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题名基于EKF的多传感器融合定位算法研究
被引量：1
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作者
颜俊杰
蔡芸
蒋林
王振宇
廖雅曼
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2024年第3期91-95,共5页
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基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)
国家自然科学基金(51874217)。
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文摘
针对室外移动机器人定位系统精度依靠传感器融合存在累计误差的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融合的室外移动机器人定位方法。通过实时差分定位(Real-Time Kinematic,RTK)和里程计信息、IMU信息对室外移动机器人进行扩展卡尔曼滤波融合定位,在真实室外环境中进行实验。实验结果表明:该算法能消除累计误差,提高机器人的定位精度,动态定位精度可达2.5 cm以内,相较于里程计-IMU融合定位,误差减少了92.4%左右,相较于传统的RTK算法,定位精度提高了55.4%。多次实验表明,该算法具有较好的鲁棒性。
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关键词
RTK定位
扩展的卡尔曼滤波
传感器融合
室外移动机器人
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Keywords
RTK positioning
extended Kalman filter
sensor fusion
outdoor mobile robot
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名便携式高精度输送带纵向撕裂视觉检测系统
被引量：2
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作者
曾飞
任孝通
廖雅曼
李翔
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机构
冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械自动化学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第1期54-58,64,共6页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(61703215)
交通教育研究会2021年教育研究课题(JTYB20-71)
+1 种基金
2020年湖北高校省级教学研究项目(2020341)
2019年武汉科技大学教学研究项目(2019Z014)。
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文摘
针对带式输送机纵向撕裂检测便携式高精度需求,设计了一种基于边缘计算的便携式高精度输送带纵向撕裂检测系统。系统包括输送带纵向撕裂图像数据采集终端和中央控制平台2个部分,采集终端为FPGA及外接器件,终端和中央控制平台经由5G网络实现数据云端通信。文中阐述了系统框架和视觉检测方法,并详细展示了硬件选择与检测结果。利用文中改进的算法,降低了数据计算与传输负载,提高了检测效率。实验结果表明:系统对采样点的检测误差率小于2.8%,满足高精度的检测需求。
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关键词
便携式
高精度
输送带
纵向撕裂
激光三角法
FPGA
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Keywords
portable
high-precision
conveyor belt
longitudinal tear
laser triangulation
FPGA
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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