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基于Voronoi图最近邻协商的多机协同追捕方法 被引量：2
1
作者 张云赫 苏立晨 +2 位作者 董云帆 刘瑜 李宇萌 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期284-291,共8页
为了应对低空空域下频发的无人机“黑飞”事件,本文采用了以协同追捕为代表的柔性反制思路,然而由于低空运行环境复杂、任务快变、约束多元,传统最优控制方法难以有效适用,因此,研究了多对多场景下的多无人机协同追捕问题,建立了基于Vor... 为了应对低空空域下频发的无人机“黑飞”事件,本文采用了以协同追捕为代表的柔性反制思路,然而由于低空运行环境复杂、任务快变、约束多元,传统最优控制方法难以有效适用,因此,研究了多对多场景下的多无人机协同追捕问题,建立了基于Voronoi图的多无人机协同追捕模型,并证明了基于面积最小化的追捕策略的鲁棒性。进而,考虑环境障碍、信息非完备的约束条件,提出了基于最近邻协商的多机协同追捕方法,仿真结果验证了所提出的协同追捕策略的高效性和鲁棒性,为多无人机协同追捕问题提供了理论与技术支撑。 展开更多
关键词 “黑飞”无人机 协同追捕 VORONOI图 追逃博弈 最近邻协商 约束条件 城市低空 柔性反制
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国内外原油储罐事故分析与研究 被引量：2
2
作者 惠文颖 牛健壮 +2 位作者 赵康 刘赞 张云赫 《石化技术》 CAS 2023年第2期23-24,3,共3页
原油储罐长时间储存发生储罐泄漏、火灾爆炸事故的风险不断增加,可能造成人员伤亡、环境污染、财产损失等严重事故。本文收集了国内外77起储罐事故案例,从储罐类型,事故原因等方面进行了分类,总结出导致储罐发生事故的主要原因有雷击、... 原油储罐长时间储存发生储罐泄漏、火灾爆炸事故的风险不断增加,可能造成人员伤亡、环境污染、财产损失等严重事故。本文收集了国内外77起储罐事故案例,从储罐类型,事故原因等方面进行了分类,总结出导致储罐发生事故的主要原因有雷击、违章操作、静电火花、过量充装等。为了有效降低发生事故后造成的伤亡和损失,对事故案例中的应急处置进行了研究和讨论,将储罐事故分为泄漏事故和火灾爆炸事故两大类,针对不同类型事故对其应急处置措施进行了概述并总结出一般情况下储罐发生泄漏事故后的应急处置流程。 展开更多
关键词 储罐 事故案例 统计分析 维修技术
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油葵联合收获机清选装置结构优化与试验 被引量：8
3
作者 张学军 张云赫 +3 位作者 史增录 马少腾 黄爽 程金鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期103-113,共11页
针对油葵联合收获作业过程中存在籽粒含杂率及损失率偏高的问题,测定油葵脱粒后脱出物的尺寸特征和悬浮特性,通过机构的运动学分析与物料的受力分析,确定了油葵联合收获机清选装置主要结构参数与工作参数。以风机转速、振动频率和分风... 针对油葵联合收获作业过程中存在籽粒含杂率及损失率偏高的问题,测定油葵脱粒后脱出物的尺寸特征和悬浮特性,通过机构的运动学分析与物料的受力分析,确定了油葵联合收获机清选装置主要结构参数与工作参数。以风机转速、振动频率和分风板倾角为影响因素,油葵籽粒含杂率和籽粒损失率为评价指标,开展工作参数优化试验,单因素试验结果表明,清选装置较优工作区间为:风机转速1100~1300 r/min、振动频率3~5 Hz、分风板倾角20°~40°;设计Box-Behnken试验,建立了响应面回归模型,并进行参数优化,结果表明:各试验因素对含杂率和损失率影响显著性大小顺序均为风机转速、振动频率、分风板倾角;当风机转速1200 r/min、振动频率4 Hz、分风板倾角27°时,试验结果表明平均油葵籽粒含杂率为4.25%,平均籽粒损失率为1.82%,满足油葵联合收获机清选的国家标准要求。 展开更多
关键词 油葵联合收获机 清选装置 物料特性 参数优化
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油葵联合收获机脱粒装置的设计 被引量：5
4
作者 马少腾 张学军 +4 位作者 朱兴亮 于蒙杰 刘宇 张云赫 张海涛 《甘肃农业大学学报》 CAS CSCD 2021年第3期176-181,共6页
【目的】针对油葵收获时存在脱净率低、破损率大等问题,本研究设计了一种基于油葵联合收获机的油葵脱粒装置.【方法】首先论述油葵联合收获机的总体结构与工作原理,并对该机中脱粒装置的关键部件进行设计与分析,得到各部件的重要关键参... 【目的】针对油葵收获时存在脱净率低、破损率大等问题,本研究设计了一种基于油葵联合收获机的油葵脱粒装置.【方法】首先论述油葵联合收获机的总体结构与工作原理,并对该机中脱粒装置的关键部件进行设计与分析,得到各部件的重要关键参数,最终使用油葵联合收获机进行田间试验,验证脱粒装置的工作性能.【结果】通过对油葵联合收获机中脱粒装置关键部件的设计分析,得到了脱粒滚筒的转速为280 r/min,脱粒间隙为24 mm,最后使用油葵联合收获机进行田间试验验证:该机的脱净率为98.56%,籽粒的破损率为2.12%.【结论】该油葵脱粒装置有效地提高了油葵脱净率,降低籽粒破损率,具备良好的脱粒性能. 展开更多
关键词 油葵 联合收获机 脱粒装置 设计
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方捆打捆机草捆重量监测系统研究 被引量：3
5
作者 郭辉 刘家君 +3 位作者 吕全贵 郝良军 张云赫 罗丹 《农机化研究》 北大核心 2022年第7期88-92,99,共6页
针对当前方捆打捆机现有机型缺少对草捆重量监测的现状,以4KZ300型自走式方捆打捆机为研究样机,设计了草捆重量监测系统,包括草捆称重平台的设计、称重系统硬件选型以及软件设计。为降低样机正常工作时振动对系统的影响,采用限幅和滑窗... 针对当前方捆打捆机现有机型缺少对草捆重量监测的现状,以4KZ300型自走式方捆打捆机为研究样机,设计了草捆重量监测系统,包括草捆称重平台的设计、称重系统硬件选型以及软件设计。为降低样机正常工作时振动对系统的影响,采用限幅和滑窗均值相结合的滤波算法处理称重采集数据,并通过动态试验证明了滤波算法的有效性。为验证草捆监测系统的可靠性进行了田间打捆试验,结果表明:监测质量误差百分比最小值为1.28%,最大值为4.62%,均小于5%,满足草捆质量监测要求。 展开更多
关键词 方捆打捆机 监测系统 动态称重 滤波算法
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拉茎辊式油葵割台的参数优化及试验
6
作者 靳伟 白圣贺 +4 位作者 张学军 马少腾 韩志鹏 张云赫 张海涛 《农机化研究》 北大核心 2022年第6期158-162,共5页
为有效提高油葵割台的收获性能,针对目前油葵割台装置工作效率低、丢盘及损失率较高等问题,结合油葵种植特点,设计了一种拉茎辊式油葵割台。首先,阐述了机具的整体结构和工作原理;然后,根据理论分析及前期试验确定以前进速度、拉茎辊转... 为有效提高油葵割台的收获性能,针对目前油葵割台装置工作效率低、丢盘及损失率较高等问题,结合油葵种植特点,设计了一种拉茎辊式油葵割台。首先,阐述了机具的整体结构和工作原理;然后,根据理论分析及前期试验确定以前进速度、拉茎辊转速、分禾器倾角为试验因素,油葵籽粒损失率为目标值,利用Design-expert数据处理软件对其目标值进行响应面优化分析。其影响目标值的显著顺序为拉茎辊转速X_(2)>分禾器倾角X_(3)>前进速度X_(1),并进行优化分析与试验验证,结果表明:当前进速度X_(1)为2.10km/h、拉茎辊转速X_(2)为860r/min、分禾器倾角X_(3)为36°时,油葵籽粒损失率Y为2.40%,试验值与优化结果的相对误差为2.40%,小于5%,满足油葵割台收获作业要求。 展开更多
关键词 油葵割台 优化分析 响应面 拉茎辊式
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基于脆值理论的数字式冲量监测仪系统设计
7
作者 李伟 张云赫 +1 位作者 钟骁 范玉佳 《电子技术（上海）》 2022年第8期112-114,共3页
针对高值高危特殊产品运输监控需求,基于破损边界理论,对冲击量与冲击时间进行监测,开发了一型可定制数字式冲量检测仪。检测仪采用经测试筛选的高精度MEMS运动传感器,内置冲量曲线滤波算法,通过实验对比优于机械式冲击指示器。系统还... 针对高值高危特殊产品运输监控需求,基于破损边界理论,对冲击量与冲击时间进行监测,开发了一型可定制数字式冲量检测仪。检测仪采用经测试筛选的高精度MEMS运动传感器,内置冲量曲线滤波算法,通过实验对比优于机械式冲击指示器。系统还具备低功耗、数据记录、GPS、蓝牙、4G网络功能,实现货运全程监测记录。 展开更多
关键词 冲击监测 传感器 脆值 物联网
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