一种光纤式机器人触觉传感器的设计研究 被引量：1

1

作者 张今瑜 强锡富 +1 位作者 张立勋 孟庆鑫 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期348-352,共5页

本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光纤传感器的强度调节原理，可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。

关键词 机器人 光纤 触觉传感器 设计

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光纤式机器人触觉传感器滑觉特性的研究 被引量：1

2

作者 张今瑜 强锡富 +1 位作者 张立勋 孟庆鑫 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期241-244,共4页

本文介绍了一种光纤式机器人触觉传感器的滑觉特性，这种传感器不仅可以判断是否滑动而且可以判断滑动的方向。本文给出了有关的仿真曲线和实验曲线。

关键词 光纤 机器人 触觉传感器 滑觉

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一种用于水下机器人的触觉传感器研究 被引量：1

3

作者 张今瑜 强锡富 +1 位作者 张立勋 孟庆鑫 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第1期7-10,共4页

本文论述了一种用于水下作业机械手的机器人触觉传感器的结构及工作原理,这种传感器形状类似于水下生物的"触须",能够在4个方位上判别与对象物接触的位置及接触长度,对于其他形式的机械手也同样适用.

关键词 机器人 传感器 水下机器人 触觉传感器

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储油罐油水分离控制器

4

作者 张今瑜 朱宪德 等 《电脑学习》 1992年第6期18-20,24,共4页

本文根据伯努力方程推导出储油罐水面高度与流水管的压力和流量的关系，并用数值分析的方法得出压力、流量及时间的迭代公式，运用单片机进行数据采集和处理，控制电磁阀来实现自动放水。本系统可用于油田各种储油罐控制液面高度的装置中。

关键词 控制器 储油罐 油水分离

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基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究 被引量：7

5

作者 王岚 李趁前 +1 位作者 刘艳秋 张今瑜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第13期1518-1522,共5页

把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系... 把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。 展开更多

关键词 基于力阻抗控制 手臂康复机器人 柔顺运动 实验研究

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大密度流体密度测量方法与研究 被引量：1

6

作者 张立勋 张今瑜 顾慧萍 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期314-317,共4页

大密度流体密度测量方法与研究＊张立勋张今瑜顾慧萍（哈尔滨工程大学哈尔滨１５０００１）（哈尔滨工业大学哈尔滨１５０００１）０引言流体密度测量是在许多工业过程领域如石油、化工、冶金、煤炭等都要遇到的问题。密度测量的方法也... 大密度流体密度测量方法与研究＊张立勋张今瑜顾慧萍（哈尔滨工程大学哈尔滨１５０００１）（哈尔滨工业大学哈尔滨１５０００１）０引言流体密度测量是在许多工业过程领域如石油、化工、冶金、煤炭等都要遇到的问题。密度测量的方法也是多种多样的〔１〕。本文提出的超声... 展开更多

关键词 大密度 流体 密度测量 超声波

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绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划 被引量：1

7

作者 王克义 张立勋 +1 位作者 刘攀 张今瑜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期253-257,共5页

根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的... 根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程,求解出绳索拉力解,并对绳索驱动单元建立动力学方程。通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真,得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线;在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时,仿真各根绳索所受拉力变化曲线,可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况,并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线。 展开更多

关键词 绳索牵引 康复机器人 轨迹规划 骨盆运动 影响系数

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一种大刚度传动轴的扭矩测量方法 被引量：1

8

作者 张立勋 张今瑜 +1 位作者 王安敏 刘庆和 《机械与电子》 1995年第5期3-4,共2页

介绍一种适用于大刚度传动轴扭矩测量的扭矩传感器，可以在不降低传动轴刚度的条件下获得较大的扭矩输出信号。

关键词 扭矩传感器 传动轴 测量 扭矩测量

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具有缓冲功能的PC总线串行通信口 被引量：1

9

作者 张立勋 张今瑜 张德明 《工业控制计算机》 1994年第6期12-14,共3页

本文介绍一种由８０３１单片机实现的ＰＣ总线智能串行通信接口电路的硬件及软件原理。

关键词 串行通信口 PC总线 接口电路 数据处理

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全通数字滤波器在液压伺服系统中的应用

10

作者 张立勋 张今瑜 《黑龙江自动化技术与应用》 1990年第2期45-47,共3页

本文推导了适用于液压随动系统的全通数字滤波器的数学模型。

关键词 数字滤波器 液压伺服系统

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路灯智能控制及抗干扰措施

11

作者 王晓溪 徐定杰 +1 位作者 陈健翼 张今瑜 《电脑学习》 1996年第1期20-22,共3页

介绍采用8031单片机系统进行路灯智能控制的硬件结构及基本原理和软件设计。系统根据每天亮天和暗天的时间变化自动延时，避免了光控电路由于阴天或下雨天带来的误动作，实现了路灯控制的完全自动化。文中还介绍了抗继电路干扰的硬软件... 介绍采用8031单片机系统进行路灯智能控制的硬件结构及基本原理和软件设计。系统根据每天亮天和暗天的时间变化自动延时，避免了光控电路由于阴天或下雨天带来的误动作，实现了路灯控制的完全自动化。文中还介绍了抗继电路干扰的硬软件措施。 展开更多

关键词 单片机 路灯 智能控制 抗干扰

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8098单片机力矩监测仪

12

作者 张立勋 张今瑜 +1 位作者 王安敏 周继成 《电脑学习》 1994年第5期13-14,31,共3页

本文介绍由8098单片机实现的力矩（力）动态测量及显示系统的硬件组成电路，给出了传感器放大电路和控制软件设计。

关键词 力矩 监测仪 微处理机 力矩测量

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STD总线模板的故障检测

13

作者 张立勋 王立权 张今瑜 《工业控制计算机》 1993年第5期28-30,共3页

本文介绍采用虚拟STD总线和虚拟CPU信号自动检测STD总线模板故障的方法。

关键词 模板 故障 检测 STD总线

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8031单片机实现的PC总线智能串行通讯口

14

作者 王立权 冯春梅 +1 位作者 王晓溪 张今瑜 《电脑学习》 1995年第5期16-18,共3页

关键词 串行通讯口 PC总线 单片机

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绳牵引康复机器人的动力学分析与控制 被引量：7

15

作者 刘攀 张立勋 +1 位作者 王克义 张今瑜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1335-1339,共5页

针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题,设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型,推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式。... 针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题,设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型,推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式。考虑到该机器人系统具有非线性、强耦合、多输入多输出等特点,采用模糊滑模控制算法来实现骨盆的轨迹跟踪。理论分析和仿真实验结果表明,该控制算法不仅能满足骨盆轨迹跟踪精度的要求,而且具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 绳牵引 康复机器人 力/位控制 模糊滑模控制

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石油生产测井多参数测量及温度线性化补偿 被引量：1

16

作者 龙洋 张今瑜 +4 位作者 王艳 顾慧萍 王连科 时伟 王海霞 《机械与电子》 1997年第1期27-28,共2页

介绍了一种温度和压力补偿方法。

关键词 石油生产 测井 温度传感器 线性化补偿

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水下机器人作业机械手的研究与发展

17

作者 孟庆鑫 张今瑜 +1 位作者 张立勋 张铭钧 《应用科技》 CAS 1996年第4期 22-25,共4页

水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的课题。本文仅不水下作业机械手当前的发展状态、设计原则及智能化技术的研究提出阴关看法，仅供研究水下机械手课题展开讨论。

关键词 水下作业 机械手 传感器 智能 机器人

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水下机器人作业机械手的研究与发展

18

作者 孟庆鑫 张铭钧 +1 位作者 张今瑜 张立勋 《海洋技术》 1995年第4期 108-111,共4页

水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题，本文仅就水下作业机械手当前的发展状态，设计原则及智能化技术的研究，提出有关看法，仅供研究水下机械手课题展开讨论。

关键词 水下作业 机械手 传感器 智能化 水下机器人

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基于绳索牵引的骨盆运动并联康复机器人的可控性研究 被引量：15

19

作者 张立勋 王克义 +1 位作者 张今瑜 王岚 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期790-794,共5页

康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机... 康复训练机器人是近年来出现的一种新型机器人,其在进行康复训练过程中,如何协调控制患者骨盆的运动规律现在还没有很好的解决.文中根据人的运动特性提出了利用绳索牵引控制骨盆的运动,骨盆运动规律的欠约束(不完全约束)绳索牵引并联机器人结构与人腿的支撑共同组成了绳杆混合并联机构.从可控性出发,分析在不同位姿时各个绳的拉力性能;从自由度解耦的角度判断实现力控制的可行性.依次设计了欠约束绳杆混合并联机器人结构,可满足对人体骨盆康复运动的控制要求. 展开更多

关键词 绳杆混合并联机构 可控性 欠约束 骨盆运动

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绳索牵引并联康复机器人的建模与控制 被引量：14

20

作者 张立勋 刘攀 +1 位作者 王克义 张今瑜 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期81-85,共5页

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了一种绳索牵引并联康复机器人.在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上,利用牛顿—欧拉法建立了机器人的动力学方程.在给出力分解模型的基础上,提出了一种力/位并行控... 针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了一种绳索牵引并联康复机器人.在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上,利用牛顿—欧拉法建立了机器人的动力学方程.在给出力分解模型的基础上,提出了一种力/位并行控制策略:位置环和力环分别用于实现患者骨盆运动轨迹和绳索张力大小的控制.最后对机器人控制系统进行了仿真分析,仿真结果表明,该控制策略不仅能满足对轨迹跟踪要求,而且具有很好的鲁棒性. 展开更多

关键词 绳索牵引 力控制 骨盆运动轨迹 康复机器人

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