耗与轴转速、加载装置激励电流以及初始温度有关,在激励电流1~3 A、转速0~1800 r/min以及温度22~50℃工况下,电磁力试验值与仿真值最大误差为4.7%。 展开更多
关键词 加载装置 磁热耦合 能量损耗 电磁力 水润滑轴承
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并行加速的局部变分迭代法及其轨道计算应用 被引量:3
7
作者 王昌涛 代洪华 +2 位作者 张哲 汪雪川 岳晓奎 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期991-1003,共13页
为满足航天工程对轨道计算精度和实时性的高要求,近年来发展出了可以通过大步长积分修正实现快速精确求解的积分修正类方法.积分修正类方法有可并行计算的特点,然而在串行计算环境下会受到计算资源的限制,无法充分发挥其可并行加速的优... 为满足航天工程对轨道计算精度和实时性的高要求,近年来发展出了可以通过大步长积分修正实现快速精确求解的积分修正类方法.积分修正类方法有可并行计算的特点,然而在串行计算环境下会受到计算资源的限制,无法充分发挥其可并行加速的优势.此外,合理的计算参数通常难以预先确定,也使积分修正类方法大步长快速计算的优势难以充分体现.针对以上问题,利用积分修正类方法可并行计算的特点,提出了并行加速的局部变分迭代法PA-LVIM,通过将传统局部变分迭代法LVIM的并行计算量均摊到多个计算节点上,显著提高了计算速度.此外,还使用根据系统状态二阶导数分布确定计算参数的打磨法优化了PA-LVIM的计算参数,进一步发挥了其大步长快速计算的优势.求解了三个经典的轨道递推问题,仿真结果表明,PA-LVIM的加速效果明显,且经打磨法优化计算参数后,其计算效率又进一步得到提高,将当前主流方法的计算效率提高了5倍以上. 展开更多
关键词 轨道动力学 大步长变参数法 迭代法 并行计算 星载实时计算
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耦合扰动下空间翻滚目标的接触消旋输出反馈控制 被引量:2
8
作者 王宏伟 代洪华 +1 位作者 陈昊 岳晓奎 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1564-1574,共11页
面向基于柔性毛刷的空间翻滚目标接触式消旋任务,研究了未知快时变、强耦合扰动下的服务航天器鲁棒控制问题。首先,建立了服务航天器、消旋刷和目标卫星组成的消旋系统动力学模型,并提出了一种基于最小距离准则的接触检测算法,实现了毛... 面向基于柔性毛刷的空间翻滚目标接触式消旋任务,研究了未知快时变、强耦合扰动下的服务航天器鲁棒控制问题。首先,建立了服务航天器、消旋刷和目标卫星组成的消旋系统动力学模型,并提出了一种基于最小距离准则的接触检测算法,实现了毛刷和目标帆板接触点的精确检测。在此基础上,采用有限时间扩张状态观测器实时估计耦合扰动和航天器状态,并将其与终端滑模控制技术结合,设计了一种无速度信息的鲁棒输出反馈控制策略,保证服务航天器姿态稳定和位置追踪的有限时间稳定。将其应用至航天器消旋系统中,仿真结果验证了所提策略的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 柔性毛刷 接触消旋 输出反馈控制 翻滚目标
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失效航天器非接触式消旋技术发展综述
9
作者 赵弘骞 左宸昊 +3 位作者 岳晓奎 肖余之 陈欢龙 代洪华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1797-1809,共13页
对失效航天器非接触式消旋领域内的研究成果进行了综述,梳理了非接触式消旋的特点,并聚焦于系统动力学模型、消旋方法和关键技术等方面。首次将非接触式消旋方法按照其作用机理分为电磁式消旋和冲击式消旋两类,并分别总结了其技术特点... 对失效航天器非接触式消旋领域内的研究成果进行了综述,梳理了非接触式消旋的特点,并聚焦于系统动力学模型、消旋方法和关键技术等方面。首次将非接触式消旋方法按照其作用机理分为电磁式消旋和冲击式消旋两类,并分别总结了其技术特点和适用的任务场景。而后针对消旋任务的实践需求,系统阐释了非接触消旋中制导与控制、高性能星载计算等关键技术。最后,面向复杂空间任务和智能化消旋操控的需求,提出了非接触式消技术中4个值得研究的问题和方向。有望为未来失效航天器在轨维护和非接触式消旋技术的发展提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 失效航天器 太空垃圾 在轨操作 动力学建模 非接触式消旋
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水膜压力监测节点非接触供电耦合机构研究
10
作者 赵一帆 王楠 +2 位作者 张楠 江帆 岳晓奎 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第10期1712-1718,共7页
水润滑轴承水膜压力无线监测节点同轴安装、随轴高速旋转,因此对其供电成为一大难题。针对上述问题,提出一种非接触供电方法,建立了耦合机构物理模型及其等效电路,并进行特性分析;然后,对耦合机构原、副边电路进行补偿,并对其输出功率... 水润滑轴承水膜压力无线监测节点同轴安装、随轴高速旋转,因此对其供电成为一大难题。针对上述问题,提出一种非接触供电方法,建立了耦合机构物理模型及其等效电路,并进行特性分析;然后,对耦合机构原、副边电路进行补偿,并对其输出功率及效率进行仿真;最后通过试验进行验证。结果表明:仿真与试验结果具有较好一致性,该耦合机构在SP补偿后平均输出功率为10.332 W,传输效率为69.84%,能够满足无线监测节点非接触供电需要。 展开更多
关键词 水润滑轴承 水膜压力 无线监测节点 非接触供电 耦合机构
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近地引力波编队构型设计与初始化方法研究
11
作者 张继烨 代洪华 +1 位作者 党朝辉 岳晓奎 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1249-1256,共8页
近地小型化引力波探测编队研制周期短、成本低,适合于引力波项目前期的关键技术验证,具有重要的工程应用价值。不同于深空环境,近地引力波编队受地球非球形引力摄动影响显著,星间距离易产生发散致使任务失败。因而相对于典型的深空引力... 近地小型化引力波探测编队研制周期短、成本低,适合于引力波项目前期的关键技术验证,具有重要的工程应用价值。不同于深空环境,近地引力波编队受地球非球形引力摄动影响显著,星间距离易产生发散致使任务失败。因而相对于典型的深空引力波探测编队,近地引力波探测编队在无控状态下的自然稳定编队构型设计及其构型精确初始化是一个全新的轨道设计与控制问题。本研究以二体引力场下的轨道动力学和相对运动动力学为基础,对正三角形编队构型进行初步设计。再以构型长期稳定为目标,从摄动解析理论和智能优化的数值搜索方法对摄动条件下的自然稳定构型进行求解,为近地引力波探测编队提供了稳定的构型设计方案。最后,针对探测构型的精确初始化问题,探索了全局最优的微分校正策略,实现了近地引力波探测编队的高精度构建。 展开更多
关键词 引力波探测 正三角形编队 J_(2)不变性条件 数值优化 构型初始化
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H_∞滤波算法及其在GPS/SINS组合导航系统中的应用 被引量:28
12
作者 岳晓奎 袁建平 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期366-368,共3页
在对 H∞ 估计问题进行数学描述的基础上 ,建立了一种 H∞ 次优滤波算法的迭代方程。定性讨论了H∞滤波算法与传统 Kalman滤波器的关系 ,通过在 GPS/SINS组合系统中的实际应用进一步从精度、鲁棒性等性能指标方面对 H∞ 滤波和 Kalman... 在对 H∞ 估计问题进行数学描述的基础上 ,建立了一种 H∞ 次优滤波算法的迭代方程。定性讨论了H∞滤波算法与传统 Kalman滤波器的关系 ,通过在 GPS/SINS组合系统中的实际应用进一步从精度、鲁棒性等性能指标方面对 H∞ 滤波和 Kalman滤波算法进行了比较。仿真结果表明 ,在理想条件下 ,Kalman滤波方法具有较高的精度 ;但是 ,当系统模型和外部干扰统计特性发生变化时 ,H∞ 滤波算法明显具有良好的鲁棒性能 ,同时 ,估计精度也较高 ,有效地克服了 展开更多
关键词 H∞滤波 KALMAN滤波 鲁棒性 GPS/SINS 组合导航 飞行器 导航系统 算法
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基于视觉信息的航天器位姿估计迭代算法 被引量:8
13
作者 岳晓奎 武媛媛 吴侃之 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期559-563,共5页
基于视觉信息的空间目标相对位姿估计问题是未来空间操作的关键所在,正交迭代算法是一种具有实时性好且全局收敛特点的单目位姿估计算法。为了有效利用多个摄像机获取的数据,进一步提高位姿估计算法的综合性能,提出了一种双目正交迭代... 基于视觉信息的空间目标相对位姿估计问题是未来空间操作的关键所在,正交迭代算法是一种具有实时性好且全局收敛特点的单目位姿估计算法。为了有效利用多个摄像机获取的数据,进一步提高位姿估计算法的综合性能,提出了一种双目正交迭代融合算法,取两个摄像机获取的所有特征点的目标空间共线性误差平方和作为误差函数,推导得到使两个摄像机总的目标空间共线性误差最小的迭代求解过程,进而采用单位四元数法求解算法中的目标函数得到目标位姿的估计值,从根本上解决传统算法旋转矩阵计算误差大的问题。最后通过仿真算例验证了该算法在计算精度、抗噪性能以及稳定性等方面具有的优势。 展开更多
关键词 视觉导航 位姿估计 正交迭代 单位四元数
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一种基于极大似然准则的自适应卡尔曼滤波算法 被引量:26
14
作者 岳晓奎 袁建平 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期469-474,共6页
在系统不能确切建模或模型本身会产生改变的应用场合,传统卡尔曼滤波算法的性能受到直接影响,甚至无法正常应用。基于标准卡尔曼滤波假设,利用极大似然估计准则推导了一种新的自适应卡尔曼滤波算法,这种滤波算法的主要思路是利用新息序... 在系统不能确切建模或模型本身会产生改变的应用场合,传统卡尔曼滤波算法的性能受到直接影响,甚至无法正常应用。基于标准卡尔曼滤波假设,利用极大似然估计准则推导了一种新的自适应卡尔曼滤波算法,这种滤波算法的主要思路是利用新息序列对系统和量测噪声方差阵Q和R实时估计和调整,以实时反映系统模型的变化。在相关理论分析的基础上,针对低成本惯性/GPS组合导航系统对这种自适应卡尔曼滤波方法的性能进行了仿真分析,与传统卡尔曼滤波算法进行了比较,探讨了这种算法的实用性。 展开更多
关键词 极大似然准则 卡尔曼滤波 INS/GPS组合导航系统
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基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法 被引量:15
15
作者 岳晓奎 侯小娟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期753-757,共5页
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定,但它本身的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定。将视觉导航方法和无奇异姿态... 以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定,但它本身的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定。将视觉导航方法和无奇异姿态描述的Rodrigues参数切换理论结合起来,推导了基于Rodrigues参数的视觉相对位姿解算模型,并给出了这种相对位姿确定算法的流程。仿真结果表明该算法能很好地解决奇异问题,实现全姿态运动情形下的相对位姿确定。 展开更多
关键词 相对位姿 视觉导航 RODRIGUES参数 奇异性
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伪卫星技术发展和应用综述 被引量:14
16
作者 岳晓奎 袁建平 吴琼 《全球定位系统》 2005年第2期47-51,共5页
全球导航卫星系统已经引起了测量、测地、导航和其他与定位相关的学科的革命,但是卫星导航定位系统有两个内在的弱点:信号衰减和定位结果依赖卫星的几何布局。因此在比较苛刻的观测环境下,系统的表现明显降低。伪卫星就是为了解决这个... 全球导航卫星系统已经引起了测量、测地、导航和其他与定位相关的学科的革命,但是卫星导航定位系统有两个内在的弱点:信号衰减和定位结果依赖卫星的几何布局。因此在比较苛刻的观测环境下,系统的表现明显降低。伪卫星就是为了解决这个问题而引入的。本文讲述了伪卫星发展的相关历史和近来伪卫星定位方面的一些成就,并提出了现存的技术问题。 展开更多
关键词 卫星导航 伪卫星 增强GPS 单独定位 组合导航
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基于变分迭代的航天器相对姿轨耦合动力学解算方法
17
作者 何伟 吴佳伟 +2 位作者 汪雪川 岳晓奎 宋婷 《飞控与探测》 2023年第4期45-55,共11页
针对航天器相对姿轨耦合一体化运动,在定义坐标系下利用对偶四元数和旋量表示航天器的一般运动,推导出航天器六自由度运动学和动力学模型,并分别采用Runge-Kutta四阶算法和变分迭代法的配点形式求解该非线性模型。变分迭代法的配点形式... 针对航天器相对姿轨耦合一体化运动,在定义坐标系下利用对偶四元数和旋量表示航天器的一般运动,推导出航天器六自由度运动学和动力学模型,并分别采用Runge-Kutta四阶算法和变分迭代法的配点形式求解该非线性模型。变分迭代法的配点形式是变分迭代法与配点法的复合,先给出变分迭代法的迭代方程,再把迭代方程应用到局部时间区间上探讨了局部变分迭代法,然后把变分迭代法与配点法结合得到数值迭代方程。利用对偶四元数所建立的模型相对于其他模型较为简洁,便于分析姿轨耦合特性。仿真结果表明,相比Runge-Kutta四阶算法,变分迭代法的解算精度更高。 展开更多
关键词 相对运动 姿轨耦合 对偶四元数 变分迭代法 配点法
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精确制导炸弹传递对准算法与仿真 被引量:3
18
作者 岳晓奎 袁建平 卢松华 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1419-1421,1424,共4页
近年来精确制导炸弹在战争中初露锋芒,受到了普遍的重视。作为机载空射武器,炸弹惯导系统在投放之前必须进行必要的初始对准。结合航空制导炸弹的特点,针对载机主惯导与炸弹子惯导速度/方位角匹配的传递对准模型,分别建立了精确对准和... 近年来精确制导炸弹在战争中初露锋芒,受到了普遍的重视。作为机载空射武器,炸弹惯导系统在投放之前必须进行必要的初始对准。结合航空制导炸弹的特点,针对载机主惯导与炸弹子惯导速度/方位角匹配的传递对准模型,分别建立了精确对准和快速对准模型。并在仿真系统建立的基础上,从不同模型、载机不同机动方式、不同惯性元件精度等角度对模型和算法的有效性进行了比较和验证,给出了工程实现过程中一些切实可行的建议。 展开更多
关键词 制导炸弹 传递对准 卡尔曼滤波 速度/方位角匹配
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推力器布设对控制误差的影响分析 被引量:8
19
作者 岳晓奎 段辰璐 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1522-1526,共5页
航天器推力系统发动机数目及其构型的选择直接影响控制系统的精度和完成要求任务的燃料消耗量。对航天器六自由度控制的推力分配问题进行了研究,参考卫星导航系统中几何精度衰减因子的定义,提出了发动机构型精度衰减因子的概念,用于定... 航天器推力系统发动机数目及其构型的选择直接影响控制系统的精度和完成要求任务的燃料消耗量。对航天器六自由度控制的推力分配问题进行了研究,参考卫星导航系统中几何精度衰减因子的定义,提出了发动机构型精度衰减因子的概念,用于定义发动机相对几何关系引起的执行误差与分配误差间的比例关系。通过矩阵理论分析得到了构型精度衰减因子随参与分配发动机数目增加而增加的结论,并通过仿真计算对相关结论进行了验证,为航天器发动机数目及其构型的选择提供了理论参考。 展开更多
关键词 推力器布设 推力分配 构型精度衰减因子
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区间卡尔曼滤波算法及其在载波相位组合导航中的应用 被引量:4
20
作者 岳晓奎 袁建平 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期6-10,共5页
当系统参数不确切已知或随时间变化时 ,传统卡尔曼滤波算法无法直接应用。基于区间的概念 ,通过将参数变化的系统建立成区间模型 ,在其他假设与标准卡尔曼滤波相同的前提下 ,给出了一种处理系统参数不确定性的区间卡尔曼滤波算法 ,该算... 当系统参数不确切已知或随时间变化时 ,传统卡尔曼滤波算法无法直接应用。基于区间的概念 ,通过将参数变化的系统建立成区间模型 ,在其他假设与标准卡尔曼滤波相同的前提下 ,给出了一种处理系统参数不确定性的区间卡尔曼滤波算法 ,该算法在统计最优性能及迭代形式方面与标准卡尔曼滤波算法相当。最后通过与传统卡尔曼滤波算法进行比较 ,仿真验证了该算法在 展开更多
关键词 区间卡尔曼滤波 载波相位 组合导航 惯性/GPS
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