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题名基于无模型自抗扰的AUV深度控制研究
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作者
王通
严天宏
徐晓婷
赵昕宇
张意晓
沈钺
何波
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机构
中国计量大学机电工程学院
中国海洋大学信息科学与工程学部
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第15期89-94,共6页
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基金
浙江自然科学基金资助项目(LTGG23E090002)。
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文摘
针对自主式水下航行器(AUV)在海洋中易受海流海浪扰动的问题,本文提出一种基于自抗扰的无模型自适应深度控制方法(ADR-MFAC)。首先,通过引入无模型自适应控制律,解决AUV难以建立精确的数学模型的问题;其次,设计出AUV深度控制器,结合自抗扰控制算法来进一步提高控制器干扰性能,采用跟踪微分器对输入信号进行跟踪,并利用线性状态观测器来估计系统所受扰动。最后,通过仿真和海试验证了ADRMFAC的控制性能:与PID控制相比,ADR-MFAC在保持较高控制精度的同时,超调量减小了51%,深度调节时间减小了21.4%,证明了ADR-MFAC在受到海流干扰时也可以实现稳定的深度控制,算法具有较强的鲁棒性。
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关键词
自主式水下航行器
自抗扰控制
无模型控制
深度控制
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Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
active disturbance rejection control(ADRC)
model-free control
depth control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于GPS/UWB组合定位技术研究
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作者
张意晓
龚元明
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《智能计算机与应用》
2023年第8期129-134,139,共7页
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文摘
目前无论是在室内、还是室外环境下,对于定位的需求已经不仅仅只是粗略的轨迹、导航。在万物互联的时代,迫切需要能够快速、准确地获取移动中断的位置信息。高精准的定位技术在各个领域中广泛应用,而单单某一种定位技术来说存在定位精度问题,并不能满足在各种场景下的使用。针对这种问题,特提出组合定位技术,将全球定位系统(Global positioning system,GPS)和超宽带定位技术(Ultra wide band,UWB)进行结合,得到的组合定位技术定位精度更高,且能够满足多种场景下的定位问题,使得定位功能更加准确可靠。
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关键词
GPS
超宽带
组合定位
信息融合
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Keywords
GPS
UWB
combination positioning
information fusion
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分类号
TN967
[电子电信—信号与信息处理]
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